表面安裝機(jī)及表面安裝機(jī)的校正系數(shù)計(jì)算方法
【專利摘要】本發(fā)明提供表面安裝機(jī)和表面安裝機(jī)的校正系數(shù)計(jì)算方法，在與安裝作業(yè)位置P建立了對(duì)應(yīng)的狀態(tài)下，在安裝機(jī)主體（101）的固定部附設(shè)有多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記（40a～40f）。膨脹運(yùn)算部（34）使用它們中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記（40a～40c）的坐標(biāo)位置，求出對(duì)頭單元（5）進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠軸（8、14）的熱膨脹變化量。校正系數(shù)計(jì)算部（322）根據(jù)熱膨脹變化量來算出對(duì)與安裝作業(yè)位置（P）對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置進(jìn)行校正的校正系數(shù)（K）。由此，能夠極度減小對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間的影響，并算出充分必要精度的校正系數(shù)。
【專利說明】表面安裝機(jī)及表面安裝機(jī)的校正系數(shù)計(jì)算方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)因驅(qū)動(dòng)軸的熱膨脹而變化的頭單元的目標(biāo)坐標(biāo)位置進(jìn)行校正的表面安裝機(jī)和表面安裝機(jī)的校正系數(shù)計(jì)算方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在日本特開2003 - 28615號(hào)公報(bào)(文獻(xiàn)I)中提出了如下的技術(shù)方案:在具有XY驅(qū)動(dòng)裝置的元件安裝裝置中，使用已經(jīng)由外部的測定器測定的基準(zhǔn)樣板，在將該基準(zhǔn)樣板配置于電路基板的安裝位置上的狀態(tài)下，由安裝于安裝頭上的工件識(shí)別相機(jī)測定基準(zhǔn)樣板上的多個(gè)觀測點(diǎn)，從而校正X軸和Y軸的移動(dòng)精度。
[0003]具體而言，在基準(zhǔn)樣板上沿X軸方向和Y軸方向排列有多個(gè)觀測點(diǎn)，該觀測點(diǎn)的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)被預(yù)先保持。從觀測點(diǎn)原點(diǎn)與工件識(shí)別相機(jī)的坐標(biāo)原點(diǎn)一致的位置，基于觀測點(diǎn)位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，由X軸單元和Y軸單元使工件識(shí)別相機(jī)移動(dòng)，在各個(gè)觀測點(diǎn)通過圖像處理求出觀測點(diǎn)的中心。在該圖像處理中，求出工件識(shí)別相機(jī)距坐標(biāo)原點(diǎn)的偏差量，基于該偏差量校正機(jī)械坐標(biāo)系的變形。
[0004]在該文獻(xiàn)I中記載的元件安裝裝置中，對(duì)X軸方向和Y軸方向上排列的全部多個(gè)觀測點(diǎn)求出偏差量。因此，存在這樣的問題:到進(jìn)行校正計(jì)算為止需要大量的時(shí)間，會(huì)給對(duì)基板安裝元件時(shí)的生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間帶來很大影響。
[0005]另外，在文獻(xiàn)I中記載的元件安裝裝置中，基準(zhǔn)樣板在輸送機(jī)上移動(dòng)后被定位。因此，難以使基準(zhǔn)樣板上的觀測點(diǎn)原點(diǎn)相對(duì)于基座的位置與工件識(shí)別相機(jī)的坐標(biāo)原點(diǎn)一致，但仍以這樣的坐標(biāo)原點(diǎn)作為基準(zhǔn)使工件識(shí)別相機(jī)移動(dòng)而識(shí)別觀測點(diǎn)原點(diǎn)。另外，文獻(xiàn)I中也未公開如何求出工件識(shí)別相機(jī)的坐標(biāo)原點(diǎn)相對(duì)于基座的位置關(guān)系。因此，要以基準(zhǔn)樣板上的觀測點(diǎn)原點(diǎn)的位置為基準(zhǔn)來修正工件識(shí)別相機(jī)的坐標(biāo)原點(diǎn)。但是，若隨著安裝作業(yè)繼續(xù)、時(shí)間推移而變形在X軸和Y軸上發(fā)生變化，則需要重新搬入基準(zhǔn)樣板，耗費(fèi)時(shí)間。而且，要以基準(zhǔn)樣板上的觀測點(diǎn)原點(diǎn)的位置作為基準(zhǔn)來重新修正工件識(shí)別相機(jī)的坐標(biāo)原點(diǎn)，所以還存在無法獲取相關(guān)性的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明鑒于上述問題而作出，其目的在于提供能夠極度減小對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間的影響并能夠算出充分必要精度的校正系數(shù)的表面安裝機(jī)及其校正系數(shù)計(jì)算方法。
[0007]為了達(dá)成該目的，本發(fā)明的表面安裝機(jī)具備:安裝機(jī)主體，包含將基板搬運(yùn)到安裝作業(yè)位置的搬運(yùn)裝置；頭單元，相對(duì)于安裝機(jī)主體移動(dòng)自如地被支撐，并將電子元件安裝于基板；移動(dòng)控制部，進(jìn)行使頭單元經(jīng)由驅(qū)動(dòng)軸而移動(dòng)到與安裝作業(yè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置的控制；多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記，在與安裝作業(yè)位置建立對(duì)應(yīng)的狀態(tài)下附設(shè)于安裝機(jī)主體的固定部；拍攝部，與頭單元一起移動(dòng)，拍攝多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記；以及校正系數(shù)計(jì)算部，使用由拍攝部拍攝多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記而得到的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來算出用于校正目標(biāo)坐標(biāo)位置的校正系數(shù)。[0008]另外，本發(fā)明的表面安裝機(jī)的校正系數(shù)計(jì)算方法具備如下步驟:搬運(yùn)裝置將基板搬運(yùn)到安裝作業(yè)位置；相對(duì)于包含搬送裝置的安裝機(jī)主體移動(dòng)自如地被支撐的頭單元經(jīng)由驅(qū)動(dòng)軸而移動(dòng)到與安裝作業(yè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置；頭單元將電子元件安裝于基板；與頭單元一起移動(dòng)的拍攝部拍攝多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記，該多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記在與安裝作業(yè)位置建立對(duì)應(yīng)的狀態(tài)下附設(shè)于安裝機(jī)主體的固定部；以及使用拍攝多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記而得到的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來算出用于校正目標(biāo)坐標(biāo)位置的校正系數(shù)。
[0009]在本發(fā)明中，不是進(jìn)行多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的全部識(shí)別，而是識(shí)別多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記，使用該一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來算出校正系數(shù)。由此，能夠縮短到算出校正系數(shù)為止的時(shí)間。其結(jié)果為，能夠極度減小對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間的影響，并能夠算出充分必要精度的校正系數(shù)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是表示作為第一實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)的結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0011]圖2是表示圖1所示的電子元件安裝機(jī)的結(jié)構(gòu)的主視圖。
[0012]圖3是表示圖1中的頭單元的結(jié)構(gòu)的主要部分放大圖。
[0013]圖4是表示圖1所示的電子元件安裝機(jī)的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0014]圖5是表示圖4中的主運(yùn)算部的主要部分結(jié)構(gòu)的框圖。
[0015]圖6是表示圖1所示的電子元件安裝機(jī)的基本安裝動(dòng)作的流程的流程圖。
[0016]圖7是用于說明第一實(shí)施方式中比較基準(zhǔn)標(biāo)記的一部分的識(shí)別結(jié)果來求出校正系數(shù)的順序的大致線圖。
[0017]圖8是表示第一實(shí)施方式中的校正系數(shù)計(jì)算處理順序的流程的流程圖。
[0018]圖9是表示第二實(shí)施方式中的主運(yùn)算部的主要部分結(jié)構(gòu)的框圖。
[0019]圖10是用于說明第二實(shí)施方式中將分組后的基準(zhǔn)標(biāo)記的一部分每規(guī)定時(shí)間間隔按次序進(jìn)行識(shí)別來求出校正系數(shù)的順序的大致線圖。
[0020]圖11是表示第二實(shí)施方式中的校正系數(shù)計(jì)算處理順序的流程的流程圖。
[0021]圖12是用于說明滾珠絲杠軸的熱膨脹所引起的變化的狀態(tài)的曲線圖。
[0022]圖13是表示第三實(shí)施方式中的主運(yùn)算部的主要部分結(jié)構(gòu)的框圖。
[0023]圖14是表示第三實(shí)施方式中的校正系數(shù)計(jì)算處理順序的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024](I)第一實(shí)施方式
[0025]<電子元件安裝機(jī)的結(jié)構(gòu)>
[0026]使用圖1?圖3，對(duì)作為本發(fā)明的表面安裝機(jī)的第一實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)100的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。在圖1?圖3中，將在與基臺(tái)I的上表面平行的面(例如水平面)內(nèi)彼此正交的方向稱為X軸和Y軸、將與X軸和Y軸正交的方向稱為Z軸。
[0027]如圖1和圖2所示，電子元件安裝機(jī)100具備基臺(tái)I。在基臺(tái)I之上配設(shè)有印刷基板搬運(yùn)用的輸送機(jī)(搬運(yùn)裝置)2。輸送機(jī)2將印刷基板3搬運(yùn)至規(guī)定的安裝作業(yè)位置P。輸送機(jī)2具有裝備了搬運(yùn)用帶的一對(duì)框架2a、2b。一方的框架2a作為固定框架構(gòu)成，另一方的框架2b作為能夠調(diào)整與固定框架2a之間的相對(duì)間隔的可動(dòng)框架構(gòu)成?？蚣?a、2b由常溫下幾乎不會(huì)因熱膨脹而變形的材料形成。因此，固定于基臺(tái)I上的框架2a、2b構(gòu)成固定部。另外，由基臺(tái)I和輸送機(jī)2構(gòu)成安裝機(jī)主體101。
[0028]基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40e、40c隔開一定的間隔配置于輸送機(jī)2的固定框架2a上的三個(gè)部位。基準(zhǔn)標(biāo)記40f、40b、40d隔開一定的間隔配置于輸送機(jī)2的可動(dòng)框架2b上的三個(gè)部位。基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40e、40c與基準(zhǔn)標(biāo)記40f、40b、40d在Y軸方向上彼此相對(duì)。配置基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的位置與安裝作業(yè)位置P對(duì)應(yīng)。在本實(shí)施方式中，在包圍安裝作業(yè)位置P的位置配置基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f。
[0029]在輸送機(jī)2的側(cè)方(圖1的上方和下方)配設(shè)有對(duì)后述的頭單元5供給電子元件的元件供給部4、4。元件供給部4具備多列帶式供料器4a。各帶式供料器4a具有導(dǎo)出料帶的帶盤和配置于料帶送出端的棘輪式的進(jìn)給機(jī)構(gòu)，其中該料帶以規(guī)定間隔收納、保持有IC(Integrated Circuit:集成電路)、晶體管、電容器等小片狀的電子元件。隨著由后述的頭單元5拾起電子元件，由帶式供料器4a間歇性地將料帶送出。
[0030]在基臺(tái)I的上方裝備有元件安裝用的頭單元5。頭單元5相對(duì)于安裝機(jī)主體10(特別是基臺(tái)I)移動(dòng)自如地被支撐，將電子元件安裝于由輸送機(jī)2搬運(yùn)到安裝作業(yè)位置P的印刷基板3。頭單元5能夠沿輸送機(jī)2的搬運(yùn)方向即X軸方向和在水平面內(nèi)與X軸正交的方向即Y軸方向移動(dòng)。
[0031]在基臺(tái)I上配設(shè)有沿Y軸方向延伸的一對(duì)固定軌道7、7和與固定軌道7平行的滾珠絲杠軸(驅(qū)動(dòng)軸)8。滾珠絲杠軸8由Y軸伺服馬達(dá)9旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。在固定軌道7上配置頭單元支撐部件11，設(shè)于該支撐部件11的螺母部分12與滾珠絲杠軸8螺合。在支撐部件11配設(shè)有沿X軸方向延伸的引導(dǎo)部件13和與引導(dǎo)部件13平行的滾珠絲杠軸(驅(qū)動(dòng)軸)14。滾珠絲杠軸14由X軸伺服馬達(dá)15旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。頭單元5能夠移動(dòng)地保持于引導(dǎo)部件13，設(shè)于該頭單元5的螺母部分(未圖示)與滾珠絲杠軸14螺合。由Y軸伺服馬達(dá)9的動(dòng)作使?jié)L珠絲杠軸8旋轉(zhuǎn)，支撐部件11沿Y軸方向移動(dòng)，并且由X軸伺服馬達(dá)15的動(dòng)作使?jié)L珠絲杠軸14旋轉(zhuǎn)，頭單元5相對(duì)于支撐部件11向X軸方向移動(dòng)。
[0032]在Y軸伺服馬達(dá)9和X軸伺服馬達(dá)15分別設(shè)有由編碼器構(gòu)成的位置檢測部10、16(圖4)。由位置檢測部10、16進(jìn)行頭單元5的動(dòng)作位置檢測。
[0033]如圖3所示，在頭單元5設(shè)有吸附電子元件的第一嘴部件21和第二嘴部件22。第一和第二嘴部件21、22能夠相對(duì)于頭單元5的框架進(jìn)行Z軸方向(上下方向)的移動(dòng)和繞R軸(嘴中心軸)的旋轉(zhuǎn)，由Z軸伺服馬達(dá)17、18和R軸伺服馬達(dá)19、20進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。在伺服馬達(dá)17?20分別設(shè)有由編碼器構(gòu)成的位置檢測部21a?24a。由位置檢測部21a?24a進(jìn)行第一和第二嘴部件21、22的動(dòng)作位置檢測。第一和第二嘴部件21、22經(jīng)由閥等與負(fù)壓供給部(未圖示)連接，必要時(shí)元件吸附用的負(fù)壓被提供給第一和第二嘴部件21、22。
[0034]在頭單元5的側(cè)方前部安裝有基板識(shí)別相機(jī)(拍攝部)25?；遄R(shí)別相機(jī)25與頭單元5 —起移動(dòng)，在安裝時(shí)拍攝附設(shè)于印刷基板3的表面上的標(biāo)記，并拍攝附設(shè)于輸送機(jī)2的框架2a、2b上的基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f。在基板識(shí)別相機(jī)25的前端部位(下端部位)固定有由多個(gè)LED構(gòu)成的圓筒狀的發(fā)光體26。在拍攝時(shí)發(fā)光體26發(fā)光，基板識(shí)別相機(jī)25經(jīng)由發(fā)光體26的檢測孔27而取入圖像。
[0035]如圖1所示，在基臺(tái)I設(shè)有用于識(shí)別由頭單元5吸附的電子元件的吸附狀態(tài)的元件識(shí)別相機(jī)28。元件識(shí)別相機(jī)28配置于元件供給部4與輸送機(jī)2之間。頭單元5在元件供給部4中吸附了電子元件后，在元件識(shí)別相機(jī)28的上方的規(guī)定位置上移動(dòng)時(shí)，元件識(shí)別相機(jī)28拍攝吸附于頭單元5上的電子元件。
[0036]接著，使用圖4來說明電子元件安裝機(jī)100的控制系統(tǒng)。電子元件安裝機(jī)100具備CPlKCentral Processing Unit:中央處理器)結(jié)構(gòu)的控制裝置30。Y軸伺服馬達(dá)9及X軸伺服馬達(dá)15、相對(duì)于頭單元5的嘴部件21、22的Z軸伺服馬達(dá)17、18、R軸伺服馬達(dá)19、20及伺服馬達(dá)9、15、17?20的位置檢測部10、16、21a?24a等全部與控制裝置30電連接，由控制裝置30進(jìn)行統(tǒng)一控制。
[0037]控制裝置30包含具備用于統(tǒng)一控制電子元件安裝機(jī)100的動(dòng)作的規(guī)定信息的主運(yùn)算部32和由主運(yùn)算部32控制的軸控制部31。在該軸控制部31連接有上述的伺服馬達(dá)9、15、17?20等。主運(yùn)算部32和軸控制部31也作為如下驅(qū)動(dòng)控制單元發(fā)揮功能:進(jìn)行使電子元件安裝機(jī)100的各部分進(jìn)行安裝電子元件的規(guī)定的安裝動(dòng)作的控制，并且進(jìn)行為了將基板識(shí)別相機(jī)25配置于拍攝基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的位置而使頭單元5移動(dòng)的控制。
[0038]控制裝置30還包含圖像處理部33，在該圖像處理部33連接有基板識(shí)別相機(jī)25。由基板識(shí)別相機(jī)25取入的基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的圖像數(shù)據(jù)由圖像處理部33實(shí)施規(guī)定的圖像處理，并輸出給主運(yùn)算部32，由主運(yùn)算部32進(jìn)行基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的識(shí)別。
[0039]控制裝置30還包含膨脹運(yùn)算部34，該膨脹運(yùn)算部34與主運(yùn)算部32和存儲(chǔ)部35連接。存儲(chǔ)部35也與主運(yùn)算部32連接。
[0040]當(dāng)由主運(yùn)算部32識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f時(shí)，將該被識(shí)別的基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的圖像數(shù)據(jù)輸出給膨脹運(yùn)算部34，由膨脹運(yùn)算部34基于基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的圖像數(shù)據(jù)來計(jì)算滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹變化量。具體而言，在電子元件安裝機(jī)100剛起動(dòng)后(電子元件安裝機(jī)100的起動(dòng)開關(guān)剛接通后)的預(yù)熱期間初期的未升溫狀態(tài)下，基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f預(yù)先由基板識(shí)別相機(jī)25拍攝，這時(shí)的基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的圖像上的坐標(biāo)位置作為基準(zhǔn)坐標(biāo)位置存儲(chǔ)于膨脹運(yùn)算部34的存儲(chǔ)部內(nèi)。之后，當(dāng)在由基板識(shí)別相機(jī)25拍攝的基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的圖像上的坐標(biāo)位置與預(yù)先存儲(chǔ)于膨脹運(yùn)算部34的存儲(chǔ)部內(nèi)的基準(zhǔn)坐標(biāo)位置之間存在偏差的情況下，該偏差量(誤差)作為滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹變化量由膨脹運(yùn)算部34計(jì)算。并且，根據(jù)這些熱膨脹變化量由主運(yùn)算部32分別計(jì)算與X軸方向和Y軸方向的膨脹率對(duì)應(yīng)的校正系數(shù)K并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部35中。校正系數(shù)K是用于校正因滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹而產(chǎn)生的頭單元5的移動(dòng)量的誤差的系數(shù)，并如后所述用于校正與電子元件的安裝作業(yè)位置P對(duì)應(yīng)的頭單元5的目標(biāo)坐標(biāo)位置。
[0041]另外，基準(zhǔn)坐標(biāo)位置未必需要在預(yù)熱期間初期的未升溫狀態(tài)下進(jìn)行調(diào)查，也可以是基于滾珠絲杠軸8等諸多元素理論上求出基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的位置的值(理論基準(zhǔn)坐標(biāo)位置)。
[0042]在使頭單元5移動(dòng)時(shí)，由主運(yùn)算部32基于這些校正系數(shù)K和安裝時(shí)的頭單元5的移動(dòng)量來進(jìn)行頭單元5的目標(biāo)坐標(biāo)位置的校正。如此，主運(yùn)算部32除了作為前述的驅(qū)動(dòng)控制單元的功能外，也能夠作為校正單元發(fā)揮功能。
[0043]接著，使用圖5，進(jìn)一步說明主運(yùn)算部32的主要部分結(jié)構(gòu)。主運(yùn)算部32至少包含移動(dòng)控制部321、校正系數(shù)計(jì)算部322、校正部323和比較部324。移動(dòng)控制部321進(jìn)行以下控制:經(jīng)由滾珠絲杠軸8、14使頭單元5移動(dòng)到與安裝作業(yè)位置P對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置。安裝作業(yè)位置P和目標(biāo)坐標(biāo)位置對(duì)應(yīng)每個(gè)電子元件進(jìn)行設(shè)定。[0044]校正系數(shù)計(jì)算部322使用由基板識(shí)別相機(jī)25拍攝多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記(例如基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40c)而得到的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來算出校正系數(shù)K。在本實(shí)施方式中，具有膨脹運(yùn)算部34，該膨脹運(yùn)算部34使用由基板識(shí)別相機(jī)25拍攝多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記而得到的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來求出滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹變化量。因此，校正系數(shù)計(jì)算部322基于由膨脹運(yùn)算部34求出的熱膨脹變化量來算出校正系數(shù)K。
[0045]校正部323使用由校正系數(shù)計(jì)算部322算出的校正系數(shù)K來校正目標(biāo)坐標(biāo)位置。移動(dòng)控制部321使頭單元5移動(dòng)到校正后的目標(biāo)坐標(biāo)位置。
[0046]比較部324求出根據(jù)基板識(shí)別相機(jī)25的最新拍攝結(jié)果而得到的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記(例如基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40c)的坐標(biāo)位置與根據(jù)之前的拍攝結(jié)果而得到的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記(例如基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40c)的坐標(biāo)位置的差值，并比較該差值與容許值。在差值比容許值小的情況下，校正部323使用基于之前的拍攝結(jié)果所算出的校正系數(shù)K來校正目標(biāo)坐標(biāo)位置。在差值為容許值以上的情況下，使用由基板識(shí)別相機(jī)25在拍攝一部分基準(zhǔn)標(biāo)記后接著拍攝剩余基準(zhǔn)標(biāo)記(例如基準(zhǔn)標(biāo)記40d?40f)而得到的多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的全部坐標(biāo)位置，校正系數(shù)計(jì)算部322算出校正系數(shù)K，校正部323使用新算出的校正系數(shù)K來校正目標(biāo)坐標(biāo)位置。
[0047]<基本安裝動(dòng)作>
[0048]接著，對(duì)電子元件安裝機(jī)100的基本安裝動(dòng)作進(jìn)行說明。如圖6所示，電子元件安裝機(jī)100的控制裝置30從例程RTl的開始步驟向下一個(gè)步驟SI移動(dòng)，在安裝處理的開始命令未通過作業(yè)者的按鈕操作等施加的情況下不開始安裝處理而結(jié)束，若被施加開始命令，則向下一個(gè)步驟S2移動(dòng)。
[0049]當(dāng)?shù)玫娇隙ńY(jié)果時(shí)，控制裝置30經(jīng)由頭單元5的第一和第二嘴部件21、22進(jìn)行元件的吸附動(dòng)作等的準(zhǔn)備，向步驟S2移動(dòng)。在步驟S2中，控制裝置30通過移動(dòng)控制部321和軸控制部31驅(qū)動(dòng)Y軸伺服馬達(dá)9和X軸伺服馬達(dá)15而使頭單元5向安裝作業(yè)位置P移動(dòng)?？刂蒲b置30將由第一和第二嘴部件21、22吸附的元件安裝于搬入并保持在安裝作業(yè)位置P上的印刷基板3上?？刂蒲b置30在反復(fù)進(jìn)行第一和第二嘴部件21、22的吸附和安裝而完成了將規(guī)定數(shù)量的元件依次安裝于印刷基板3上的安裝作業(yè)后，將印刷基板3搬出。若對(duì)規(guī)定張數(shù)的印刷基板3實(shí)施由這些印刷基板3的搬入、安裝、搬出構(gòu)成的作業(yè)，則向下一個(gè)步驟S3移動(dòng)。
[0050]在步驟S3中，控制裝置30通過與頭單元5 —體安裝的基板識(shí)別相機(jī)25，如圖7所示拍攝并識(shí)別全部基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f。另外，在圖6和圖7中表示第N — I次(N為2以上的整數(shù))的識(shí)別動(dòng)作。若是第I次的識(shí)別動(dòng)作，則N=2。控制裝置30通過膨脹運(yùn)算部34比較基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的圖像上的坐標(biāo)位置R1 (N — I)、R2 (N — I)、R3 (N — I)、R4(N — I)、R5 (N — I)、R6 (N — I)與相對(duì)于該坐標(biāo)位置的基準(zhǔn)坐標(biāo)位置，計(jì)算該偏差量(誤差)作為滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹變化量?？刂蒲b置30通過校正系數(shù)計(jì)算部322，根據(jù)這些熱膨脹變化量，按照規(guī)定的校正邏輯算出用于校正頭單元5的安裝作業(yè)位置P即目標(biāo)坐標(biāo)位置的校正系數(shù)K。另外，能夠使用公知的校正邏輯來算出校正系數(shù)K?？刂蒲b置30通過校正部323，使用校正系數(shù)K來校正對(duì)應(yīng)各部分所設(shè)定的目標(biāo)坐標(biāo)位置?？刂蒲b置30將校正系數(shù)K保存于存儲(chǔ)部35中，向下一個(gè)步驟S4移動(dòng)。[0051]在步驟S4中，控制裝置30通過移動(dòng)控制部321和軸控制部31來驅(qū)動(dòng)Y軸伺服馬達(dá)9和X軸伺服馬達(dá)15，使頭單元5向校正后的目標(biāo)坐標(biāo)位置(安裝作業(yè)位置P)移動(dòng)?？刂蒲b置30在搬入并保持于安裝作業(yè)位置P的印刷基板3上使用第一和第二嘴部件21、22依次安裝規(guī)定數(shù)量的元件，在該安裝作業(yè)完成后，搬出印刷基板3。在對(duì)規(guī)定張數(shù)的印刷基板3實(shí)施該一連串作業(yè)后，向下一個(gè)步驟S5移動(dòng)。
[0052]在步驟S5中，控制裝置30再次進(jìn)行基準(zhǔn)標(biāo)記的識(shí)別動(dòng)作。另外，圖6和圖7中表示第N次的識(shí)別動(dòng)作。若為第2次的識(shí)別動(dòng)作，則N=2。具體而言，控制裝置30通過基板識(shí)別相機(jī)25,如圖7所示僅拍攝基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c?？刂蒲b置30通過膨脹運(yùn)算部34將基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的圖像上的坐標(biāo)位置R1 (N)、R2 (N)、R3 (N)與基于前一個(gè)第N -1次的識(shí)別動(dòng)作的基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的圖像上的坐標(biāo)位置R1 (N -1)、R2 (N -1)、R3 (N -1)進(jìn)行比較，計(jì)算其偏差量(誤差)作為滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹變化量?？刂蒲b置30通過校正系數(shù)計(jì)算部322，根據(jù)這些熱膨脹變化量按照校正邏輯來算出校正系數(shù)K。控制裝置30通過校正部323，使用校正系數(shù)K來校正對(duì)應(yīng)各元件所設(shè)定的目標(biāo)坐標(biāo)位置?？刂蒲b置30將校正系數(shù)K保存于存儲(chǔ)部35中，向下一個(gè)步驟S6移動(dòng)。
[0053]在步驟S6中，進(jìn)行與步驟S4同樣的安裝動(dòng)作。之后，N每增加“2”而反復(fù)實(shí)施由與步驟S3同樣的識(shí)別動(dòng)作、與步驟S4同樣的安裝動(dòng)作、與步驟S5同樣的識(shí)別動(dòng)作、與步驟S6同樣的安裝動(dòng)作構(gòu)成的一連串識(shí)別、校正系數(shù)K的運(yùn)算以及安裝動(dòng)作。并且，當(dāng)對(duì)預(yù)定生產(chǎn)的全部印刷基板3完成安裝時(shí)，該例程RTl結(jié)束。
[0054]使用圖7和圖8，對(duì)基于步驟S5的第N次的基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的識(shí)別動(dòng)作的校正系數(shù)K的計(jì)算方法進(jìn)行詳述。在步驟Sll中，控制裝置30對(duì)應(yīng)識(shí)別的基準(zhǔn)標(biāo)記的序號(hào)i設(shè)定初始值“1”，并向下一個(gè)步驟S12移動(dòng)。在步驟S12中，控制裝置30通過基板識(shí)別相機(jī)25拍攝第I個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記(例如基準(zhǔn)標(biāo)記40a)，識(shí)別第I個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的圖像上的坐標(biāo)位置R1 (N)，并向下一個(gè)步驟S13移動(dòng)。在步驟S13中，控制裝置30將步驟S12中識(shí)別到的第I個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的識(shí)別結(jié)果即圖像上的坐標(biāo)位置R1 (N)保存于存儲(chǔ)部35中，并向下一個(gè)步驟S14移動(dòng)。
[0055]在步驟S14中，控制裝置30判定是否拍攝并識(shí)別出校正系數(shù)K的計(jì)算所需要的m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記。在本實(shí)施方式中m=3。在未能拍攝并識(shí)別m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的情況下，得到否定結(jié)果，控制裝置30在步驟S23中將基準(zhǔn)標(biāo)記的序號(hào)i增加“1”，返回到步驟S11。這樣一來，反復(fù)進(jìn)行步驟Sll?S14、S23，直到拍攝并識(shí)別出m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記結(jié)束為止。其結(jié)果為，在本實(shí)施方式中，得到第I個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a的坐標(biāo)位置R1 (N)、第2個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40b的坐標(biāo)位置R2 (N)、第3個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40c的坐標(biāo)位置R3 (N)0在步驟S14中拍攝并識(shí)別出m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的情況下，得到肯定結(jié)果，控制裝置30向下一個(gè)步驟S15移動(dòng)。
[0056]在步驟S15中，控制裝置30從作為前一個(gè)第N — I次的識(shí)別動(dòng)作的圖6的步驟S3中已經(jīng)取得的全部基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N — I)?Rn (N -1)中，提取m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N — l)?Rm (N-1)(例如第I次的識(shí)別結(jié)果即基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的坐標(biāo)位置R1 (1)?R3 (I))。這些坐標(biāo)位置R1 (N —I)?Rm (N — I)與第N次的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)?Rm (N)(例如第2次的識(shí)別結(jié)果即基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的坐標(biāo)位置R1 (2)?R3 (2))對(duì)應(yīng)。控制裝置30通過比較部324將坐標(biāo)位置R1 (N)?Rm (N)與坐標(biāo)位置R1 (N — l)?Rm (N — I)分別單獨(dú)進(jìn)行比較，算出各自的差值即偏差量(誤差)，并向下一個(gè)步驟S16移動(dòng)。
[0057]在步驟S16中，控制裝置30通過比較部324判定在步驟S15中算出的各差值是否全部低于第一容許值Ql。在此得到否定結(jié)果的情況下，這意味著上一次的識(shí)別結(jié)果與本次的識(shí)別結(jié)果之間的偏差量(誤差)大，所以本次需要重新從最初計(jì)算校正系數(shù)K。這時(shí)，控制裝置30向下一個(gè)步驟S17移動(dòng)。
[0058]在步驟S17中，控制裝置30在識(shí)別已經(jīng)取得坐標(biāo)位置R1 (N)?Rni (N)的m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記后接著識(shí)別剩余的第m+1個(gè)至第η個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記，并取得識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置Rm+1(N)?Rn (N)(例如第2次的剩余基準(zhǔn)標(biāo)記40d、40e、40f的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置& (2)?R6 (2))。在此，從i=m+l到i=n，反復(fù)進(jìn)行與步驟S12、S13、S23同樣的處理。之后，向下一個(gè)步驟S18移動(dòng)。
[0059]在步驟S18中，控制裝置30通過校正系數(shù)計(jì)算部322，基于第N次的全部識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)?Rn (N)(例如第2次的識(shí)別結(jié)果即基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的坐標(biāo)位置R1 (2)?R6 (2))重新算出與滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹變化量對(duì)應(yīng)的校正系數(shù)K，并向下一個(gè)步驟S19移動(dòng)。在步驟S19中，控制裝置30通過校正部323使用校正系數(shù)K校正頭單元5的目標(biāo)移動(dòng)位置，并向下一個(gè)步驟S20移動(dòng)。在步驟S20中，控制裝置30在存儲(chǔ)部35中保存校正系數(shù)K，并向下一個(gè)步驟S6移動(dòng)。
[0060]在步驟S16中得到了肯定結(jié)果的情況下，在步驟S15中算出的各差值全部低于第一容許值Q1。這意味著上一次的識(shí)別結(jié)果與本次的識(shí)別結(jié)果之間的偏差量(誤差)小，所以無需識(shí)別第N次的剩余第m+1個(gè)至第η個(gè)的基準(zhǔn)標(biāo)記。這時(shí)，控制裝置30向下一個(gè)步驟S21移動(dòng)。
[0061]在步驟S21中，控制裝置30通過比較部324，判定在步驟S15中算出的各差值是否全部低于第二容許值Q2 (第一容許值Ql >第二容許值Q2)。在此得到肯定結(jié)果的情況下，在步驟S15中算出的各差值不僅全部低于第一容許值Q1，而且也低于第二容許值Q2。這意味著上一次的識(shí)別結(jié)果與本次的識(shí)別結(jié)果之間的偏差量(誤差)極小，本次無需重新計(jì)算校正系數(shù)K，能夠沿用上一次的校正系數(shù)K。這時(shí)控制裝置30向下一個(gè)步驟S22移動(dòng)。
[0062]在步驟S22中，控制裝置30通過校正部323原封不動(dòng)地使用前述的例程RTl中的步驟S3中求出的第N— I次的校正系數(shù)K來校正頭單元5的目標(biāo)移動(dòng)位置，并向步驟S6移動(dòng)。
[0063]在步驟S21中得到否定結(jié)果的情況下，在步驟S15中算出的各差值雖然全部低于第一容許值Q1，但是不低于第二容許值Q2。這意味著不能原封不動(dòng)地沿用上一次的校正系數(shù)K，需要重新計(jì)算校正系數(shù)K，但在計(jì)算校正系數(shù)K時(shí)能夠沿用上一次的識(shí)別結(jié)果的一部分。這時(shí)，控制裝置30向下一個(gè)步驟S23移動(dòng)。
[0064]在步驟S23中，控制裝置30通過校正系數(shù)計(jì)算部322，使用在作為前一次的第N —I次識(shí)別動(dòng)作的圖6的步驟S3中已經(jīng)取得的全部基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N — I)?Rn (N — I)中的第m+1個(gè)至第η個(gè)的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置Rlrt (N —O?Rn (N -1)(例如第I次識(shí)別結(jié)果即基準(zhǔn)標(biāo)記40d、40e、40f的坐標(biāo)位置R4 (I)?R6(I)和本次的第N次的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)?Rm (N)(例如第2次的識(shí)別結(jié)果即基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的坐標(biāo)位置R1 (2)?R3 (2))來算出與滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹變化量對(duì)應(yīng)的校正系數(shù)K，并向下一個(gè)步驟S19移動(dòng)。
[0065]在步驟S19中，控制裝置30通過校正部323，使用步驟S23中求出的校正系數(shù)K來校正頭單元5的目標(biāo)移動(dòng)位置，向下一個(gè)步驟S20移動(dòng)。在步驟S20中，控制裝置30在存儲(chǔ)部35中保存該校正系數(shù)K，并向下一個(gè)步驟S6移動(dòng)。
[0066]如此，在第N次的三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)?R3(N) (R1 (N)?Rm (N))與第N -1次識(shí)別的六個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f中的所對(duì)應(yīng)的三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N — I)?R3 (N 一 I) (R1 (N — I)?Rni(N- O)的差值低于容許值Q2時(shí)，控制裝置30將第N -1次求出的校正系數(shù)K原封不動(dòng)地適用于步驟S6的安裝動(dòng)作中。
[0067]另外，在差值不低于容許值Q2但是低于容許值Ql時(shí)，控制裝置30使用第N次所取得的三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置& (N)?R3 (N) (R1 (N)?Rm(N))與第N — I次已經(jīng)取得的第4個(gè)至第6個(gè)的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R4 (N - 1)?R6(N-1)(第m+1個(gè)至第η個(gè)的識(shí)別結(jié)果即Rm+1 (N— l)?Rn (N — I))重新算出校正系數(shù)K，并將該校正系數(shù)K適用于步驟S6的安裝動(dòng)作中。
[0068]S卩，在電子元件安裝機(jī)100中，基于第N次的三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)?R3 (N)與第N — I次的三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N — l)?Rm (N — I)的差值與容許值Q1、Q2的比較結(jié)果，判斷已經(jīng)完成計(jì)算的最近的校正系數(shù)K的可靠性。其結(jié)果為，若校正系數(shù)K的可靠性低，則重新算出校正系數(shù)K。但是，若校正系數(shù)K的可靠性高，則在第N次的識(shí)別中不識(shí)別剩余的三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40d、40e、40f，僅使用三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的識(shí)別結(jié)果來求出校正系數(shù)K。由此，能夠在維持校正系數(shù)K的可靠性的狀態(tài)下簡單地算出充分必要精度的校正系數(shù)K，能夠減小對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間的影響。
[0069](2)第二實(shí)施方式
[0070]作為本發(fā)明的第二實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)100其整體機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)與第一實(shí)施方式相同。但是控制裝置30的主運(yùn)算部與第一實(shí)施方式不同。因此，使用圖9來說明本實(shí)施方式的主運(yùn)算部32a的主要部分構(gòu)成。另外，在圖9中對(duì)與圖5相同的部分或相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注相同的附圖標(biāo)記，適當(dāng)省略其說明。
[0071]主運(yùn)算部32a至少包含移動(dòng)控制部321、校正系數(shù)計(jì)算部322a、校正部323和計(jì)時(shí)器325。在本實(shí)施方式中，多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f分為兩個(gè)以上的組。若取得第一組中所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記(例如基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40c)的坐標(biāo)位置后經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之前,則校正系數(shù)計(jì)算部322a取得第二組(例如基準(zhǔn)標(biāo)記40d?40f)中所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置，使用第一組中所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置和第二組中所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來算出校正系數(shù)K。另一方面，若取得第一組中所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置后經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之后，則校正系數(shù)計(jì)算部322a —起取得第一組中所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置和第二組中所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置，使用這些基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來算出校正系數(shù)K。計(jì)時(shí)器325對(duì)取得基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置后的經(jīng)過時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)。
[0072]本實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)100的基本安裝動(dòng)作與第一實(shí)施方式相同。但是，識(shí)別動(dòng)作和校正系數(shù)K的計(jì)算方法與第一實(shí)施方式不同。因此，使用圖10和圖11，對(duì)本實(shí)施方式的基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的識(shí)別動(dòng)作和校正系數(shù)K的計(jì)算方法進(jìn)行詳述。另外，本實(shí)施方式中的第N次(N=l、3、5、……)的識(shí)別動(dòng)作相當(dāng)于第一實(shí)施方式的例程RTl的步驟S3中的第N — I次(N=2、4、6、8……)的識(shí)別動(dòng)作，本實(shí)施方式中的第N+1次(N=l、3、5、……)的識(shí)別動(dòng)作相當(dāng)于步驟S5中的第N次(N=2、4、6、8……)的識(shí)別動(dòng)作。
[0073]控制裝置30在被施加安裝處理的開始命令時(shí)，對(duì)生產(chǎn)計(jì)劃張數(shù)的印刷基板3實(shí)施印刷基板3向安裝作業(yè)位置P的搬入保持、使用保存于存儲(chǔ)部35中的校正系數(shù)K的元件安裝、安裝作業(yè)完成后的印刷基板3的搬出等一連串作業(yè)。這期間，控制裝置30并行實(shí)施圖11的流程圖所示的處理，更新保存于存儲(chǔ)部35中的校正系數(shù)K。
[0074]圖11的流程圖中的第N次(N=l、3、5、7……)和第N+1次(N=l、3、5、7……)的識(shí)別動(dòng)作在安裝生產(chǎn)剛開始后和安裝生產(chǎn)剛開始后規(guī)定的時(shí)刻、在印刷基板3的搬出、搬入之間或在元件安裝期間實(shí)施。在開始安裝生產(chǎn)之后，在步驟S31中，控制裝置30將六個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a~40f分為多個(gè)組，并將N設(shè)為初始值“1”，向下一個(gè)步驟S32移動(dòng)。
[0075]在此，將六個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a~40f分為多個(gè)組可考慮以下方法:將基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c分為第一組、將基準(zhǔn)標(biāo)記40d、40e、40f分為第二組的方法和將基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b分為第一組、將基準(zhǔn)標(biāo)記40c、40d分為第二組、將基準(zhǔn)標(biāo)記40e、40f分為第三組的方法等。在此，對(duì)將基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c分為第一組(最初的組)和將基準(zhǔn)標(biāo)記40d、40e、40f分為第二組(下一個(gè)組)的情況進(jìn)行說明。
[0076]在步驟S32中，控制裝置30在第N次的識(shí)別動(dòng)作中，由基板識(shí)別相機(jī)25拍攝并識(shí)別最初應(yīng)識(shí)別的第一組中所包含的m個(gè)(在此m=3)的基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c (圖10),向下一個(gè)步驟S33移動(dòng)。在步驟S33中，控制裝置30將第N次的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)~Rm (N)(例如第1次的識(shí)別結(jié)果即基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的坐標(biāo)位置R1 (I)~R3 (I))保存于存儲(chǔ)部35中，向下一個(gè)步驟S34移動(dòng)。
[0077]在步驟S34中，控制裝置30識(shí)別第N次的m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c后進(jìn)行了安裝動(dòng)作之后由計(jì)時(shí)器325對(duì)是否經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間以上進(jìn)行計(jì)時(shí)。在此得到否定結(jié)果的情況下，在識(shí)別第N次的m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c后未經(jīng)過規(guī)定時(shí)間以上。在這種情況下，在第N次的識(shí)別時(shí)與下一次即第N+1次的識(shí)別時(shí)之間，幾乎沒有滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化。這時(shí)，控制裝置30向下一個(gè)步驟S35移動(dòng)。
[0078]在步驟S35中，控制裝置30從存儲(chǔ)部35讀出由第N次的識(shí)別動(dòng)作取得的m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)~Rni (N)?？刂蒲b置30在第N+1次的識(shí)別時(shí)，由基板識(shí)別相機(jī)25拍攝從第二組中所包含的第m+1個(gè)到第η個(gè)(在此η=6)的基準(zhǔn)標(biāo)記40d、40e、40f，取得第m+1個(gè)至第η個(gè)的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置Rm+1 (N+1)~Rn (N+1)(例如第2次的識(shí)別結(jié)果即基準(zhǔn)標(biāo)記40d、40e、40f的坐標(biāo)位置R4 (2)~R6 (2))(圖10)，向下一個(gè)步驟S36移動(dòng)。
[0079]在步驟S36中，控制裝置30使用m個(gè)識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)~Rni (N)與第m+1個(gè)至第η個(gè)的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置Rm+1 (N+1)~Rn (N+1 )，由校正系數(shù)計(jì)算部322a按照校正邏輯算出與滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹變化量對(duì)應(yīng)的校正系數(shù)K (圖10)?？刂蒲b置30使用該校正系數(shù)K由校正部323校正頭單元5的目標(biāo)坐標(biāo)位置，向下一個(gè)步驟S37移動(dòng)。在步驟S37中，控制裝置30將校正系數(shù)K保存于存儲(chǔ)部35中，向下一個(gè)步驟S38移動(dòng)。
[0080]相對(duì)于此，在步驟S34中得到肯定結(jié)果的情況下，識(shí)別第N次的m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c之后經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間以上。在這種情況下，在第N次的識(shí)別時(shí)與下一次即第N+1次的識(shí)別時(shí)之間，滾珠絲杠軸8、14因熱膨脹而較大變化的可能性高。這時(shí)，控制裝置30向下一個(gè)步驟S40移動(dòng)。
[0081]在步驟S40中，控制裝置30在第N+1次的識(shí)別動(dòng)作中取得第I個(gè)至第η個(gè)的基準(zhǔn)標(biāo)記的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N+l)?Rn (N+1)(例如第2次的識(shí)別結(jié)果即基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的坐標(biāo)位置R1 (2)?R6 (2)，向下一個(gè)步驟S41移動(dòng)。
[0082]在步驟S41中，控制裝置30使用全部這些坐標(biāo)位置R1 (N+l)?Rn (N+1),由校正系數(shù)計(jì)算部322a按照校正邏輯算出與滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹變化量對(duì)應(yīng)的校正系數(shù)K。控制裝置30使用該校正系數(shù)K，由校正部323校正頭單元5的目標(biāo)坐標(biāo)位置，向下一個(gè)步驟S37移動(dòng)。在步驟S37中，控制裝置30將校正系數(shù)K保存于存儲(chǔ)部35中，向下一個(gè)步驟S38移動(dòng)。
[0083]在步驟S38中，判斷向印刷基板3的安裝生產(chǎn)是否結(jié)束。若判斷未結(jié)束，則向步驟S39移動(dòng)，經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間之后將N增加值“2”，向步驟S32移動(dòng)。控制裝置30在元件的安裝時(shí)，對(duì)頭單元5的嘴部件21、22的目標(biāo)坐標(biāo)位置的校正使用保存于存儲(chǔ)部35中的校正系數(shù)K。在步驟S38中若判斷為安裝生產(chǎn)結(jié)束，則結(jié)束程序。
[0084]如此，控制裝置30將全部的六個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f分為由基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c構(gòu)成的第一組和由基準(zhǔn)標(biāo)記40d、40e、40f構(gòu)成的第二組。若在取得第N次的識(shí)別時(shí)取得的第一組的基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置凡(N)?Rm (N)之后未經(jīng)過規(guī)定時(shí)間以上，則可認(rèn)為在本次(第N次)的識(shí)別時(shí)與下一次(第N+1次)的識(shí)別時(shí)之間幾乎不發(fā)生滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化。因此，控制裝置30使用全部在第N次取得的三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)?Rm (N)和在第N+1次取得的三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40d、40e、40f的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置Rm+1 (N+1)?Rn (N+1)，來算出校正系數(shù)K。
[0085]如此，控制裝置30無需一次識(shí)別全部六個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f來求出校正系數(shù)K，只要在一次的時(shí)刻識(shí)別分為兩組的一組中包含的基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40c或基準(zhǔn)標(biāo)記40d?40f的任一組即可。因此，在電子元件安裝機(jī)100中，在計(jì)算校正系數(shù)K時(shí)，能夠減少需要應(yīng)一次識(shí)別的基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的識(shí)別次數(shù)。因此，能夠在維持校正系數(shù)K的可靠性的狀態(tài)下簡單地計(jì)算充分必要精度的校正系數(shù)K,能夠減小對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)間的影響。
[0086](3)第三實(shí)施方式
[0087]如圖12所示，一般可知，隨著識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N增力口，向X軸方向和Y軸方向驅(qū)動(dòng)頭單元5的滾珠絲杠軸8、14的摩擦所引起的軸的延伸、變形情況S逐漸增加，當(dāng)基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N超過規(guī)定次數(shù)時(shí)，軸8、14的延伸、變形情況S飽和而不再變化。另外，在安裝生產(chǎn)剛開始之后進(jìn)行第I次的識(shí)別，所以圖12的原點(diǎn)上的N是 “ I O
[0088]在圖12中，將基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N從I次到a次的區(qū)間設(shè)為“Al”，將基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N從a+Ι次到b次的區(qū)間設(shè)為“B”，將基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N從b+Ι次到c次的區(qū)間設(shè)為“A2”。在這種情況下，在區(qū)間A1、A2中滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化小，在區(qū)間B中滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化在線性上比較大。因此，在本發(fā)明的第三實(shí)施方式中，以在區(qū)間Al、A2的時(shí)刻使基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別時(shí)應(yīng)識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的個(gè)數(shù)減少、在區(qū)間B的時(shí)刻使基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別時(shí)應(yīng)識(shí)別的基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f的個(gè)數(shù)增多的方式，使應(yīng)識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記40a~40f的個(gè)數(shù)動(dòng)態(tài)變化。
[0089]作為本發(fā)明的第三實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)100其整體機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)與第一和第二實(shí)施方式相同。但是控制裝置30中的主運(yùn)算部與第一和第二實(shí)施方式不同。因此，使用圖13，對(duì)本實(shí)施方式的主運(yùn)算部32b的主要部分結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。另外，在圖13中與圖5相同的部分或相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注相同的附圖標(biāo)記，適當(dāng)省略其說明。
[0090]主運(yùn)算部32b至少包含移動(dòng)控制部321、校正系數(shù)計(jì)算部322b、校正部323和計(jì)數(shù)器326。計(jì)數(shù)器326對(duì)基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N進(jìn)行計(jì)數(shù)。校正系數(shù)計(jì)算部322b使多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a~40f中的取得坐標(biāo)位置的基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)動(dòng)態(tài)變化，并使用取得的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置算出校正系數(shù)K。
[0091 ] 對(duì)校正系數(shù)計(jì)算部322b進(jìn)行進(jìn)一步敘述，校正系數(shù)計(jì)算部322b構(gòu)成為，在滾珠絲杠軸8、14的熱變化比規(guī)定值小的情況下使取得坐標(biāo)位置的基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)減少得小于默認(rèn)數(shù)m，在滾珠絲杠軸8、14的熱變化比規(guī)定值大的情況下使取得坐標(biāo)位置的基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)增加得大于默認(rèn)數(shù)m。上述“規(guī)定值”是滾珠絲杠軸8、14的熱變化即膨脹率開始急劇上升的值，相當(dāng)于圖12所示的曲線N = a的斜度。
[0092]更具體而言，校正系數(shù)計(jì)算部322b構(gòu)成為，在由計(jì)數(shù)器326計(jì)數(shù)出的基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N比第一基準(zhǔn)值a小的情況下和比大于第一基準(zhǔn)值a的第二基準(zhǔn)值b更大的情況下，使取得坐標(biāo)位置的基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)減少得小于默認(rèn)數(shù)m，在基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N處于第一基準(zhǔn)值a和第二基準(zhǔn)值b之間的情況下，使取得坐標(biāo)位置的基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)增加得大于默認(rèn)數(shù)。
[0093]本實(shí)施方式的電子元件安裝機(jī)100的基本安裝動(dòng)作與第一和第二實(shí)施方式相同。但是，基準(zhǔn)標(biāo)記40a~40f的識(shí)別動(dòng)作和校正系數(shù)K的計(jì)算方法與第一和第二實(shí)施方式不同。因此，使用圖12和圖14，對(duì)本實(shí)施方式的識(shí)別動(dòng)作和校正系數(shù)K的計(jì)算方法進(jìn)行敘述。
[0094]當(dāng)被施加安裝生產(chǎn)的開始命令后，程序開始。如圖14所示，在步驟S51中，控制裝置30取得識(shí)別在第N -1次(N=l、2、3、4、……；N的初始值為I)的識(shí)別時(shí)預(yù)先決定的基準(zhǔn)標(biāo)記時(shí)的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m (在安裝生產(chǎn)開始之后的N=I的情況下，將實(shí)際上不存在的第O次的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m例如設(shè)為3個(gè))，向下一個(gè)步驟S52移動(dòng)。在本實(shí)施方式中，基準(zhǔn)標(biāo)記40a~40f合計(jì)六個(gè)，所以將其一半的個(gè)數(shù)“3”決定作為校正系數(shù)K的計(jì)算判斷所需的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m (m=3)。另外，個(gè)數(shù)m不限于此，也可以是兩個(gè)或四個(gè)。
[0095]在步驟S52中，控制裝置30對(duì)應(yīng)識(shí)別的基準(zhǔn)標(biāo)記的序號(hào)i設(shè)定初始值“1”，向下一個(gè)步驟S53移動(dòng)。在步驟S53中，控制裝置30由基板識(shí)別相機(jī)25拍攝第I個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記(例如基準(zhǔn)標(biāo)記40a)，識(shí)別第I個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的圖像上的坐標(biāo)位置R1 (N),向下一個(gè)步驟S54移動(dòng)。在步驟S54中，控制裝置30將由步驟S53識(shí)別的第I個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的識(shí)別結(jié)果即圖像上的坐標(biāo)位置R1 (N)保存于存儲(chǔ)部35中，向下一個(gè)步驟S55移動(dòng)。
[0096]在步驟S55中，控制裝置30判定是否拍攝并識(shí)別了校正系數(shù)K的計(jì)算所需的m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記。在本實(shí)施方式中設(shè)m=3。在未能拍攝并識(shí)別m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的情況下，得到否定結(jié)果，控制裝置30在步驟S65中將識(shí)別次數(shù)i增加“I “后返回到步驟S52。這樣一來，在拍攝并完成識(shí)別m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記之前，反復(fù)進(jìn)行步驟S52~S55、S65。其結(jié)果為，在本實(shí)施方式中，得到第I個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a的坐標(biāo)位置R1 (N)、第2個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40b的坐標(biāo)位置R2 (N)、第3個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40c的坐標(biāo)位置R3 (N)。在步驟S55中能夠拍攝并識(shí)別m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的情況下，得到肯定結(jié)果，控制裝置30向下一個(gè)步驟S56移動(dòng)。
[0097]在步驟S56中，控制裝置30判定當(dāng)前的基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N是否為區(qū)間A (區(qū)間Al和A2)。當(dāng)?shù)玫娇隙ńY(jié)果時(shí)，控制裝置30向下一個(gè)步驟S57移動(dòng)，判定當(dāng)前的基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N是否為區(qū)間Al。當(dāng)再次得到肯定結(jié)果時(shí)，控制裝置30向下一個(gè)步驟S58移動(dòng)，基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N為區(qū)間Al，滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化小，所以將識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記時(shí)的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m減小“1”，向下一個(gè)步驟S61移動(dòng)。
[0098]由于將識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記時(shí)的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m減小“1”，所以在步驟S61中，控制裝置30使用本次(第N次)取得的兩個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)?R2 (N)和上一次(第N — I次)已經(jīng)取得的第3個(gè)至第6個(gè)的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R3 (N — I)?R6 (N — I)來由校正系數(shù)計(jì)算部322b重新計(jì)算校正系數(shù)K?？刂蒲b置30使用該校正系數(shù)K,由校正部323校正頭單元5的目標(biāo)坐標(biāo)位置，向下一個(gè)步驟S62移動(dòng)。在步驟S62中，控制裝置30將校正系數(shù)K保存于存儲(chǔ)部35中，向下一個(gè)步驟S63移動(dòng)。
[0099]相對(duì)于此，若在步驟S57中得到否定結(jié)果，則這意味著當(dāng)前的基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N為區(qū)間A2。這時(shí)，控制裝置30向下一個(gè)步驟S59移動(dòng)，基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N為區(qū)間A2，處于幾乎沒有滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化的飽和狀態(tài)，所以將識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記時(shí)的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m減少“2”，向下一個(gè)步驟S61移動(dòng)。
[0100]由于將識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記時(shí)的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m減少“2”，所以在步驟S61中，控制裝置30使用本次(第N次)取得的一個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)和上一次(第N — I次)已經(jīng)取得的第2個(gè)至第6個(gè)的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R2 (N — I)?R6 (N — I)來由校正系數(shù)計(jì)算部322b重新計(jì)算校正系數(shù)K?？刂蒲b置30使用該校正系數(shù)K，由校正部323校正頭單元5的目標(biāo)坐標(biāo)位置，向下一個(gè)步驟S62移動(dòng)。在步驟S62中，控制裝置30將校正系數(shù)K保存于存儲(chǔ)部35中，向下一個(gè)步驟S63移動(dòng)。
[0101]另一方面，若在步驟S56中得到否定結(jié)果，則這意味著當(dāng)前的基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N為區(qū)間B。這時(shí)，控制裝置30向下一個(gè)步驟S60移動(dòng)，基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N為區(qū)間B，滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化較大，所以將識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記時(shí)的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m增加“2”?？刂蒲b置30與步驟S53同樣地拍攝所增加的個(gè)數(shù)相應(yīng)量的基準(zhǔn)標(biāo)記40d、40e，識(shí)別該坐標(biāo)位置R4 (N)、R5 (N)，向下一個(gè)步驟S61移動(dòng)。
[0102]由于將識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記時(shí)的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m增加了 “2”，所以在步驟S61中，控制裝置30使用本次(第N次)取得的五個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40e的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R1 (N)?R5 (N)和上一次(第N — I次)已經(jīng)取得的第6個(gè)的識(shí)別結(jié)果即坐標(biāo)位置R6 (N — I)來由校正系數(shù)計(jì)算部322b重新計(jì)算校正系數(shù)K?？刂蒲b置30使用該校正系數(shù)K，由校正部323校正頭單元5的目標(biāo)坐標(biāo)位置，向下一個(gè)步驟S62移動(dòng)。在步驟S62中，控制裝置30將校正系數(shù)K保存于存儲(chǔ)部35中，向下一個(gè)步驟S63移動(dòng)。
[0103]在步驟S63中，判斷對(duì)印刷基板3的安裝生產(chǎn)是否結(jié)束。若判斷為未結(jié)束，則在步驟S64中經(jīng)過規(guī)定時(shí)間后將N增加值“1”，之后向步驟S51移動(dòng)?？刂蒲b置30在元件的安裝時(shí)，對(duì)頭單元5的目標(biāo)坐標(biāo)位置的校正使用保存于存儲(chǔ)部35中的校正系數(shù)K。在步驟S63中若判斷為安裝生產(chǎn)結(jié)束，則控制裝置30結(jié)束程序。
[0104]如此，控制裝置30根據(jù)基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N處于滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化小的區(qū)間Al的時(shí)刻的情況下、處于滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化大的區(qū)間B的時(shí)刻的情況下和處于幾乎沒有滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化的區(qū)間A2的時(shí)刻的情況下的哪一種，來動(dòng)態(tài)增減識(shí)別基準(zhǔn)標(biāo)記時(shí)的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m。
[0105]在滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化小或幾乎沒有的時(shí)刻，即使減少本次識(shí)別的基準(zhǔn)標(biāo)記的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m而求出校正系數(shù)K，也能夠得到充分的校正能力。另一方面，在滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹所引起的變化大的時(shí)刻，若增加本次識(shí)別的基準(zhǔn)標(biāo)記的默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m而求出校正系數(shù)K，則能夠得到具有充分的校正能力的校正系數(shù)K。
[0106]另外，基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N與頭單元5在吸附電子元件的元件供給部4的上方位置與由吸嘴21、22吸附的電子元件安裝于各自的目標(biāo)坐標(biāo)位置上的印刷基板3的上方位置之間往復(fù)的次數(shù)存在相關(guān)性。例如，在頭單元5每往復(fù)一次而識(shí)別一次多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的情況下，識(shí)別次數(shù)N與往復(fù)次數(shù)一致。因此，可以代替基準(zhǔn)標(biāo)記識(shí)別次數(shù)N而使用頭單元5的往復(fù)次數(shù)作為指標(biāo)。在這種情況下，計(jì)數(shù)器326對(duì)頭單元5的往復(fù)次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，控制裝置30基于頭單元5的往復(fù)次數(shù)動(dòng)態(tài)增減默認(rèn)值的個(gè)數(shù)m。
[0107](4)其他實(shí)施方式
[0108]在第一實(shí)施方式中，在步驟S14中，對(duì)拍攝并識(shí)別全部六個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記40a?40f中的校正系數(shù)K的計(jì)算判斷所需的m個(gè)(在這種情況下為3個(gè))的基準(zhǔn)標(biāo)記40a、40b、40c的情況進(jìn)行了說明。但是，本發(fā)明不限于此，可以根據(jù)校正系數(shù)K的計(jì)算判斷的可靠性將應(yīng)識(shí)別的基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)變更為兩個(gè)或四個(gè)等。
[0109]另外，在第三實(shí)施方式中，對(duì)使基準(zhǔn)標(biāo)記的取得個(gè)數(shù)動(dòng)態(tài)變化的情況進(jìn)行了說明。該概念也能夠適用于第二和第三實(shí)施方式。即，可以使第一實(shí)施方式中的步驟Sll?S14中識(shí)別的m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)如第三實(shí)施方式那樣動(dòng)態(tài)變化，或使第二實(shí)施方式中的步驟S32中識(shí)別的m個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)如第三實(shí)施方式那樣動(dòng)態(tài)變化。
[0110]另外，在第一?第三實(shí)施方式中，膨脹運(yùn)算部34基于基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置算出滾珠絲杠軸8、14的熱膨脹變化量，校正系數(shù)計(jì)算部322、322a、322b基于該熱膨脹變化量算出校正系數(shù)K。但是，未必需要算出熱膨脹變化量，校正系數(shù)計(jì)算部322、322a、322b也可以基于基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置直接計(jì)算校正系數(shù)K。在這種情況下，不需要膨脹運(yùn)算部34。
【權(quán)利要求】
1.一種表面安裝機(jī)(100)，具備: 安裝機(jī)主體(101)，包含將基板(3 )搬運(yùn)到安裝作業(yè)位置(P )的搬運(yùn)裝置(2 ); 頭單元(5 )，相對(duì)于所述安裝機(jī)主體移動(dòng)自如地被支撐，將電子元件安裝于所述基板； 移動(dòng)控制部(321)，進(jìn)行以下控制:使所述頭單元經(jīng)由驅(qū)動(dòng)軸(8、14)而移動(dòng)到與所述安裝作業(yè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置； 多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記(40a~40f)，在與所述安裝作業(yè)位置建立了對(duì)應(yīng)的狀態(tài)下附設(shè)于所述安裝機(jī)主體的固定部； 拍攝部(25)，與所述頭單元一起移動(dòng)，拍攝所述多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記；以及 校正系數(shù)計(jì)算部(322)，使用由所述拍攝部拍攝所述多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記而得到的所述一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來算出用于校正所述目標(biāo)坐標(biāo)位置的校正系數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面安裝機(jī)，還具備膨脹運(yùn)算部(34)，所述膨脹運(yùn)算部(34)使用由所述拍攝部拍攝所述多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記而得到的所述一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來求出所述驅(qū)動(dòng)軸的熱膨`脹變化量， 所述校正系數(shù)計(jì)算部構(gòu)成為基于所述熱膨脹變化量來算出所述校正系數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面安裝機(jī)，還具備: 比較部(324)，將根據(jù)所述拍攝部的最新的拍攝結(jié)果得到的所述一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置與根據(jù)之前的拍攝結(jié)果得到的所述一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置之間的差值與容許值進(jìn)行比較；以及 校正部(323)，在所述差值比所述容許值小的情況下，使用基于所述之前的拍攝結(jié)果算出的校正系數(shù)來校正所述目標(biāo)坐標(biāo)位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面安裝機(jī)，還具備比較部(324)，所述比較部(324)將根據(jù)所述拍攝部的最新的拍攝結(jié)果得到的所述一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置與根據(jù)之前的拍攝結(jié)果得到的所述一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置之間的差值與容許值進(jìn)行比較， 所述校正系數(shù)計(jì)算部構(gòu)成為，在所述差值為所述容許值以上的情況下，使用由所述拍攝部在拍攝所述一部分基準(zhǔn)標(biāo)記后接著拍攝剩余基準(zhǔn)標(biāo)記而得到的所述一部分基準(zhǔn)標(biāo)記及所述剩余基準(zhǔn)標(biāo)記的全部坐標(biāo)位置來算出所述校正系數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面安裝機(jī)，還具備計(jì)時(shí)器(325)，所述計(jì)時(shí)器(325)對(duì)取得所述基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置后的經(jīng)過時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)， 所述多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記分為包含第一組和第二組的兩個(gè)以上的組， 所述校正系數(shù)計(jì)算部構(gòu)成為，若取得所述第一組所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置后經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之前，則取得所述第二組所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置，并使用所述第一組所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置和所述第二組所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來算出所述校正系數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面安裝機(jī)，還具備計(jì)時(shí)器(325)，所述計(jì)時(shí)器(325)對(duì)取得所述基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置后的經(jīng)過時(shí)間進(jìn)行計(jì)時(shí)， 所述多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記分為包含第一組和第二組的兩個(gè)以上的組， 所述校正系數(shù)計(jì)算部構(gòu)成為，若取得所述第一組所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置后經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之后，則一起取得所述第一組所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置和所述第二組所包含的基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置，并使用這些基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來算出所述校正系數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的表面安裝機(jī)，其中， 所述校正系數(shù)計(jì)算部構(gòu)成為使所述多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記中的取得坐標(biāo)位置的基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)動(dòng)態(tài)變化。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的表面安裝機(jī)，其中， 所述校正系數(shù)計(jì)算部構(gòu)成為，在所述驅(qū)動(dòng)軸的熱變化比規(guī)定值小的情況下使取得坐標(biāo)位置的基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)減少得小于默認(rèn)值，在所述驅(qū)動(dòng)軸的熱變化比所述規(guī)定值大的情況下使取得坐標(biāo)位置的基準(zhǔn)標(biāo)記的個(gè)數(shù)增加得大于默認(rèn)值。
9.一種表面安裝機(jī)(100)的校正系數(shù)計(jì)算方法，具備如下步驟: 搬運(yùn)裝置(2)將基板(3)搬運(yùn)到安裝作業(yè)位置(P)； 相對(duì)于包含所述搬送裝置的安裝機(jī)主體(10)移動(dòng)自如地被支撐的頭單元(5)經(jīng)由驅(qū)動(dòng)軸(7、14)而移動(dòng)到與所述安裝作業(yè)位置對(duì)應(yīng)的目標(biāo)坐標(biāo)位置； 所述頭單元將電子元件安裝于所述基板； 與所述頭單元一起移動(dòng)的拍攝部(25)拍攝多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記(40a~40f),所述多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記(40a~40f)在與所述安裝作業(yè)位置建立了對(duì)應(yīng)的狀態(tài)下附設(shè)于所述安裝機(jī)主體的固定部；以及 使用拍攝所述多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記而得到的所述一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來算出用于校正所述目標(biāo)坐標(biāo)位置的校正系數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的表面安裝機(jī)的校正系數(shù)計(jì)算方法，還具備如下步驟:使用拍攝所述多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記中的一部分基準(zhǔn)標(biāo)記而得到的所述一部分基準(zhǔn)標(biāo)記的坐標(biāo)位置來求出所述驅(qū)動(dòng)軸的熱膨脹變化量， 所述算出步驟包含基于所述熱膨脹變化量來算出所述校正系數(shù)的步驟。
【文檔編號(hào)】H05K13/04GK103889200SQ201310705233
【公開日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2013年12月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月19日
【發(fā)明者】西村啟二 申請(qǐng)人:雅馬哈發(fā)動(dòng)機(jī)株式會(huì)社