專利名稱：用于輸入整形的起重機長度測量方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于輸入整形的起重機的長度測量方法。
背景技術：
輸入整形(input shaping)是振動控制方法中的一種，對物體的振動給予對應的反相振動，由此最大限度地減小物體在物體開始移動或停止時的晃動的控制。作為相關專利提出美國專利第4，997，095號和第5，638，267號。為了將如所述的輸入整形適用在提升機，計算在物體移動時發(fā)生的起重機的固有振動頻率，并產(chǎn)生對應于所述固有振動頻率的反相的輸入整形。此時，為了計算固有振動頻率，應實時測量起重機的長度。對此，參照圖1具體說明。以提升機為例，如圖1所示，在設置在大型建筑物的天花板的導軌12可滑動地安裝驅(qū)動部14。在驅(qū)動部14的下部設置起重機，起重機由馬達和可調(diào)整長度地連接在所述馬達的繩索16構成，在繩索16的下端部固定物體10。在所述提升機，若移動驅(qū)動部14，則固定在起重機的物體10移動，此時，在開始移動或停止物體10時，物體10會周期性地晃動，隨此，物體10無法移動到所需的路徑，并且， 不僅很難將物體10停止在正確的位置，而且將物體10完全停止需要很長時間。此處，將起重機的固有振動頻率設定為ωη，將重力加速度設定為g，起重機的長度，即從驅(qū)動部14到物體10的距離設定為L時，起重機的固有振動頻率為由此可知，物體10的固有振動頻率通過起重機的長度L來決定。 作為計算起重機長度的方法，韓國授權實用新型第0437295號提出在起重機和驅(qū)動部之間設置超聲波傳感器，感應反射在驅(qū)動部或起重機的超聲波來測量起重機的長度的方法。但是，根據(jù)所述方法，由于起重機晃動而存在超聲波振蕩器和接收部不一致或超聲波傳感器本身受外界影響而導致可靠性降低的問題。而且，由于需要設置高價的超聲波傳感器，因此具有設備的制造費用上漲的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠可靠地測量起重機長度，不需要安裝高價裝置， 可以實時正確地測量起重機長度的起重機長度測量方法。所述目的通過起重機長度測量方法來達成，所述起重機長度測量方法，包括以下步驟第一步驟，將起重機長度L設定為最初長度(L0+L1)；第二步驟，在起重機開始運作后，判斷是否已經(jīng)過設定時間；第三步驟，當經(jīng)過設定時間時，判斷所述吊鉤處于下降狀態(tài)或上升狀態(tài)；第四步驟，在下降中或上升中時，分別適用對應的以下數(shù)學式計算在判斷時點的起重機長度。
此處，LO是在所述起重機的吊鉤處于上限的狀態(tài)下，所述吊鉤的中心和所述起重機的馬達的軸中心之間的距離，Ll是所述吊鉤的中心和掛在所述吊鉤上的物體的中心之間的距離，上升時適用L = L-Δ L，下降時適用L = L+Δ L，此處，Δ L表示按照所述吊鉤的上升或下降的長度變化，上升速度(或下降速度)X設定時間。優(yōu)選，在所述第三步驟，吊鉤處于上升狀態(tài)時，進一步判斷吊鉤是否與上限接觸感應器接觸，吊鉤與接觸感應器相接觸時，將起重機長度設定為最初長度。優(yōu)選，在所述第三步驟，吊鉤處于上升狀態(tài)時，進一步判斷吊鉤是否與上限接觸感應器接觸，僅在吊鉤與接觸感應器沒有接觸時，才執(zhí)行第四步驟。優(yōu)選，在第四步驟，在吊鉤處于上升狀態(tài)時，計算超重機長度，然后當計算的起重機長度大于最初長度時，將起重機長度設定為所計算的起重機長度，當計算的起重機長度小于最初長度時，將起重機長度設定為最初長度。根據(jù)所述構成，能夠可靠地測量起重機長度，不需要安裝高價裝置，可以實時正確地測量起重機長度。
圖1是為說明輸入整形的概念圖。圖2是概略表示適用本發(fā)明的長度測量方法的提升機的立體圖。圖3是為了說明本發(fā)明的長度測量方法而簡化圖2的提升機的構造的結構圖。圖4是示出本發(fā)明的測量起重機長度的方法的流程圖。
具體實施例方式以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的實施例。圖2是概略表示適用本發(fā)明的長度測量方法的提升機的立體圖。根據(jù)圖2，水平傳送單元100、垂直傳送單元200及控制器300相結合構成一個整體，并可滑動地安裝在導軌(省略圖示)。繩索250的一端連接在垂直傳送單元200的馬達210的馬達軸，另一端連接在控制器400，在中間安裝掛物體的吊鉤400，繩索250通過馬達210的旋轉(zhuǎn)被卷繞，從而吊鉤 400上升或升降。一端固定在垂直傳送單元200的支架220在繩索250之間延長，在支架后面設置有接觸感應器230，如以下說明，在吊鉤400上升時，在最高處與接觸感應器230接觸。在控制器300連接懸掛式開關箱320，在開關箱320設有用于操作上升、下降或停止的操作按鈕。圖3是為了說明本發(fā)明的長度測量方法而簡化圖2的提升機的構造的結構圖。根據(jù)圖3，L0是在吊鉤400處于上限的狀態(tài)下，即在吊鉤400與接觸感應器230接觸的狀態(tài)下，吊鉤400的中心和垂直傳送單元200的馬達210的馬達軸的中心之間的距離。并且，Ll是吊鉤400的中心和掛在吊鉤400上的物體10的中心之間的距離。隨此，起重機長度L = L0+L1+ AL = Linit+ Δ L，此處，Linit表示最初長度，Δ L 表示按照吊鉤400的上升或下降的長度變化，通過上升速度(或下降速度)X設定時間來計算。
以下，參照圖2至圖4說明本發(fā)明的長度測量方法。圖4是示出本發(fā)明的測量起重機長度的方法的流程圖。為了方便說明，以最初吊鉤400位于上限高度，下降并吊起物體進行傳送的情況為例進行說明。首先，輸入初期設定值(步驟S41)。即根據(jù)所驅(qū)動的提升機的種類，物體的上升或下降速度(或吊鉤的上升或下降速度)會有所不同，除此之外，根據(jù)結構，所述長度LO和Ll 會有所不同。由此，作為初期設定值分別輸入物體的上升速度、下降速度、設定時間、吊鉤和物體之間的距離Ll及在吊鉤處于上限時，吊鉤與馬達軸之間的距離L0。此處，設定時間是指為了抽取起重機的長度變化而設定的樣品時間，所輸入的初期設定值儲存在控制器300的存儲器。并且，初期設定值可由操作者隨時改變。接著，判斷是否經(jīng)過設定時間(步驟S42)，假如設定時間可以設定為約30ms，若還沒經(jīng)過設定時間，則返回繼續(xù)檢查設定時間的經(jīng)過。在步驟S42，若判斷為已經(jīng)過設定時間，則先判斷是否在下降中(步驟S43)。為此，檢查開關箱320的下降按鈕是否被操作者按下，若從下降按鈕感應到按壓信號，則判斷為在下降中。接著，在步驟S44計算在現(xiàn)時點的起重機長度L(步驟S40。具體而言，通過起重機長度L = L+Δ L來計算，此處，AL由吊鉤400的下降速度設定時間來計算。然后，在步驟S50，基于所計算的起重機長度L而計算固有振動頻率，并根據(jù)所計算的固有振動頻率計算振動周期，施加具有該振動周期的反相的振動來控制提升機。
權利要求
1.一種用于輸入整形的起重機長度測量方法，其特征在于，包括以下步驟第一步驟，將起重機長度L設定為最初長度(L0+L1)(此處，LO是在所述起重機的吊鉤處于上限的狀態(tài)下，所述吊鉤的中心和所述起重機的馬達的軸中心之間的距離，Ll是所述吊鉤的中心和掛在所述吊鉤上的物體的中心之間的距離)；第二步驟，在起重機開始運作后，判斷是否已經(jīng)過設定時間；第三步驟，當經(jīng)過設定時間時，判斷所述吊鉤處于下降狀態(tài)或上升狀態(tài)；第四步驟，在所述吊鉤下降中或上升中時，分別適用對應的以下數(shù)學式計算在判斷時點的起重機長度，上升時適用L = L-Δ L，下降時適用L = L+AL ；此處，AL表示按照所述吊鉤的上升或下降的長度變化，上升速度(或下降速度)X設定時間。
2.根據(jù)權利要求1所述的用于輸入整形的起重機長度測量方法，其特征在于，在所述第三步驟，所述吊鉤處于上升狀態(tài)時，進一步判斷所述吊鉤是否已到達上限，已到達上限時，將起重機長度設定為最初長度。
3.根據(jù)權利要求1所述的用于輸入整形的起重機長度測量方法，其特征在于，在所述第三步驟，所述吊鉤處于上升狀態(tài)時，進一步判斷所述吊鉤是否已到達上限，僅在未到達時才執(zhí)行所述第四步驟。
4.根據(jù)權利要求1所述的用于輸入整形的起重機長度測量方法，其特征在于，在所述第四步驟，在所述吊鉤處于上升狀態(tài)時，計算所述起重機長度，然后當所述計算的起重機長度大于所述最初長度時，將所述起重機長度設定為所計算的起重機長度，當所述計算的起重機長度小于所述最初長度時，將所述起重機長度設定為最初長度。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種起重機長度測量方法，包括以下步驟第一步驟，將起重機長度L設定為最初長度(L0+L1)；第二步驟，在起重機開始運作后，判斷是否已經(jīng)過設定時間；第三步驟，當經(jīng)過設定時間時，判斷所述吊鉤處于下降狀態(tài)或上升狀態(tài)；第四步驟，在下降中或上升中時，分別適用對應的以下數(shù)學式計算在判斷時點的起重機長度。此處，L0是在所述起重機的吊鉤處于上限的狀態(tài)下，所述吊鉤的中心和所述起重機的馬達的軸中心之間的距離，L1是所述吊鉤的中心和掛在所述吊鉤上的物體的中心之間的距離，上升時適用L＝L-ΔL，下降時適用L＝L+ΔL，此處，ΔL表示按照所述吊鉤的上升或下降的長度變化，上升速度(或下降速度)×設定時間。
文檔編號B66C13/16GK102459058SQ201080025297
公開日2012年5月16日 申請日期2010年5月19日 優(yōu)先權日2009年6月9日
發(fā)明者崔基允 申請人:崔基允