本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，特別是一種核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)操作平臺(tái)。

背景技術(shù)：

核工業(yè)的工作環(huán)境會(huì)附帶有大量的污染物，該類污染物對(duì)外界環(huán)境或人體都會(huì)造成巨大的損害，因此核工業(yè)的工作環(huán)境應(yīng)該盡量在全封閉的場(chǎng)地進(jìn)行，對(duì)工作設(shè)備要求具有高度的自動(dòng)化和可靠性以幫助工作人員避免污染物帶來的威脅，另外核工業(yè)用的工作設(shè)備還需要具有可調(diào)整性，以適應(yīng)不同要求下的工作需要。

現(xiàn)有的自動(dòng)開合抓手，如中國專利公告CN205294778U公開了一種自動(dòng)化開合蓋平臺(tái)，其通過抓手、三爪卡盤和容器配合達(dá)到容器開閉的目的，但該技術(shù)在核工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用存在以下問題：1、開閉過程中通過旋轉(zhuǎn)容器達(dá)到蓋體與容器間的松緊，會(huì)導(dǎo)致物料跟隨容器一同運(yùn)動(dòng)；2、通過旋蓋方式連接蓋體和容器并不能提供足夠的連接強(qiáng)度，無法支持容器內(nèi)部工作時(shí)所需要的高壓環(huán)境；3、蓋體和容器間的連接不具有可調(diào)整型，不能快速靈活地根據(jù)工作情況調(diào)節(jié)蓋體和容器間的閉合松緊；4、不滿足突發(fā)情況下的安全要求，如抓手在斷電時(shí)無自鎖功能會(huì)導(dǎo)致容器在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中掉落，從而引發(fā)嚴(yán)重的安全事故。

X軸和Z軸雙向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人在機(jī)械制造行業(yè)也已較為常見，如中國專利公告CN204603115U公開了一種鈑金沖壓自動(dòng)上下料機(jī)器人，通過現(xiàn)有的X軸直線單元和Z軸直線單元實(shí)現(xiàn)水平和豎直方向上的運(yùn)動(dòng)，但該技術(shù)在核工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用同樣存在問題：1、不滿足突發(fā)情況下的安全要求，如機(jī)器人在斷電時(shí)無自鎖功能會(huì)導(dǎo)致容器在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中掉落，從而引發(fā)嚴(yán)重的安全事故；2、在斷電或電機(jī)損壞時(shí)無法通過外界手動(dòng)操作排除危險(xiǎn)；3、難以維修，因?yàn)殡姍C(jī)及相配合的如減速機(jī)設(shè)備均設(shè)置在設(shè)備內(nèi)部，維修時(shí)必須進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域范圍，這在核工業(yè)中存在不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)操作平臺(tái)，該容器轉(zhuǎn)運(yùn)操作平臺(tái)自動(dòng)化和可靠性均能滿足核工業(yè)工作中的實(shí)際需求，且在工作狀態(tài)下具有一定的可調(diào)整性，而在突發(fā)情況下能夠避免意外并可通過手動(dòng)調(diào)整排除危險(xiǎn)。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)操作平臺(tái)，其結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人、開合抓手和容器，所述開合抓手設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人上并與容器配合；

所述容器包括容器本體和容器蓋，所述容器本體和容器蓋通過貼合密封，所述容器蓋包括蓋體和卡緊機(jī)構(gòu)，所述卡緊機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸、升降螺母、卡爪、限位桿和施力板，所述旋轉(zhuǎn)軸一端為操作端另一端活動(dòng)連接容器蓋，所述旋轉(zhuǎn)軸上螺紋連接有升降螺母，所述升降螺母外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有卡爪，所述卡爪兩側(cè)通過限位桿限位，所述限位桿固定在蓋體和施力板間；所述容器本體上設(shè)有與卡爪相配合的外緣；

所述開合抓手包括抓手本體、平移機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和抓手機(jī)構(gòu)，所述平移機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓手本體上，所述平移機(jī)構(gòu)包括平移驅(qū)動(dòng)件和平移傳動(dòng)件，所述平移驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)平移傳動(dòng)件；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件和旋轉(zhuǎn)操作件，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)操作件；所述抓手機(jī)構(gòu)包括定位件和至少一對(duì)相配合的抓手件，所述抓手件連接平移機(jī)構(gòu)；所述平移傳動(dòng)件帶動(dòng)相配合的抓手件相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

所述旋轉(zhuǎn)操作件與旋轉(zhuǎn)軸的操作端相配合，所述抓手件與容器本體和容器蓋相配合，所述定位件與施力板相配合。

開合抓手集合了固定和旋轉(zhuǎn)功能，通過平移機(jī)構(gòu)控制抓手件距離從而抓緊容器殼體，通過旋轉(zhuǎn)操作件旋轉(zhuǎn)容器蓋上的操作端，旋轉(zhuǎn)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)，由于卡爪兩側(cè)由限位桿限位，從而使升降螺母在旋轉(zhuǎn)軸上做上升或下降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)卡爪的連接端遠(yuǎn)離或接近蓋體，從而使卡爪抓緊或松脫容器本體的外緣，使容器蓋和容器本體實(shí)現(xiàn)密閉或打開，通過定位件和施力板相配合保證容器蓋在操作端被抓手操作時(shí)不發(fā)生旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)容器本體和容器蓋在不發(fā)生旋轉(zhuǎn)的情況下實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)開合；通過轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人和開合抓手的配合實(shí)現(xiàn)容器的轉(zhuǎn)運(yùn)。

進(jìn)一步地，所述卡緊機(jī)構(gòu)還包括與卡爪相配合的調(diào)節(jié)件，所述調(diào)節(jié)件連接在限位桿上。設(shè)置調(diào)節(jié)件設(shè)置在與卡爪中部某點(diǎn)的配合位置，從而控制升降螺母到達(dá)何處時(shí)卡爪與外緣配合或脫離，也控制卡爪與外緣的配合角度。

作為優(yōu)選，所述調(diào)節(jié)件上設(shè)有松緊件、開口和與開口相連通的通孔，所述松緊件控制開口大小，所述卡爪兩側(cè)的限位桿分別為第一限位桿和第二限位桿，所述調(diào)節(jié)件通過通孔套設(shè)在第一限位桿中，所述調(diào)節(jié)件一端通過第二限位桿限位。通過該結(jié)構(gòu)設(shè)置調(diào)節(jié)件使之可在限位桿上靈活調(diào)整和固定位置，并能保證卡爪和調(diào)節(jié)件始終處于可配合的位置。

進(jìn)一步地，所述操作端為多邊形；所述旋轉(zhuǎn)操作件包括殼體，殼體一側(cè)開設(shè)有入口，殼體設(shè)有側(cè)板，所述側(cè)板上通過彈性部件連接有旋轉(zhuǎn)指示桿和旋轉(zhuǎn)卡桿，所述旋轉(zhuǎn)指示桿設(shè)置在側(cè)板中心，所述旋轉(zhuǎn)卡桿基本布滿側(cè)板其余空間，每根旋轉(zhuǎn)卡桿與其余旋轉(zhuǎn)卡桿間的距離至少有兩種長(zhǎng)度，各旋轉(zhuǎn)卡桿間和旋轉(zhuǎn)卡桿與旋轉(zhuǎn)指示桿間靠近設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)指示桿的直徑大于旋轉(zhuǎn)卡桿的直徑。該旋轉(zhuǎn)操作件只要操作端為多邊形且大于指示桿的直徑并小于入口直徑均可實(shí)現(xiàn)配合，當(dāng)不同大小或角度的操作端進(jìn)入殼體后，旋轉(zhuǎn)指示桿和中心部分的旋轉(zhuǎn)卡桿被壓縮，從而靠外側(cè)的旋轉(zhuǎn)卡桿可以與操作端邊緣配合實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

作為優(yōu)選，所述容器蓋中心開設(shè)有圓形凹口，所述旋轉(zhuǎn)軸一端設(shè)有與圓形凹口相配合的圓形凸起，所述圓形凹口和圓形凸起光滑連接。旋轉(zhuǎn)軸需要被限位在容器蓋上且不影響旋轉(zhuǎn)，為保證旋轉(zhuǎn)操作件可通過較小的力驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸，通過光滑配合的圓形凹口和圓形凸起結(jié)構(gòu)最為簡(jiǎn)單有效。

作為優(yōu)選，所述定位件為定位柱銷，定位件設(shè)置在抓手件上，各定位件間和定位件與旋轉(zhuǎn)操作件間設(shè)置在相異平面。定位件設(shè)置在抓手件上無需再單獨(dú)控制，只需要在抓手件抓緊容器本體時(shí)定位件固定容器蓋，但由于定位件會(huì)在水平方向上運(yùn)動(dòng)因此位置可能會(huì)與另一定位件或旋轉(zhuǎn)操作件發(fā)生沖突，因此需設(shè)置在相異平面使抓手件抓緊容器蓋時(shí)定位件與另一定位件或旋轉(zhuǎn)操作件位置交叉，為減小定位件體積從而減小相異平面所需的體積以減少抓手總體積，優(yōu)選為圓柱形的定位柱銷作為定位件。

進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人包括X軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)，所述X軸機(jī)構(gòu)包括X軸機(jī)架、X軸驅(qū)動(dòng)件、X軸傳動(dòng)件和第一安裝座，所述X軸驅(qū)動(dòng)件和X軸傳動(dòng)件設(shè)置在X軸機(jī)架上，所述第一安裝座連接在X軸傳動(dòng)件上，所述X軸傳動(dòng)件至少部分延伸出X軸機(jī)架呈X軸轉(zhuǎn)動(dòng)件，所述X軸轉(zhuǎn)動(dòng)件至少部分形狀呈多邊形；所述Z軸機(jī)構(gòu)包括Z軸機(jī)架、Z軸驅(qū)動(dòng)件、蝸輪、蝸桿、Z軸傳動(dòng)件和第二安裝座，所述Z軸機(jī)架設(shè)置在第一安裝座上，所述Z軸驅(qū)動(dòng)件、蝸輪、蝸桿和Z軸傳動(dòng)件設(shè)置在Z軸機(jī)架上，所述Z軸驅(qū)動(dòng)件通過蝸輪和蝸桿連接Z軸傳動(dòng)件，所述第二安裝座連接在Z軸傳動(dòng)件上，所述蝸桿至少部分延伸出Z軸機(jī)架呈Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)件，所述Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)件至少部分形狀呈多邊形；所述開合抓手設(shè)置在第二安裝座上。通過X軸傳動(dòng)件和延伸出X軸機(jī)架的X軸轉(zhuǎn)動(dòng)件與蝸輪蝸桿和伸出Z軸機(jī)架的Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)件，使在斷電或電機(jī)損壞時(shí)可以通過X軸轉(zhuǎn)動(dòng)件和Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)件進(jìn)行手動(dòng)操作排除危險(xiǎn)，將蝸輪和蝸桿結(jié)構(gòu)作為減速機(jī)構(gòu)使本機(jī)器人具有自鎖功能，當(dāng)Z軸驅(qū)動(dòng)件突然失去動(dòng)力時(shí)，Z軸傳動(dòng)件由于一端連接蝸輪和蝸桿，第二安裝座能夠被固定在Z軸傳動(dòng)件上，不會(huì)由于容器自身質(zhì)量下墜發(fā)生危險(xiǎn)。

作為優(yōu)選，所述Z軸傳動(dòng)件包括Z軸梯形絲杠，所述第二安裝座通過Z軸絲杠螺母與Z軸梯形絲杠連接。梯形絲杠與絲杠螺母也具有自鎖功能，可進(jìn)一步保證緊急情況下第二安裝座被固定。

作為優(yōu)選，所述平移傳動(dòng)件包括平移梯形絲桿和平移絲桿螺母，所述抓手件連接平移絲桿螺母，所述平移梯形絲桿一端設(shè)置有平移轉(zhuǎn)動(dòng)件。通過梯形絲桿和絲桿螺母作為平移傳動(dòng)件只有在轉(zhuǎn)動(dòng)梯形絲桿時(shí)絲桿螺母才會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而絲桿螺母不能帶動(dòng)梯形絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，因此在突發(fā)情況下(比如平移驅(qū)動(dòng)件突然失去動(dòng)力)抓手件因平移傳動(dòng)件的自鎖結(jié)構(gòu)，不會(huì)因容器的重力使抓手件脫開從而引發(fā)危險(xiǎn)，通過設(shè)置如六角螺絲等平移轉(zhuǎn)動(dòng)件使梯形絲桿可在平移驅(qū)動(dòng)件失去動(dòng)力時(shí)手動(dòng)操作。

作為優(yōu)選，還包括放置孔、壓緊機(jī)構(gòu)、插拔機(jī)構(gòu)和放置臺(tái)，所述容器與放置孔、壓緊機(jī)構(gòu)、插拔機(jī)構(gòu)相配合，所述放置孔上設(shè)置有定位銷，所述定位銷設(shè)有球形端面，所述容器上設(shè)有與定位銷相配合的定位孔；所述放置臺(tái)與容器蓋相配合。因核工業(yè)用容器轉(zhuǎn)運(yùn)操作平臺(tái)上還需要進(jìn)行加壓等操作，因此需要放置孔和壓緊機(jī)構(gòu)固定容器，并通過定位銷結(jié)構(gòu)完成容器定位，從而插拔機(jī)構(gòu)可有效與容器配合；而在操作過程中開合抓手需開合并搬運(yùn)容器蓋，因此需設(shè)置放置臺(tái)方便開合抓手在容器蓋與容器本體分離時(shí)放置容器蓋以便容器蓋定位和再次抓取。

本實(shí)用新型同現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)及效果：開合抓手集合了固定和旋轉(zhuǎn)功能，通過平移機(jī)構(gòu)控制抓手件距離從而抓緊容器殼體，通過旋轉(zhuǎn)操作件旋轉(zhuǎn)容器蓋上的操作端，旋轉(zhuǎn)軸發(fā)生旋轉(zhuǎn)，由于卡爪兩側(cè)由限位桿限位，從而使升降螺母在旋轉(zhuǎn)軸上做上升或下降運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)卡爪的連接端遠(yuǎn)離或接近蓋體，從而使卡爪抓緊或松脫容器本體的外緣，使容器蓋和容器本體實(shí)現(xiàn)密閉或打開，通過定位件和施力板相配合保證容器蓋在操作端被抓手操作時(shí)不發(fā)生旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)容器本體和容器蓋在不發(fā)生旋轉(zhuǎn)的情況下實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)開合；通過轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人和開合抓手的配合實(shí)現(xiàn)容器的轉(zhuǎn)運(yùn)；通過調(diào)節(jié)件使蓋體和容器間的閉合松緊可靈活調(diào)整；通過旋轉(zhuǎn)操作件具體結(jié)構(gòu)設(shè)置使操作端只要為多邊形且大于指示桿的直徑并小于入口直徑均可實(shí)現(xiàn)配合；通過光滑配合的圓形凹口和圓形凸起結(jié)構(gòu)使旋轉(zhuǎn)操作件操作轉(zhuǎn)動(dòng)軸時(shí)更為有效；通過定位件具體結(jié)構(gòu)設(shè)置簡(jiǎn)化了抓手的操作要求且減小了總體積；通過放置孔和壓緊機(jī)構(gòu)固定容器，并通過定位銷結(jié)構(gòu)完成容器定位，從而插拔機(jī)構(gòu)可有效與容器配合，而放置臺(tái)方便開合抓手在容器蓋與容器本體分離時(shí)放置容器蓋以便容器蓋定位和再次抓取。以上結(jié)構(gòu)的設(shè)置能滿足核工業(yè)工作中自動(dòng)化和可靠性的實(shí)際需求，且在工作狀態(tài)下具有一定的可調(diào)整性。

在斷電或電機(jī)損壞時(shí)可以通過X軸轉(zhuǎn)動(dòng)件、Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)件或平移轉(zhuǎn)動(dòng)件進(jìn)行手動(dòng)操作排除危險(xiǎn)，將蝸輪和蝸桿結(jié)構(gòu)作為減速機(jī)構(gòu)使容器機(jī)器人具有自鎖功能，同樣平移梯形絲桿和平移絲桿螺母使抓手件具有自鎖功能，當(dāng)電機(jī)突然失去動(dòng)力時(shí)，Z軸傳動(dòng)件由于一端連接蝸輪和蝸桿，第二安裝座能夠被固定在Z軸傳動(dòng)件上，不會(huì)由于容器自身質(zhì)量下墜發(fā)生危險(xiǎn)，抓手件也不會(huì)脫開從而引發(fā)危險(xiǎn)；通過Z軸梯形絲杠與絲杠螺母及Z軸機(jī)架與第一安裝座固定的連接方式，進(jìn)一步增加了平臺(tái)在緊急情況下的可靠性；通過X軸傳動(dòng)件和減速機(jī)的結(jié)構(gòu)或位置調(diào)整使電機(jī)和減速機(jī)方便在核工業(yè)條件下維修。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為容器打開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為容器閉合狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為容器蓋的爆炸圖。

圖5為開合抓手與容器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為開合抓手轉(zhuǎn)運(yùn)或開合容器示意圖。

圖7為開合抓手轉(zhuǎn)運(yùn)容器蓋示意圖。

圖8為平移傳動(dòng)件剖面圖。

圖9為旋轉(zhuǎn)操作件剖面圖。

圖10為轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為蝸輪蝸桿的剖視圖。

圖12為Z軸傳動(dòng)件的剖視圖。

標(biāo)號(hào)說明：

容器1 容器本體11 蓋體12

旋轉(zhuǎn)軸13 升降螺母14 卡爪15

第一限位桿161 第二限位桿162 調(diào)節(jié)件17

松緊件171 開口172 通孔173

施力板18 開合抓手2 抓手本體21

平移電機(jī)221 平移傳動(dòng)件222 平移梯形絲桿2221

平移絲桿螺母2222 平移轉(zhuǎn)動(dòng)件223 旋轉(zhuǎn)電機(jī)231

旋轉(zhuǎn)操作件232 殼體2321 入口2322

側(cè)板2323 旋轉(zhuǎn)指示桿2324 旋轉(zhuǎn)卡桿2325

彈簧2326 抓手件241 定位柱銷242

卡爪243 支撐凸緣244 轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人3

X軸機(jī)架311 X軸電機(jī)312 X軸傳動(dòng)件313

X軸轉(zhuǎn)動(dòng)件3131 第一安裝座314 Z軸機(jī)架321

Z軸電機(jī)322 蝸輪323 蝸桿324

Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)件3241 Z軸傳動(dòng)件325 Z軸梯形絲桿3251

Z軸絲桿螺母3252 第二安裝座326 放置孔4

定位銷41 壓緊機(jī)構(gòu)5 插拔機(jī)構(gòu)6

放置臺(tái)7

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以下實(shí)施例是對(duì)本實(shí)用新型的解釋而本實(shí)用新型并不局限于以下實(shí)施例。

實(shí)施例1：

如圖1和2所示，本實(shí)施例包括轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人3、開合抓手2和容器1，開合抓手2設(shè)置在轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人3上并與容器1配合。容器1與平臺(tái)上設(shè)置的放置孔4、壓緊機(jī)構(gòu)5、插拔機(jī)構(gòu)6相配合，放置孔4上設(shè)置有定位銷41，定位銷41端面為球形，容器1上設(shè)有與定位銷41相配合的定位孔(圖中未示出)；平臺(tái)上還設(shè)置有與蓋體12相配合放置臺(tái)7。

如圖2所示，容器1包括容器本體11和蓋體12，兩者通過貼合密封，可在容器本體11或蓋體12的密封處設(shè)置密封圈。配合圖4所示，蓋體12的中心設(shè)置有圓形凹口，該圓形凹口可以與旋轉(zhuǎn)軸13下方的圓形凸起光環(huán)配合，從而限制旋轉(zhuǎn)軸13在蓋體12上的相對(duì)位置并可使旋轉(zhuǎn)軸13正常旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸13另一端為操作端，操作端呈正六邊形，用以和外界操作設(shè)備配合以在旋轉(zhuǎn)軸13上施加旋轉(zhuǎn)力，旋轉(zhuǎn)軸13的軸主體設(shè)有螺紋結(jié)構(gòu)，升降螺母14套設(shè)在螺紋結(jié)構(gòu)上，升降螺母14四周均勻分布有三個(gè)卡爪15，每個(gè)卡爪15兩側(cè)分別靠近設(shè)置有第一限位桿161和第二限位桿162，第一限位桿161上套有調(diào)節(jié)件17，調(diào)節(jié)件17遠(yuǎn)離第二限位桿162的一端開設(shè)有開口172，開口172一端連接套設(shè)在第一限位桿161上的通孔173，開口172兩側(cè)的調(diào)節(jié)件17部件通過松緊件171連接，通過松緊件171可以控制開口172的寬度從而控制通孔173大小，使調(diào)節(jié)件17在第一限位桿161上活動(dòng)或固定，調(diào)節(jié)件17靠近第二限位桿162的一端形狀與第二限位桿162相配合呈半圓形將調(diào)節(jié)件17水平方向上限位。第一限位桿161和第二限位桿162另一端通過施力板18固定，施力板18呈正六邊形，用以在操作設(shè)備旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)軸13時(shí)固定蓋體12。

如圖2所示為容器打開時(shí)的狀態(tài)，其中降低升降螺母14的高度，使卡爪15靠近蓋體12，設(shè)置在第一限位桿161和第二限位桿162間的調(diào)節(jié)件17將卡爪15抬起，從而釋放卡爪15與容器本體11的外緣111間的配合。如圖3所示為容器閉合時(shí)的狀態(tài)，升高升降螺母14的高度，卡爪15接觸到外緣111后升降螺母14繼續(xù)升高從而鎖緊容器本體11和蓋體12。

如圖5所示，開合抓手2包括抓手本體21，抓手本體21上設(shè)置有平移電機(jī)221、平移傳動(dòng)件222、旋轉(zhuǎn)電機(jī)231、旋轉(zhuǎn)操作件232和一對(duì)抓手件241，其中平移電機(jī)221驅(qū)動(dòng)平移傳動(dòng)件222，旋轉(zhuǎn)電機(jī)231驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)操作件232，抓手件241連接在平移傳動(dòng)件222上，兩抓手件241上均設(shè)置有定位柱銷242，兩定位柱銷242和旋轉(zhuǎn)操作件232設(shè)置在不同的平面無論抓手件241如何平移兩定位柱銷242和旋轉(zhuǎn)操作件232都不會(huì)發(fā)生接觸，兩抓手件241底端設(shè)置有卡爪243，卡爪243呈三段折彎形，卡爪243底面向內(nèi)水平面延伸有支撐凸緣244。

如圖8所示，平移傳動(dòng)件222包括平移梯形絲桿2221和設(shè)置在平移梯形絲桿2221上的平移絲桿螺母2222，抓手件241可直接或間接連接在平移絲桿螺母2222上，當(dāng)平移電機(jī)221驅(qū)動(dòng)平移梯形絲桿2221轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩平移絲桿螺母2222做相向或相對(duì)運(yùn)動(dòng)，而平移絲桿螺母2222無法在平移梯形絲桿2221上自行旋轉(zhuǎn)，如圖5所示平移梯形絲桿2221的一端設(shè)置有平移轉(zhuǎn)動(dòng)件223，平移轉(zhuǎn)動(dòng)件223可同操作端為正六邊形。

如圖9所示，旋轉(zhuǎn)操作件232包括圓柱形殼體2321，殼體2321一側(cè)設(shè)置有入口2322，殼體2321內(nèi)設(shè)置有側(cè)板2323，側(cè)板2323用于連接旋轉(zhuǎn)指示桿2324和旋轉(zhuǎn)卡桿2325，旋轉(zhuǎn)指示桿2324和旋轉(zhuǎn)卡桿2325通過彈簧2326連接側(cè)板2323從而可以獨(dú)立改變旋轉(zhuǎn)指示桿2324或旋轉(zhuǎn)卡桿2325端部距離側(cè)板2323，旋轉(zhuǎn)指示桿2324設(shè)置在側(cè)板2323中心，側(cè)板2323其余位置均連接旋轉(zhuǎn)卡桿2325，旋轉(zhuǎn)卡桿2325的直徑小于旋轉(zhuǎn)指示桿2324的直徑，從而當(dāng)不同大小或角度的操作端(直徑需大于旋轉(zhuǎn)指示桿且小于殼體直徑)進(jìn)入殼體2321后，旋轉(zhuǎn)指示桿2324和中心部分的旋轉(zhuǎn)卡桿2325被壓縮，從而靠外側(cè)的旋轉(zhuǎn)卡桿2325可以與操作端邊緣配合實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸13旋轉(zhuǎn)。

如圖6所示，當(dāng)轉(zhuǎn)運(yùn)或開合容器1時(shí)，定位柱銷242固定施力板18，從而保證旋轉(zhuǎn)操作件232轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸13時(shí)容器蓋12保持靜止，而卡爪243及支撐凸緣244與容器本體11兩側(cè)的把手配合從而固定容器本體11。如圖7所示，當(dāng)轉(zhuǎn)運(yùn)容器蓋時(shí)，卡爪243及支撐凸緣244與施力板18配合。

如圖10至12所示，轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人3由X軸機(jī)架311和Z軸機(jī)架321組成，X軸機(jī)架311和Z軸機(jī)架321相互垂直設(shè)置。其中X軸機(jī)架311外側(cè)設(shè)置有X軸電機(jī)312，X軸電機(jī)312的輸出力通過X軸傳動(dòng)件313帶動(dòng)第一安裝座314平移，其中X軸傳動(dòng)件313包括絲桿、螺母和萬向聯(lián)軸器，還可以設(shè)置導(dǎo)軌或錐齒輪，X軸傳動(dòng)件313的絲桿一端通過萬向聯(lián)軸器與X軸電機(jī)312配合，另一端延伸出X軸機(jī)架311作為X軸轉(zhuǎn)動(dòng)件3131，X軸轉(zhuǎn)動(dòng)件3131為長(zhǎng)方體形狀。Z軸機(jī)架321固定連接在第一安裝座314上，Z軸機(jī)架321上部外側(cè)設(shè)置有Z軸電機(jī)322，Z軸電機(jī)322的輸出軸與減速機(jī)配合，減速機(jī)由蝸輪323和蝸桿324組成，Z軸電機(jī)322帶動(dòng)蝸桿324轉(zhuǎn)動(dòng)，從蝸輪323向Z軸傳動(dòng)件325輸出，Z軸傳動(dòng)件325包括Z軸梯形絲桿3251和Z軸絲桿螺母3252，還可以設(shè)置導(dǎo)軌，第二安裝座326通過Z軸絲桿螺母3252在Z軸梯形絲桿3251上運(yùn)動(dòng)，蝸桿324一端延伸出減速機(jī)并焊接有一長(zhǎng)方體塊作為Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)件3241。

此外，需要說明的是，本說明書中所描述的具體實(shí)施例，其零、部件的形狀、所取名稱等可以不同。凡依本實(shí)用新型專利構(gòu)思所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效或簡(jiǎn)單變化，均包括于本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍內(nèi)。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，只要不偏離本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。