專利名稱：一種瓜果大棚機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種瓜果大棚機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域：
[0001]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)涉及農(nóng)用工程機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，是一種可廣泛應(yīng)用于農(nóng)用瓜 果大棚工作，為黃瓜、茄子、番茄等農(nóng)作物點(diǎn)花、整枝和摘心，與直角坐標(biāo)機(jī)械結(jié)構(gòu)相 結(jié)合的農(nóng)用機(jī)械手。背景技術(shù)：
[0002]農(nóng)用工程機(jī)械一般屬于小型工程機(jī)械產(chǎn)品中的中低端產(chǎn)品，其主要用于農(nóng)田、 水利、建筑等方面的粗加工。由于受到目前“三農(nóng)”條件的影響，我國(guó)農(nóng)村使用常規(guī)農(nóng) 機(jī)(拖拉機(jī)、播種機(jī)、收割機(jī)等)已比較普遍，但是，在性能較好、價(jià)格較高的農(nóng)用工程 機(jī)械上的使用上還是非常有限的，例如在農(nóng)用大棚中使用機(jī)械手及其配套機(jī)具的還是非 常少的。使用一機(jī)多用，能完成農(nóng)作物整枝、摘心、點(diǎn)花和綁蔓的農(nóng)用機(jī)械手是現(xiàn)代農(nóng) 業(yè)的一個(gè)重要手段，是農(nóng)場(chǎng)化生產(chǎn)的一種重要設(shè)備。要使農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率有根本的改變， 在依靠科學(xué)種植的同時(shí)提高農(nóng)業(yè)機(jī)械化的程度是非常關(guān)鍵的。[0003]大棚種植在目前我國(guó)的農(nóng)村已是比較普遍的現(xiàn)象，這里主要還是指簡(jiǎn)易的農(nóng)用 大棚，但是，農(nóng)民在大棚中的勞作主要還是依靠人力，勞動(dòng)強(qiáng)度并沒有減少多少，點(diǎn)花 時(shí)常常需要利用毛筆或簡(jiǎn)易點(diǎn)花器，既容易浪費(fèi)藥水，效率也不高；在摘心、整枝或采 摘時(shí)也往往無(wú)法從高空進(jìn)行操作；而且大棚中不易散去的農(nóng)藥有時(shí)會(huì)對(duì)人體產(chǎn)生某種影 響。目前的這種勞作方法在花期集中的季節(jié)或農(nóng)忙時(shí)，不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且效率不 高，有時(shí)很難在短期內(nèi)完成全部必須的工作。對(duì)此，目前出現(xiàn)了一些簡(jiǎn)單的農(nóng)用器械， 可在農(nóng)民整枝、摘心、點(diǎn)花和綁蔓期間給予一定的幫助。可是，這些農(nóng)用器械往往只能 完成單一的動(dòng)作，不能進(jìn)行綜合性的工作，并且需要人力進(jìn)行協(xié)作。
實(shí)用新型內(nèi)容[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種農(nóng)業(yè)瓜果大棚機(jī)械手， 它采用通用的設(shè)備平臺(tái)，配置多個(gè)模塊或部件，可組合成為功能不同的設(shè)備以滿足瓜果 大棚中使用的各種要求，在制造和使用上都很經(jīng)濟(jì)實(shí)用，重組靈活，使用率高，能夠滿 足目前我國(guó)農(nóng)村這方面的需要。[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為[0006]一種瓜果大棚機(jī)械手，含有液壓/電氣動(dòng)力裝置、控制裝置、機(jī)架、機(jī)械手、 電源和觸覺傳感器，液壓/電氣動(dòng)力裝置、控制裝置、電源和觸覺傳感器通過電路總線 與機(jī)架上的活動(dòng)臂及垂直桿連接，操縱機(jī)械手的運(yùn)轉(zhuǎn)，觸覺傳感器設(shè)置在活動(dòng)臂上垂直 桿的下端，其特征是機(jī)械手通過液壓動(dòng)力臂與活動(dòng)臂上的垂直桿連接；機(jī)械手主要 由機(jī)械手部件、液壓動(dòng)力臂、轉(zhuǎn)動(dòng)銷、圓角梯形連接機(jī)架、動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連 接塊、螺母、機(jī)械手爪、墊片、彈簧和凹型彈簧支撐板構(gòu)成；凹型彈簧支撐板用螺母固 定在圓角梯形連接機(jī)架上，液壓動(dòng)力臂的底端通過墊片和彈簧頂著凹型彈簧支撐板；同 時(shí)，液壓動(dòng)力臂通過液壓動(dòng)力臂外螺紋部分與動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊連接，動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊的兩端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)銷與機(jī)械手爪連接，機(jī)械手爪中間的 拐點(diǎn)通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)銷與圓角梯形連接機(jī)架下邊的兩端連接。[0007]在所述的機(jī)械手爪的下端設(shè)有機(jī)械手爪裝配槽。[0008]在所述的機(jī)械手爪裝配槽內(nèi)設(shè)置有彎頸點(diǎn)花器。[0009]所述的彎頸點(diǎn)花器主要由導(dǎo)液管、出氣管、固定環(huán)、裝配連接板、彎頸橡膠儲(chǔ) 存藥管和海綿點(diǎn)花帽構(gòu)成；導(dǎo)液管和出氣管為獨(dú)立的管體，共同設(shè)置在彎頸橡膠儲(chǔ)存藥 管內(nèi)，在彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管的上方設(shè)有兩道固定環(huán)，固定環(huán)的一側(cè)連接有裝配連接板， 彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管的下端套有一個(gè)海綿點(diǎn)花帽。[0010]所述的海綿點(diǎn)花帽與彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管是連成一體的。[0011]在所述的機(jī)械手爪裝配槽內(nèi)設(shè)置有三棱錐型帶刀。[0012]所述的三棱錐型帶刀主要由三棱錐型帶刀支架、可替換型刀刃和裝配連接板構(gòu) 成。[0013]本實(shí)用新型的工作原理如下[0014]接通電源后，液壓/電氣動(dòng)力裝置、控制裝置和觸覺傳感器通過電路總線與機(jī) 架活動(dòng)臂上的機(jī)械手連接，控制活動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)活動(dòng)臂可在機(jī)架上作直角坐標(biāo)式移動(dòng)。 活動(dòng)臂帶動(dòng)液壓動(dòng)力臂運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，液壓動(dòng)力臂通過動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊和 第一轉(zhuǎn)動(dòng)銷以及通過墊片、彈簧和凹型彈簧支撐板結(jié)構(gòu)使機(jī)械手爪張開或和合攏。用機(jī) 械手爪工作是本實(shí)用新型的第一種工作方式，可實(shí)現(xiàn)摘取的功能。[0015]機(jī)械手爪的下端設(shè)有機(jī)械手爪裝配槽，其內(nèi)可設(shè)置彎頸點(diǎn)花器。由機(jī)械手爪帶 動(dòng)彎頸點(diǎn)花器工作是本實(shí)用新型的第二種工作方式，主要是可為瓜果授粉。[0016]機(jī)械手爪的下端設(shè)有機(jī)械手爪裝配槽，其內(nèi)可設(shè)置三棱錐型帶刀。由機(jī)械手爪 帶動(dòng)三棱錐型帶刀工作是本實(shí)用新型的第三種工作方式，可實(shí)現(xiàn)剪切的目的。[0017]依此設(shè)計(jì)思路，本實(shí)用新型可設(shè)置其他類似彎頸點(diǎn)花器或三棱錐型帶刀的配 件，使本實(shí)用新型具有更多的工作方式。[0018]本實(shí)用新型的積極效果是[0019](1)采用通用的設(shè)備平臺(tái)，即大棚框架，配置多個(gè)模塊或部件，包括機(jī)械手爪、 彎頸點(diǎn)花器和三棱錐型帶刀，可組合成為功能不同的裝備，重組靈活，使用方便。[0020]( 通用性好，適應(yīng)性強(qiáng)，在制造和使用上都很經(jīng)濟(jì)實(shí)用，適合“三農(nóng)”實(shí)情。[0021]C3)能夠滿足目前我國(guó)農(nóng)村大棚種植的需要，有較好的推廣應(yīng)用的前景。
[0022]附圖1為本實(shí)用新型瓜果大棚機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；[0023]附圖2為圖1部分結(jié)構(gòu)的放大圖；[0024]附圖3為機(jī)械手整體的結(jié)構(gòu)示意圖；[0025]附圖4為機(jī)械手部件的結(jié)構(gòu)示意圖；[0026]附圖5為機(jī)械手的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；[0027]附圖6為彎頸點(diǎn)花器的結(jié)構(gòu)示意圖；[0028]附圖7為彎頸點(diǎn)花器的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；[0029]附圖8為三棱錐型帶刀的結(jié)構(gòu)示意圖；[0030]附圖9為三棱錐型帶刀支架及可替換型刀刃的結(jié)構(gòu)示意圖；[0031]附圖10為三棱錐型帶刀的裝配示意圖；[0032]附圖11為液壓動(dòng)力臂與墊片、彈簧、凹型彈簧支撐板連接的結(jié)構(gòu)示意圖；[0033]附圖12為機(jī)械手部件與彎頸點(diǎn)花器連接的結(jié)構(gòu)示意圖；[0034]附圖13為機(jī)械手部件與三棱錐型帶刀連接的結(jié)構(gòu)示意圖。[0035]圖中的標(biāo)號(hào)分別為[0036]1、液壓/電氣動(dòng)力裝置，2、控制裝置，3、機(jī)架，[0037]31、活動(dòng)臂，32、垂直桿， 4、機(jī)械手，[0038]41、機(jī)械手部件，411、液壓動(dòng)力臂，4111、液壓動(dòng)力臂外螺紋部分，[0039]412、第一轉(zhuǎn)動(dòng)銷，4121、第二轉(zhuǎn)動(dòng)銷，413、圓角梯形連接機(jī)架，[0040]414、動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊，415、螺母，416、機(jī)械手爪，[0041]4161、機(jī)械手爪裝配槽，417、墊片， 418、彈簧，[0042]419、凹型彈簧支撐板，42、彎頸點(diǎn)花器，421、導(dǎo)液管，[0043]422、出氣管，423、固定環(huán)，424、裝配連接板，[0044]425、彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管，426、海綿點(diǎn)花帽，43、三棱錐型帶刀，[0045]431、三棱錐型帶刀支架，432、可替換型刀刃，433、裝配連接板，[0046]5、電源，6、觸覺傳感器。
具體實(shí)施方式[0047]
以下結(jié)合附圖給出本實(shí)用新型一種瓜果大棚機(jī)械手的具體實(shí)施方式
，提供三個(gè) 實(shí)施例，但本實(shí)用新型的實(shí)施不限于以下的實(shí)施方式。[0048]實(shí)施例1用機(jī)械手爪416實(shí)現(xiàn)摘取的功能[0049]參見附圖1。一種瓜果大棚機(jī)械手，含有液壓/電氣動(dòng)力裝置1、控制裝置2、 機(jī)架3、機(jī)械手4、電源5和觸覺傳感器6。由液壓/電氣動(dòng)力裝置1、控制裝置2、機(jī) 架3、電源5構(gòu)成的設(shè)備平臺(tái)(即大棚框架)可利用市場(chǎng)上容易地買到結(jié)構(gòu)件，然后添加 本實(shí)用新型需要的特殊部件或個(gè)性化模塊。液壓/電氣動(dòng)力裝置1、控制裝置2、電源5 和觸覺傳感器6通過電路總線與機(jī)架3上的活動(dòng)臂31及垂直桿32連接，操縱機(jī)械手4的 運(yùn)轉(zhuǎn)，觸覺傳感器6可設(shè)置在活動(dòng)臂31上垂直桿32的下端(參見附圖2)。[0050]瓜果是垂直栽培的作物，收獲果實(shí)時(shí)，莖葉一般會(huì)成為障礙，機(jī)械手4需要在 垂直方向具有運(yùn)動(dòng)優(yōu)勢(shì)且有足夠大的自由度，所以可采用直角坐標(biāo)系結(jié)構(gòu)。理論上，六 個(gè)自由度的機(jī)械手4可以到達(dá)三維空間的任意位置。所以在設(shè)備平臺(tái)(即大棚框架)設(shè)計(jì) 時(shí)加入了六個(gè)自由度，從而保證機(jī)械手4在復(fù)雜環(huán)境中具有良好的運(yùn)動(dòng)柔性和通用性。 此外，添加了觸覺傳感器6、液壓/電氣動(dòng)力裝置1來控制本實(shí)用新型的動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn) 個(gè)性化操作。[0051]本實(shí)用新型的機(jī)械手4主要由機(jī)械手部件41(參見附圖4)、液壓動(dòng)力臂411、轉(zhuǎn) 動(dòng)銷412、圓角梯形連接機(jī)架413、動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊414、螺母415、機(jī)械 手爪416、墊片417、彈簧418和凹型彈簧支撐板419構(gòu)成，它通過液壓動(dòng)力臂411與活 動(dòng)臂31上的垂直桿32連接(參見附圖3和5)。起支撐作用的凹型彈簧支撐板419由兩 側(cè)各四個(gè)螺母固定在圓角梯形連接機(jī)架413中間支桿的下邊，液壓動(dòng)力臂411的底端通過墊片417和彈簧418頂著凹型彈簧支撐板419，形成一個(gè)連接點(diǎn)(參見附圖11)。同時(shí)， 液壓動(dòng)力臂411通過液壓動(dòng)力臂外螺紋部分4111與動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊414 連接，動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊414的兩端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)銷412與機(jī)械手爪416連 接，機(jī)械手爪416中間的拐點(diǎn)通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)銷4121與圓角梯形連接機(jī)架413下邊的兩端 連接，形成第二個(gè)連接。液壓動(dòng)力臂411受活動(dòng)臂31的控制作平穩(wěn)的直線運(yùn)動(dòng)，將動(dòng)力 傳遞到動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊414上，并通過液壓動(dòng)力臂411與動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋 及傳動(dòng)銷連接塊414構(gòu)成的十字連接機(jī)構(gòu)將動(dòng)力延伸傳遞到柔性支撐機(jī)構(gòu)上，使彈簧418 產(chǎn)生壓縮并相互約束，使動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊414帶動(dòng)機(jī)械手爪416沿著轉(zhuǎn)動(dòng) 銷412作圓周運(yùn)動(dòng)，使機(jī)械手爪416張開或合攏。觸覺傳感器6和控制裝置2通過對(duì)液 壓/電氣動(dòng)力裝置1的作用可控制機(jī)械手4的開或合。[0052]實(shí)施例2用機(jī)械手爪416帶動(dòng)彎頸點(diǎn)花器42實(shí)現(xiàn)為瓜果授粉的功能[0053]參見附圖3、6和7。在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，可在機(jī)械手爪416的下端設(shè)置機(jī)械 手爪裝配槽4161，在機(jī)械手爪裝配槽4161內(nèi)可按需要靈活地設(shè)置一個(gè)彎頸點(diǎn)花器42。[0054]所述的彎頸點(diǎn)花器42主要由導(dǎo)液管421、出氣管422、固定環(huán)423、裝配連接板 424、彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管425和海綿點(diǎn)花帽似6構(gòu)成；導(dǎo)液管421和出氣管422為獨(dú)立的 管體(參見附圖6)，共同設(shè)置在彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管425內(nèi)(參見附圖7)，在彎頸橡膠儲(chǔ) 存藥管425的上方設(shè)有兩道固定環(huán)423，固定環(huán)423的一側(cè)連接有裝配連接板424，通過 這塊裝配連接板4M可將彎頸點(diǎn)花器42嵌設(shè)在機(jī)械手爪裝配槽4161內(nèi)(參見附圖12)。 彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管425的下端套有一個(gè)海綿點(diǎn)花帽426。所述的海綿點(diǎn)花帽4 可以與彎 頸橡膠儲(chǔ)存藥管425是連成一體的。[0055]彎頸點(diǎn)花器42扁橢圓形的上部有著兩根導(dǎo)管——導(dǎo)液管421和出氣管422，其配 合起來可使儲(chǔ)液瓶中點(diǎn)花的藥水能順暢的流到海綿點(diǎn)花帽426的頭部，而彎頸橡膠儲(chǔ)存 藥管425在裝配到機(jī)械手部件41上后就會(huì)與地面垂直，從而使整個(gè)機(jī)械手4的運(yùn)動(dòng)軌跡 減少，使定位更準(zhǔn)確。[0056]彎頸點(diǎn)花器42的設(shè)計(jì)較好地解決了機(jī)械手4在控制裝置2中的運(yùn)算量，從而能 夠準(zhǔn)確找到需要授粉的花朵，而且其下部突然收緊的彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管425可有效地防 止藥劑投量過大的問題，而一個(gè)出氣管422更是解決了液體流動(dòng)不暢的問題。[0057]在實(shí)施例2的基礎(chǔ)上，可將彎頸點(diǎn)花器42的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成大容量的藥劑瓶，并在 藥劑瓶?jī)?nèi)的藥劑即將用完時(shí)機(jī)械手4能主動(dòng)報(bào)警。[0058]實(shí)施例3用機(jī)械手爪416帶動(dòng)三棱錐型帶刀43實(shí)現(xiàn)剪切瓜果的功能[0059]參見附圖3、8、9和10。在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，可在機(jī)械手爪416的下端設(shè)置 機(jī)械手爪裝配槽4161，在機(jī)械手爪裝配槽4161內(nèi)可按需要靈活地設(shè)置三棱錐型帶刀43。 所述的三棱錐型帶刀43主要由三棱錐型帶刀支架431、可替換型刀刃432和裝配連接板 433構(gòu)成；三棱錐型帶刀43通過裝配連接板433嵌設(shè)在機(jī)械手爪裝配槽4161內(nèi)(參見附 圖⑶。[0060]三棱錐型帶刀43在機(jī)械手爪裝配槽4161內(nèi)安裝有較大的裝配接觸面，可適合安 裝各種不同的刀具并可通過手動(dòng)可調(diào)整機(jī)械手爪416開合的大小。安裝后的刀刃具有較 好的角度，刀刃受力均勻，使剪切口整齊，滿足瓜果大棚中各類工作的需要。[0061]在可替換型刀刃432換上采摘刀具時(shí)，在機(jī)械手4的垂直面下方應(yīng)安裝可拆式網(wǎng)袋，以收集剪切下來的的瓜果。也可以對(duì)設(shè)備平臺(tái)(即大棚框架)進(jìn)行改造性設(shè)計(jì)，添 加瓜果儲(chǔ)寸區(qū)域，從而使自動(dòng)化程度更高。[0062] 本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是，采用通用的設(shè)備平臺(tái)，靈活地配置相應(yīng)的模塊或部 件，包括但不限于機(jī)械手爪、彎頸點(diǎn)花器和三棱錐型帶刀，衍生多種功能不同的裝備， 以滿足目前我國(guó)農(nóng)村大棚種植的需要。
權(quán)利要求1.一種瓜果大棚機(jī)械手，含有液壓/電氣動(dòng)力裝置(1)、控制裝置O)、機(jī)架(3)、 機(jī)械手G)、電源( 和觸覺傳感器(6)，液壓/電氣動(dòng)力裝置(1)、控制裝置O)、電源 (5)和觸覺傳感器(6)通過電路總線與機(jī)架( 上的活動(dòng)臂(31)及垂直桿(3 連接，操縱 機(jī)械手(4)的運(yùn)轉(zhuǎn)，觸覺傳感器(6)設(shè)置在活動(dòng)臂(31)上垂直桿(3 的下端，其特征在 于機(jī)械手(4)通過液壓動(dòng)力臂Gll)與活動(dòng)臂(31)上的垂直桿(32)連接；機(jī)械手(4) 主要由機(jī)械手部件G1)、液壓動(dòng)力臂G11)、轉(zhuǎn)動(dòng)銷G12)、圓角梯形連接機(jī)架013)、 動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊G14)、螺母015)、機(jī)械手爪016)、墊片017)、彈簧 (418)和凹型彈簧支撐板(419)構(gòu)成；凹型彈簧支撐板(419)用螺母固定在圓角梯形連接 機(jī)架(413)上，液壓動(dòng)力臂Gll)的底端通過墊片(417)和彈簧(418)頂著凹型彈簧支撐 板G19)；同時(shí)，液壓動(dòng)力臂Gll)通過液壓動(dòng)力臂外螺紋部分Glll)與動(dòng)力臂的內(nèi)螺 紋及傳動(dòng)銷連接塊(414)連接，動(dòng)力臂的內(nèi)螺紋及傳動(dòng)銷連接塊(414)的兩端通過第一轉(zhuǎn) 動(dòng)銷G12)與機(jī)械手爪G16)連接，機(jī)械手爪016)中間的拐點(diǎn)通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)銷G121) 與圓角梯形連接機(jī)架(41 下邊的兩端連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種瓜果大棚機(jī)械手，其特征在于，在所述的機(jī)械手爪 (416)的下端設(shè)有機(jī)械手爪裝配槽0161)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種瓜果大棚機(jī)械手，其特征在于，在所述的機(jī)械手爪裝配 槽(4161)內(nèi)設(shè)置有彎頸點(diǎn)花器(42) 0
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種瓜果大棚機(jī)械手，其特征在于，所述的彎頸點(diǎn)花器(42)主要由導(dǎo)液管(421)、出氣管022)、固定環(huán)023)、裝配連接板、彎頸橡膠 儲(chǔ)存藥管(42 和海綿點(diǎn)花帽(426)構(gòu)成；導(dǎo)液管(421)和出氣管(42 為獨(dú)立的管體， 共同設(shè)置在彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管G25)內(nèi)，在彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管025)的上方設(shè)有固定環(huán) (423)，固定環(huán)(42 的一側(cè)連接有裝配連接板(424)，彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管(4 )的下端套 有一個(gè)海綿點(diǎn)花帽0沈)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種瓜果大棚機(jī)械手，其特征在于，所述的海綿點(diǎn)花帽 (426)與彎頸橡膠儲(chǔ)存藥管(42 是連成一體的。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種瓜果大棚機(jī)械手，其特征在于，在所述的機(jī)械手爪裝配 槽0161)內(nèi)設(shè)置有三棱錐型帶刀03)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種瓜果大棚機(jī)械手，其特征在于，所述的三棱錐型帶刀(43)主要由三棱錐型帶刀支架031)、可替換型刀刃(43 和裝配連接板(43 構(gòu)成。
專利摘要本實(shí)用新型設(shè)計(jì)涉及農(nóng)用工程機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，是一種瓜果大棚機(jī)械手，其采用通用的設(shè)備平臺(tái)，動(dòng)力與控制裝置、電源和觸覺傳感器通過電路總線與機(jī)架上的活動(dòng)臂及垂直桿連接，觸覺傳感器設(shè)置在活動(dòng)臂上垂直桿的下端，操縱機(jī)械手的運(yùn)轉(zhuǎn)；機(jī)械手的下端設(shè)有機(jī)械手爪，在機(jī)械手爪裝配槽內(nèi)或設(shè)置彎頸點(diǎn)花器，或設(shè)置三棱錐型帶刀，或設(shè)置其他應(yīng)用型配件，組合成各種功能不同的裝備，使本實(shí)用新型具有摘取、授粉、剪切等多種功能；本實(shí)用新型的積極效果是一機(jī)多用，重組靈活，使用方便；通用性好，適應(yīng)性強(qiáng)，在制造和使用上都很經(jīng)濟(jì)實(shí)用；能滿足目前我國(guó)農(nóng)村大棚種植的需要，有較好的推廣應(yīng)用的前景。
文檔編號(hào)A01G3/08GK201805742SQ20102028479
公開日2011年4月27日 申請(qǐng)日期2010年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月6日
發(fā)明者何佳雁, 周鳩, 張曉亮, 杜浩明 申請(qǐng)人:上海電機(jī)學(xué)院