專(zhuān)利名稱(chēng)：輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及輪式起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展及國(guó)際貿(mào)易的增長(zhǎng)，我國(guó)集裝箱運(yùn)輸發(fā)展較快。目前一般采用集裝箱起重機(jī)對(duì)集裝箱進(jìn)行吊裝?，F(xiàn)有的集裝箱起重機(jī)分為輪式起重機(jī)和軌道式起重機(jī)。輪式起重機(jī)是通過(guò)門(mén)架下部安裝的輪胎式的驅(qū)動(dòng)輪來(lái)進(jìn)行移動(dòng)。輪式起重機(jī)在工作過(guò)程中，因各驅(qū)動(dòng)輪胎壓不同和/或吊裝的集裝箱所處的位置不同，造成各驅(qū)動(dòng)輪受力不同，變形量也不同。各驅(qū)動(dòng)輪變形量不同，導(dǎo)致輪式起重機(jī)在行進(jìn)過(guò)程中會(huì)偏離預(yù)定的軌跡。

發(fā)明內(nèi)容
在下文中給出關(guān)于本發(fā)明的簡(jiǎn)要概述，以便提供關(guān)于本發(fā)明的某些方面的基本理解。應(yīng)當(dāng)理解，這個(gè)概述并不是關(guān)于本發(fā)明的窮舉性概述。它并不是意圖確定本發(fā)明的關(guān)鍵或重要部分，也不是意圖限定本發(fā)明的范圍。其目的僅僅是以簡(jiǎn)化的形式給出某些概念，以此作為稍后論述的更詳細(xì)描述的前序。本發(fā)明提供一種輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，用以解決現(xiàn)有輪式起重機(jī)行進(jìn)過(guò)程中存在偏離預(yù)定軌跡的問(wèn)題。本發(fā)明提供一種輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪、軌跡獲取單元與控制單元； 所述軌道獲取單元與所述控制單元電連接，用于獲取輪式起重機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡；所述控制單元與所述電機(jī)電連接，用于將所述實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡與預(yù)設(shè)的規(guī)劃軌跡進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)構(gòu)控制所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以進(jìn)行糾偏。本發(fā)明提供的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，在輪式起重機(jī)行進(jìn)中出現(xiàn)位置偏離時(shí)，通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以進(jìn)行糾偏，使輪式起重機(jī)重新回到預(yù)定的規(guī)劃軌跡上，使實(shí)際行進(jìn)軌跡與規(guī)劃軌跡一致或大體一致。


參照下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的說(shuō)明，會(huì)更加容易地理解本發(fā)明的以上和其它目的、特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)。附圖中的部件只是為了示出本發(fā)明的原理。在附圖中，相同的或類(lèi)似的技術(shù)特征或部件將采用相同或類(lèi)似的附圖標(biāo)記來(lái)表示。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)原理示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的安裝有輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)的輪式起重機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪式起重機(jī)的行進(jìn)示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪式起重機(jī)的攝像頭監(jiān)控系統(tǒng)示意圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明:驅(qū)動(dòng)輪-1 ；電機(jī)_2 ；攝像頭_3 ；門(mén)架-4;控制單元_5;變頻器_6;行走軌跡-7;輪式起重機(jī)_8; 視頻控制器_9;綜合控制器-10; 顯示器-11;四畫(huà)面分割器-12;軌跡獲取單元-13。
具體實(shí)施例方式下面參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施例。在本發(fā)明的一個(gè)附圖或一種實(shí)施方式中描述的元素和特征可以與一個(gè)或更多個(gè)其它附圖或?qū)嵤┓绞街惺境龅脑睾吞卣飨嘟Y(jié)合。應(yīng)當(dāng)注意，為了清楚的目的，附圖和說(shuō)明中省略了與本發(fā)明無(wú)關(guān)的、本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的部件和處理的表示和描述。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)原理示意圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的安裝有輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)的輪式起重機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1、圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)包括由電機(jī)2驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪1、軌跡獲取單元13與控制單元5 ;軌道獲取單元13與控制單元5電連接，用于獲取輪式起重機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡；控制單元5與電機(jī)2電連接，用于將實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡與預(yù)設(shè)的規(guī)劃軌跡進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)構(gòu)控制驅(qū)動(dòng)輪I的轉(zhuǎn)速以進(jìn)·行糾偏。上述方案在輪式起重機(jī)行進(jìn)中出現(xiàn)位置偏離時(shí)，通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以進(jìn)行糾偏，使輪式起重機(jī)重新回到預(yù)定的規(guī)劃軌跡上，使實(shí)際行進(jìn)軌跡與規(guī)劃軌跡一致或大體一致。進(jìn)一步地，基于上述實(shí)施例，軌跡獲取單元13可以采用與控制單元5電連接的攝像頭 3 或 GPS (GlobalPositioningSystem;全球定位系統(tǒng))。進(jìn)一步地，基于上述實(shí)施例，實(shí)際使用中，攝像頭3朝下設(shè)置，并用于連接于輪式起重機(jī)的門(mén)架上。進(jìn)一步地，基于上述實(shí)施例，如圖3所示，攝像頭3朝向?yàn)檩喪狡鹬貦C(jī)8行走的方向，攝像頭3通過(guò)半固定云臺(tái)安裝于門(mén)架上，攝像頭3的攝像范圍為驅(qū)動(dòng)輪行走軌跡7的兩側(cè)的IOOcm范圍內(nèi)。采用半固定云臺(tái)安裝來(lái)安裝攝像頭，便于對(duì)攝像頭的朝向進(jìn)行調(diào)節(jié)，利于調(diào)節(jié)攝像頭3的初始朝向正對(duì)輪行走軌跡7。進(jìn)一步地，基于上述實(shí)施例，輪式起重機(jī)前后行走方向上均具有一個(gè)所述攝像頭，兩所述攝像頭分別通過(guò)半固定云臺(tái)安裝于所述門(mén)架上，各所述攝像頭的攝像范圍為所述驅(qū)動(dòng)輪行走軌跡的兩側(cè)的IOOcm范圍內(nèi)。采用前后設(shè)置的兩個(gè)攝像頭可以更好的觀測(cè)出該輪式起重機(jī)行走路線是否出現(xiàn)偏斜。進(jìn)一步地，基于上述實(shí)施例，控制單元5包括用于改變驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪I轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)2的電源頻率來(lái)改變驅(qū)動(dòng)輪I的轉(zhuǎn)速的變頻器6，變頻器6與電機(jī)2電連接。進(jìn)一步地,基于上述實(shí)施例,如圖4所示,控制單元還包括視頻控制器9及綜合控制器10，視頻控制器9分別與攝像頭3及綜合控制器10電連接，視頻控制器10電連接四畫(huà)面分割器12，綜合控制器10電連接顯示器11。視頻控制器9及四畫(huà)面分割器12均可采用現(xiàn)有產(chǎn)品，這里不對(duì)其具體電路進(jìn)行贅述。四畫(huà)面分割器12對(duì)攝像頭3采集的視頻圖像進(jìn)行分屏分隔，再經(jīng)視頻控制器10將分割為四畫(huà)面的視頻圖像發(fā)送給綜合控制器，綜合控制器用來(lái)控制顯示器顯示分割為四畫(huà)面的視頻圖像?？梢杂刹僮髡吒鶕?jù)顯示器顯示的視頻圖像來(lái)相應(yīng)的控制、調(diào)整輪式起重機(jī)的位姿。進(jìn)一步地，基于上述實(shí)施例，實(shí)際使用中為了保護(hù)攝像頭，可以在攝像頭的外側(cè)罩設(shè)一個(gè)攝像頭罩。在攝像頭的鏡頭處安裝一個(gè)雨刮器來(lái)對(duì)攝像頭的鏡頭驚醒清潔處理，防止雨水、灰塵遮擋鏡頭。攝像頭3可以采用一體化彩轉(zhuǎn)黑攝像頭上述方案的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)應(yīng)用于輪式起重機(jī)中，其工作過(guò)程及原理參見(jiàn)以下描述。輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)在糾偏時(shí)，包括以下步驟:SlO:獲取輪式起重機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡；S20:將所述實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡與預(yù)設(shè)的規(guī)劃軌跡進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)構(gòu)控制所述輪式起重機(jī)各驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以進(jìn)行糾偏。

上述方案在輪式起重機(jī)行進(jìn)中出現(xiàn)位置偏離時(shí)，通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以進(jìn)行糾偏，使輪式起重機(jī)重新回到預(yù)定的規(guī)劃軌跡上，使實(shí)際行進(jìn)軌跡與規(guī)劃軌跡一致或大體一致。進(jìn)一步地，基于上述實(shí)施例，在實(shí)際使用中，可以通過(guò)攝像頭獲取輪式起重機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡；或通過(guò)GPS獲取輪式起重機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡。采用攝像頭獲取該輪式起重機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡，可以采用如下方式，在該輪式起重機(jī)的工作區(qū)域內(nèi)的地面上設(shè)置軌跡指引線，該軌跡指引線作為預(yù)設(shè)的規(guī)劃軌跡，其可以是采用油漆等在地面上標(biāo)注的直線。輪式起重機(jī)上固定安裝的攝像頭朝下設(shè)置，且對(duì)準(zhǔn)軌跡指引線，攝像頭實(shí)時(shí)拍攝該輪式起重機(jī)行走時(shí)相對(duì)于軌跡指引線的位置，以比較判斷該輪式起重機(jī)是否偏離軌跡指弓I線。采用GPS測(cè)量獲得該輪式起重機(jī)的實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)，將該實(shí)時(shí)位置坐標(biāo)與作為預(yù)設(shè)的規(guī)劃軌跡的預(yù)定坐標(biāo)進(jìn)行比較，以判斷該輪式起重機(jī)是否出現(xiàn)偏離。例如但不限于若該輪式起重機(jī)在行進(jìn)過(guò)程中，向軌跡指引線的右側(cè)便宜，則可以認(rèn)為軌跡指弓I線的右側(cè)為偏向方向、左側(cè)為偏離方向。若該輪式起重機(jī)在行走過(guò)程中向右偏移，則可以控制該輪式起重機(jī)右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪提高轉(zhuǎn)速，來(lái)對(duì)該輪式起重機(jī)的位姿進(jìn)行校正，使其回到軌跡指引線所指引的路徑上。當(dāng)然，還可以采用控制輪式起重機(jī)左側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪降低轉(zhuǎn)速，來(lái)對(duì)該輪式起重機(jī)的位姿進(jìn)行校正，使其回到軌跡指弓I線所指弓I的路徑上。此外，還可以控制該輪式起重機(jī)右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪提高轉(zhuǎn)速，且同時(shí)控制輪式起重機(jī)左側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪降低轉(zhuǎn)速，來(lái)對(duì)該輪式起重機(jī)的位姿進(jìn)行校正，使其回到軌跡指弓I線所指弓I的路徑上。進(jìn)一步地，基于上述實(shí)施例，可以通過(guò)變頻器改變驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)的電源頻率來(lái)改變所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速。例如，通過(guò)變頻器提高電機(jī)的電源頻率以提高驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，降低電機(jī)的電源頻率以降低驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速。最后應(yīng)說(shuō)明的是:以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精 神和范圍。
權(quán)利要求
1.一種輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪、軌跡獲取單元與控制單元； 所述軌道獲取單元與所述控制單元電連接，用于獲取輪式起重機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡； 所述控制單元與所述電機(jī)電連接，用于將所述實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡與預(yù)設(shè)的規(guī)劃軌跡進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)構(gòu)控制所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以進(jìn)行糾偏。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述軌跡獲取單元為攝像頭或GPS。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述攝像頭朝下設(shè)置，用于連接于輪式起重機(jī)的門(mén)架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述攝像頭朝向?yàn)樗鲚喪狡鹬貦C(jī)行走的方向，所述攝像頭通過(guò)半固定云臺(tái)安裝于所述門(mén)架上，所述攝像頭的攝像范圍為所述驅(qū)動(dòng)輪行走軌跡的兩側(cè)的IOOcm范圍內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輪式起重機(jī)，其特征在于，所述輪式起重機(jī)前后行走方向上均具有一個(gè)所述攝像頭，兩所述攝像頭分別通過(guò)半固定云臺(tái)安裝于所述門(mén)架上，各所述攝像頭的攝像范圍為所述驅(qū)動(dòng)輪行走軌跡的兩側(cè)的IOOcm范圍內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一所述的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述控制單元包括用于改變驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的所述電機(jī)的電源頻率來(lái)改變所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速的變頻器，所述變頻器與所述電機(jī)電連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述 的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述控制單元還包括視頻控制器及綜合控制器，所述視頻控制器分別與所述攝像頭及所述綜合控制器電連接，所述視頻控制器電連接四畫(huà)面分割器，所述綜合控制器電連接顯示器。
8.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一所述的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述攝像頭的外側(cè)罩設(shè)有攝像頭罩。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述攝像頭的鏡頭處設(shè)置有雨刮器。
全文摘要
本發(fā)明提供一種輪式起重機(jī)糾偏機(jī)構(gòu)，包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪、軌跡獲取單元與控制單元；所述軌道獲取單元與所述控制單元電連接，用于獲取輪式起重機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡；所述控制單元與所述電機(jī)電連接，用于將所述實(shí)時(shí)運(yùn)行軌跡與預(yù)設(shè)的規(guī)劃軌跡進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)構(gòu)控制所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以進(jìn)行糾偏。上述方案在輪式起重機(jī)行進(jìn)中出現(xiàn)位置偏離時(shí)，通過(guò)控制驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以進(jìn)行糾偏，使輪式起重機(jī)重新回到預(yù)定的規(guī)劃軌跡上，使實(shí)際行進(jìn)軌跡與規(guī)劃軌跡一致或大體一致。
文檔編號(hào)B66C13/22GK103241655SQ20131014668
公開(kāi)日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2013年4月24日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月24日
發(fā)明者李海波, 饒京川 申請(qǐng)人:交通運(yùn)輸部水運(yùn)科學(xué)研究所