專利名稱：一種堆垛機及自動倉儲系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及機械領域，特別是涉及一種堆垛機及自動倉儲系統(tǒng)。
背景技術：
在自動倉儲系統(tǒng)中，主要是利用堆垛機(Crane )在自動倉儲系統(tǒng)內(nèi)部搬送卡匣。具體地，堆垛機的搬運動作包括將位于上游搬運系統(tǒng)的暫放位置的卡匣搬進倉儲系統(tǒng)中、將卡匣搬送到多個加工機臺的暫放位置、將裝載著加工機臺加工好的物品的卡匣搬回倉儲系統(tǒng)中以及將卡匣搬送到下游搬運系統(tǒng)的暫放位置等。請參閱圖1，圖I為現(xiàn)在技術的堆垛機的結構示意圖。如圖I所示，現(xiàn)有技術的堆垛機10包括水平傳動機構101、手臂102以及豎直傳動機構103。其中，水平傳動機構101 包括四個車輪111及導向機構112。車輪111在導向機構112的導向作用下傳動手臂102以及豎直傳動機構103沿水平方向移動，豎直傳動機構103傳動手臂102沿豎直方向移動。由于堆垛機10只設置了一個手臂103。因此，在每次搬運過程中，只能搬運一個卡匣。如需要搬運下個卡匣，則需另外執(zhí)行下個搬運過程，因此，搬運效率低下，難以應對日益增加的搬運需求。此外，水平傳動機構101使用車輪111的滾動配合導向機構112的導向來實現(xiàn)手臂102以及豎直傳動機構103的水平移動，由于車輪111容易發(fā)生打滑現(xiàn)象，影響堆垛機10的穩(wěn)定性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明主要解決的技術問題是提供一種堆垛機及自動倉儲系統(tǒng)，能夠提高堆垛機的單次搬運量，因此，提聞搬運效率，從而提聞生廣效率。為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的一個技術方案是提供一種堆垛機，該堆垛機包括第一手臂、第二手臂、第一豎直傳動機構和第二豎直傳動機構，第一豎直傳動機構傳動第一手臂和第二手臂沿豎直方向進行同步升降，第二豎直傳動機構傳動第二手臂沿豎直方向相對第一手臂進行升降。其中，第一豎直傳動機構進一步傳動第二豎直傳動機構與第一手臂和第二手臂沿豎直方向進行同步升降。其中，第一豎直傳動機構包括間隔設置的兩個第一豎直傳動單元，第一手臂、第二手臂和第二豎直傳動機構設置于兩個第一豎直傳動單元之間，并在兩個第一豎直傳動單元的共同傳動下沿豎直方向進行同步升降。其中，第二豎直傳動機構包括間隔設置的兩個第二豎直傳動單元，且分別在兩個第一豎直傳動單元中的對應一個的傳動下沿豎直方向進行同步升降，第二手臂設置于兩個第二豎直傳動單元之間，并在兩個第二豎直傳動單元的共同傳動下沿豎直方向進行升降。其中，第一豎直傳動單元和第二豎直傳動單元分別為絲桿傳動單元，絲桿傳動單元包括驅(qū)動器、減速器、絲桿、滑塊以及線性導軌，其中，驅(qū)動器通過減速器驅(qū)動絲桿，絲桿傳動滑塊沿線性導軌移動，進而在豎直方向進行升降。其中，堆垛機進一步包括水平傳動機構，水平傳動機構傳動第一手臂、第二手臂、第一豎直傳動機構和第二豎直傳動機構沿水平方向進行平移。其中，水平傳動機構包括兩個間隔設置的傳送帶機構、滑塊以及線性導軌，傳送帶機構包括驅(qū)動器、減速器以及傳送帶，驅(qū)動器通過減速器驅(qū)動傳送帶，傳送輪傳動滑塊沿線性導軌移動，進而在水平方向進行平移。其中，堆垛機進一步包括旋轉(zhuǎn)機構，旋轉(zhuǎn)機構傳動第一手臂、第二手臂、第一豎直傳動機構和第二豎直傳動機構繞豎直轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動。其中，堆垛機進一步包括旋轉(zhuǎn)支撐輪，旋轉(zhuǎn)支撐輪用于第一豎直傳動機構的傳動過程中支撐第一豎直傳動機構。為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的另一個技術方案是提供一種自動倉儲系統(tǒng)， 該自動倉儲系統(tǒng)包括如上的堆垛機。本發(fā)明的有益效果是區(qū)別于現(xiàn)有技術的情況，本發(fā)明的堆垛機通過利用第一豎直傳動機構傳動第一手臂和第二手臂沿豎直方向進行同步升降，并利用第二豎直傳動機構傳動第二手臂沿豎直方向相對第一手臂進行升降，使得第一手臂和第二手臂可以同時搬運兩個卡匣，因此提高堆垛機的單次搬運量，從而提高搬運效率及生產(chǎn)效率。


圖I是現(xiàn)有技術的堆垛機的結構示意圖；圖2是本發(fā)明的第一實施例的堆垛機的結構示意圖；圖3是圖2所示的堆垛機的絲桿傳動單元的結構示意圖；圖4是圖2所示的堆垛機的傳動帶機構的結構示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細說明。請參閱圖2，圖2是本發(fā)明的第一實施例的堆垛機的結構示意圖。如圖2所示，本實施例的堆垛機20包括第一手臂21、第二手臂22、第一豎直傳動機構23和第二豎直傳動機構24。其中，第一豎直傳動機構23傳動第一手臂21和第二手臂22沿豎直方向進行同步升降，第二豎直傳動機構24傳動第二手臂22沿豎直方向相對第一手臂21進行升降。在本實施例中,第一豎直傳動機構23進一步傳動第二豎直傳動機構24與第一手臂21和第二手臂22沿豎直方向進行同步升降。具體而言，第一豎直傳動機構23包括間隔設置的兩個第一豎直傳動單元231和232，并且在兩個第一豎直傳動單元231和232的兩端分別設置有上橫梁233和下橫梁234，使得兩個第一豎直傳動單元231和232、上橫梁233和下橫梁234圍成一個矩形結構。第一手臂21、第二手臂22和第二豎直傳動機構24設置于兩個第一豎直傳動單元231和232之間，并在兩個第一豎直傳動單元231和232的共同傳動下沿豎直方向進行同步升降。進一步，第二豎直傳動機構24包括間隔設置的兩個第二豎直傳動單元241和242。并且兩個第二豎直傳動單元241和242分別在兩個第一豎直傳動單元231和232中的對應一個的傳動下沿豎直方向進行同步升降。本實施例中，第二豎直傳動單元241優(yōu)選在第一豎直傳動單元中231的傳動下沿豎直方向進行升降，第二豎直傳動單元242優(yōu)選在第一豎直傳動單元中232的傳動下沿豎直方向進行升降。進一步的，第二手臂22設置于兩個第二豎直傳動單元241和242之間，并在兩個第二豎直傳動單元241和242的共同傳動下沿豎直方向進行升降。本實施例中， 第一豎直傳動單元231和232以及第二豎直傳動單元241和242分別為絲桿傳動單元。請參閱圖3，圖3是本發(fā)明的絲桿傳動單元的結構示意圖，如圖3所示，本發(fā)明的絲桿傳動單元30包括驅(qū)動器31、減速器32、絲桿33、滑塊34以及線性導軌35。其中，線性導軌35包括間隔設置在絲桿33兩側(cè)的第一線性導軌351和第二線性導軌352。驅(qū)動器31通過減速器32驅(qū)動絲桿33，絲桿33傳動滑塊34沿線性第一線性導軌351和第二線性導軌352移動，進而使得滑塊34在豎直方向進行升降。進一步，本發(fā)明的絲桿傳動單元30還包括兩個聯(lián)軸器36和37以及兩個軸承座38和39。其中，聯(lián)軸器36連接驅(qū)動器31和減速器32，聯(lián)軸器37連接減速器32和絲桿33。兩個軸承座38和39分別設置在絲桿33的兩端，用于支撐絲桿33。請再參考圖2，第二豎直傳送單元241安裝在第一豎直傳動單元231的滑塊341上，第二豎直傳送單元242安裝在第一豎直傳動單元232的滑塊342上。第二豎直傳送單元241的滑塊343和第二豎直傳送單元242的滑塊344之間設置一橫桿345，第二手臂22安裝在橫桿345上。本發(fā)明進一步在第二豎直傳動單兀241和242的之間設置一橫桿346,第一手臂21安裝在橫桿346上。本實施例中，橫桿346優(yōu)選設置在橫桿345的下方,在其他實施例中，橫桿346也可以設置在橫桿345的上方。當滑塊341和滑塊342沿豎直方向同步升降時，第二豎直傳動單元241和242分別隨著滑塊341和滑塊342沿豎直方向同步升降，進而使得第一手臂21和第二手臂22沿豎直方向進行同步升降。當滑塊343和滑塊344沿豎直方向同步升降時，第二手臂22隨著滑塊343和滑塊344沿豎直方向升降，進而使得第二手臂22沿豎直方向相對第一手臂21升降。因此，本發(fā)明的堆垛機20在搬運卡匣時，第一手臂21和第二手臂22可同時使用，即可同時搬運兩個卡匣，或者第二手臂22沿豎直方向相對第一手臂21移動，以固定卡匣在第一手臂21和第二手臂22之間，進而完成取走卡匣或者放置卡匣的任務。值得注意的是，本發(fā)明的第一手臂21和第二手臂22還可以在水平方向移動，請再參閱圖2，堆垛機20進一步包括水平傳動機構25，水平傳動機構25傳動第一手臂21、第二手臂22、第一豎直傳動機構23和第二豎直傳動機構24沿水平方向進行平移。具體而言，水平傳動機構25包括兩個間隔設置的傳送帶機構251和252、滑塊253以及線性導軌254。其中，線性導軌254包括間隔設置在兩個傳送帶機構251和252之間的第三線性導軌2541和第四線性導軌2542?；瑝K253固定在兩個傳送帶機構251和252上，第一手臂21、第二手臂22、第一豎直傳動機構23和第二豎直傳動機構24設置在滑塊253上。請一并參考圖4，圖4為傳送帶機構251和252的結構示意圖，如圖4所示，傳送帶機構251和252包括驅(qū)動器255、減速器256以及傳送帶257，其中，驅(qū)動器255通過減速器256驅(qū)動傳送帶257，傳送帶257傳動滑塊253沿第三線性導軌2541和第四線性導軌2542移動，進而使得第一手臂21、第二手臂22、第一豎直傳動機構23和第二豎直傳動機構24隨著滑塊253在水平方向進行平移。
進一步的，傳送帶機構251和252進一步包括聯(lián)軸器258以及傳送帶輪259。其中，聯(lián)軸器258連接驅(qū)動器255和減速器256，減速器256通過降低驅(qū)動器255輸出的轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以滿足傳送帶257的傳動速度。傳送帶輪259在驅(qū)動器255的驅(qū)動下滾動，進而傳動傳送帶257。其中，傳送帶輪259優(yōu)選為兩個，分別設置在傳送帶257的兩端。本實施例中，堆垛機20進一步包括旋轉(zhuǎn)機構26和旋轉(zhuǎn)支撐輪27。其中，旋轉(zhuǎn)機構26傳動第一手臂21、第二手臂22、第一豎直傳動機構23和第二豎直傳動機構24繞豎直轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動。旋轉(zhuǎn)支撐輪 27用于在第一豎直傳動機構23的傳動過程中支撐第一豎直傳動機構23，以減輕第一豎直傳動機構23作用在旋轉(zhuǎn)機構26的重力。具體而言，旋轉(zhuǎn)支撐輪27包括第一旋轉(zhuǎn)支撐輪271和第二旋轉(zhuǎn)支撐輪272，并且第一旋轉(zhuǎn)支撐輪271和第二旋轉(zhuǎn)支撐輪272分別設置在旋轉(zhuǎn)機構26的兩側(cè)。旋轉(zhuǎn)機構26包括驅(qū)動器261、聯(lián)軸器262以及減速機263。驅(qū)動器261通過聯(lián)軸器262連接減速機263，并且減速機263通過降低驅(qū)動器261輸出的轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以所需的速度傳動第一手臂21、第二手臂22、第一豎直傳動機構23和第二豎直傳動機構24繞豎直轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動。本發(fā)明更提供一種自動倉儲系統(tǒng)，其包括前文所述的堆垛機20。綜上所述，本發(fā)明通過設置第一傳動機構傳動第一手臂和第二手臂沿豎直方向進行同步升降，第二豎直傳動機構傳動第二手臂沿豎直方向相對第一手臂進行升降，使得第一手臂和第二手臂可以同時使用，提高堆垛機的單次搬運量，因此，提高搬運效率及生產(chǎn)效率；此外，本發(fā)明還設置兩個間隔設置的傳送帶機構傳動第一手臂、第二手臂、第一豎直傳動機構和第二豎直傳動機構沿水平方向進行平移，防止了打滑現(xiàn)象，保證了堆垛機工作時的穩(wěn)定性。以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。
權利要求
1.一種堆垛機，其特征在于，所述堆垛機包括第一手臂、第二手臂、第一豎直傳動機構和第二豎直傳動機構，所述第一豎直傳動機構傳動所述第一手臂和所述第二手臂沿豎直方向進行同步升降，所述第二豎直傳動機構傳動所述第二手臂沿所述豎直方向相對所述第一手臂進行升降。
2.根據(jù)權利要求I所述的堆垛機，其特征在于，所述第一豎直傳動機構進一步傳動所述第二豎直傳動機構與所述第一手臂和所述第二手臂沿所述豎直方向進行同步升降。
3.根據(jù)權利要求2所述的堆垛機，其特征在于，所述第一豎直傳動機構包括間隔設置的兩個第一豎直傳動單元，所述第一手臂、所述第二手臂和所述第二豎直傳動機構設置于所述兩個第一豎直傳動單元之間，并在所述兩個第一豎直傳動單元的共同傳動下沿所述豎直方向進行同步升降。
4.根據(jù)權利要求3所述的堆垛機，其特征在于，所述第二豎直傳動機構包括間隔設置的兩個第二豎直傳動單元，且分別在所述兩個第一豎直傳動單元中的對應一個的傳動下沿所述豎直方向進行同步升降，所述第二手臂設置于所述兩個第二豎直傳動單元之間，并在所述兩個第二豎直傳動單元的共同傳動下沿所述豎直方向進行升降。
5.根據(jù)權利要求4所述的堆垛機，其特征在于，所述第一豎直傳動單元和所述第二豎直傳動單元分別為絲桿傳動單元，所述絲桿傳動單元包括驅(qū)動器、減速器、絲桿、滑塊以及線性導軌，其中，所述驅(qū)動器通過所述減速器驅(qū)動所述絲桿，所述絲桿傳動所述滑塊沿所述線性導軌移動，進而在所述豎直方向進行升降。
6.根據(jù)權利要求I所述的堆垛機，其特征在于，所述堆垛機進一步包括水平傳動機構，所述水平傳動機構傳動所述第一手臂、所述第二手臂、所述第一豎直傳動機構和所述第二豎直傳動機構沿水平方向進行平移。
7.根據(jù)權利要求6所述的堆垛機，其特征在于，所述水平傳動機構包括兩個間隔設置的傳送帶機構、滑塊以及線性導軌，所述傳送帶機構包括驅(qū)動器、減速器以及傳送帶，所述驅(qū)動器通過所述減速器驅(qū)動所述傳送帶，所述傳送帶傳動所述滑塊沿所述線性導軌移動，進而在所述水平方向進行平移。
8.根據(jù)權利要求I所述的堆垛機，其特征在于，所述堆垛機進一步包括旋轉(zhuǎn)機構，所述旋轉(zhuǎn)機構傳動所述第一手臂、所述第二手臂、所述第一豎直傳動機構和所述第二豎直傳動 機構繞豎直轉(zhuǎn)軸進行轉(zhuǎn)動。
9.根據(jù)權利要求8所述的堆垛機，其特征在于，所述堆垛機進一步包括旋轉(zhuǎn)支撐輪，所述旋轉(zhuǎn)支撐輪用于所述第一豎直傳動機構的傳動過程中支撐所述第一豎直傳動機構。
10.一種自動倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述自動倉儲系統(tǒng)包括如權利要求1-9任一項所述的堆垛機。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種堆垛機及自動倉儲系統(tǒng)，該堆垛機包括第一手臂、第二手臂、第一豎直傳動機構和第二豎直傳動機構。第一豎直傳動機構傳動第一手臂和第二手臂沿豎直方向進行同步升降，第二豎直傳動機構傳動第二手臂沿豎直方向相對第一手臂進行升降。通過以上方式，可提高堆垛機的單次搬運量，因此提高了搬運效率及生產(chǎn)效率。
文檔編號B66F9/07GK102897693SQ201210410008
公開日2013年1月30日 申請日期2012年10月24日 優(yōu)先權日2012年10月24日
發(fā)明者楊國坤, 吳俊豪, 林昆賢, 齊明虎, 郭振華, 汪永強, 陳增宏, 李晨陽子, 楊衛(wèi)兵, 舒志優(yōu) 申請人:深圳市華星光電技術有限公司