專利名稱：具有鏟叉架高度計(jì)算功能的碼垛鏟車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及材料搬運(yùn)裝置，具體來說，涉及一種碼垛鏟車，其計(jì)算可垂直 移動(dòng)的鏟叉架的高度而不需使用諸如開關(guān)或傳感器之類的機(jī)械裝置。
背景技術(shù)：
低位提升的電動(dòng)碼垛鏟車廣泛地用于倉儲(chǔ)行業(yè)內(nèi)。這些鏟車設(shè)計(jì)成可以變 化的速度行進(jìn)，同時(shí)，在可垂直移動(dòng)的鏟叉架上裝載著貨盤承載的貨物。駕駛 著碼垛車，同時(shí)使鏟叉架接近于地面，由于不留意發(fā)生與地面接觸，例如，碰 撞或刮擦，常可導(dǎo)致?lián)p壞倉庫的地面、鏟叉架或貨盤。當(dāng)碼垛車在高低不平或 粗糙地面上行駛時(shí)，碼垛車或其貨物可能搖晃或移位，增加地面和鏟叉架之間 刮擦的可能性。此外，在行駛過程中鏟叉架與地面接觸可造成貨盤或貨物移動(dòng) 甚至倒下。
為了防止發(fā)生這種情形，許多碼垛車制造商在鏟叉架低于最低最小高度時(shí) 限制碼垛鏟車的行進(jìn)速度。盡管設(shè)計(jì)成防止不同的問題，但多數(shù)鏟車制造商還 是要限制行駛速度，只是因?yàn)殓P叉架升得太高時(shí)可能造成叉車傾翻。雖然情況 各有不同，但兩種應(yīng)用都利用鏟叉架高度來限制碼垛鏟車的性能。因此，重要 的是要有精確和可靠的裝置來確定材料搬運(yùn)車輛鏟叉架的高度。
制造商應(yīng)運(yùn)而起采用了許多高度確定技術(shù)或算子，其結(jié)果各不相同。流行 的一種方法是采用安裝在固定高度處的限制開關(guān)、接近傳感器等來直接探測鏟 叉架的位置。然后，將此位置信息輸入到車輛控制器內(nèi)。在碼垛車的一種控制 方法中，當(dāng)探測到鏟叉架高于預(yù)定高度時(shí)，就能執(zhí)行高速運(yùn)行。當(dāng)探測到鏟叉 架低于預(yù)定高度時(shí)，就適當(dāng)?shù)叵拗拼a垛車的最大許用行進(jìn)速度。
只要所有的高度傳感器或開關(guān)正常地發(fā)揮功能，則該類型控制技術(shù)就能工 作得很好。然而，機(jī)械傳感器或開關(guān)可能磨損、變得錯(cuò)位、遭受實(shí)體的濫用、 使信號(hào)連線故意或不留意地變得脫開以及通常地遭受到叉車和碼垛鏟車等設(shè)計(jì)人員和使用者熟知的各種問題。這些問題由于連續(xù)使用、不斷地誤用、不利 的環(huán)境和許多碼垛鏟車承受的有限維護(hù)保養(yǎng)而變得加劇。此外，傳感器和開關(guān)， 尤其是在冗余系統(tǒng)中使用多個(gè)傳感器時(shí)，為了達(dá)到其使用壽命，會(huì)增加碼垛,產(chǎn) 車相關(guān)的制造和維護(hù)成本。
本發(fā)明致力于解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容
在一個(gè)方面，本發(fā)明提供一種碼垛鏟車，該鏟車包括動(dòng)力單元，該動(dòng)力 單元包括驅(qū)動(dòng)碼垛鏟車的牽引馬達(dá)；可垂直移動(dòng)的鏟叉架，該鏟叉架具有一對 聯(lián)接到動(dòng)力單元的承載貨物的鏟叉或平臺(tái)；以及致動(dòng)器，該致動(dòng)器垂直地提升 鏟叉架?？刂破鳂?gòu)造成儲(chǔ)存對應(yīng)于鏟叉架目前高度的值、監(jiān)視根據(jù)輸入信號(hào)來 驅(qū)動(dòng)鏟叉架的致動(dòng)器、以及響應(yīng)于輸入信號(hào)來引導(dǎo)鏟叉架垂直運(yùn)動(dòng)。該控制器 測量引導(dǎo)鏟叉架沿垂直方向移動(dòng)所需的時(shí)間長度，并調(diào)整儲(chǔ)存的對應(yīng)于鏟叉架 高度的值，調(diào)整的數(shù)據(jù)量對應(yīng)于引導(dǎo)鏟叉架移動(dòng)所需的時(shí)間長度。對應(yīng)于鏟叉 架高度的值與預(yù)定的最小高度值比較，如果對應(yīng)于鏟叉架高度的值小于最小高 度值，則需限制碼垛鏟車的最大行進(jìn)速度。
在本發(fā)明的另一方面，提供一種運(yùn)行碼垛鏟車而無需使用高度指示裝置的 方法。該方法包括以下步驟獲得表示為時(shí)間函數(shù)的鏟叉架高度；跟蹤控制裝 置指令鏟叉架垂直運(yùn)動(dòng)的時(shí)間增量，以及根據(jù)控制裝置指令鏟叉架垂直運(yùn)動(dòng)的 時(shí)間增量來調(diào)整鏟叉架高度。將鏟叉架高度與預(yù)定的最小鏟叉架行進(jìn)高度比 較，如果鏟叉架高度小于最小鏟叉架行進(jìn)高度，則需限制碼垛鏟車的行進(jìn)速度。
在本發(fā)明的另一方面，提供一種具有控制器的碼垛鏟車，該控制器構(gòu)造成 計(jì)算鏟叉架的高度而不使用諸如開關(guān)和傳感器之類的機(jī)械裝置?？刂破鞅３钟?jì) 算得到的鏟叉架高度，該高度表達(dá)為鏟叉架提升時(shí)間的量，例如，兩秒鐘時(shí)間。 跟蹤操作者要求鏟叉架提升和下降指令的每個(gè)時(shí)間段，并因此向上或向下調(diào)整 計(jì)算的鏟叉架高度?；蛘?，跟蹤控制器引導(dǎo)鏟叉架提升或下降的每個(gè)時(shí)間段， 并相應(yīng)地調(diào)整計(jì)算得到的鏟叉架高度。
根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例，碼垛鏟車包括具有內(nèi)部存儲(chǔ)器和計(jì)時(shí)器的微處理器。 該微處理器控制碼垛鏟車的操作，包括通過執(zhí)行儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器內(nèi)的運(yùn)行碼對輸入進(jìn)行監(jiān)測和對輸出裝置下指令。微處理器監(jiān)測鏟叉架提升和鏟叉架下降指令 按鈕的狀態(tài)，并跟蹤一個(gè)按鈕按下的時(shí)間長度或指令鏟叉架提升或下降的時(shí)間 長度。微處理器通過將每個(gè)時(shí)間增量加到儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器內(nèi)的計(jì)算的鏟叉架高 度，來以規(guī)則的增量調(diào)整儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器內(nèi)計(jì)算的鏟叉架高度。在某些應(yīng)用中， 高度值也可通過從下降運(yùn)動(dòng)過程的高度值中減去時(shí)間增量來進(jìn)行下調(diào)。計(jì)算得 到的,產(chǎn)叉架高度也可保持在非易失性的存儲(chǔ)器內(nèi)，以便在碼垛鏟車啟動(dòng)時(shí)就可 提供使用。如果鏟叉架太靠近地面，則微處理器還可限制碼垛鏟車的最大許用 速度。
在本發(fā)明的另一方面，如果在大于完全下降鏟叉架所需時(shí)間的一個(gè)時(shí)間長 度內(nèi)指令鏟叉架下降，則微處理器將計(jì)算的鏟叉架高度設(shè)定到零。同樣地，如 果在大于完全提升鏟叉架所需時(shí)間的一個(gè)時(shí)間長度內(nèi)指令鏟叉架提升，則微處 理器將計(jì)算的鏟叉架高度設(shè)定到最大鏟叉架高度。在類似的方面，在大于完全
下降(或提升)鏟叉架所需時(shí)間的一個(gè)時(shí)間長度內(nèi)，初始化的程序可下降(或 提升)鏟叉架。其后，微處理器將計(jì)算的鏟叉架高度初始化到合適的提升時(shí)間
本發(fā)明上述和其它的目的和優(yōu)點(diǎn)將顯現(xiàn)在下面的詳細(xì)描述中。在以下描述 中將參照顯示本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的附圖。


圖l是碼垛鏟車的立體圖2是圖1的碼垛鏟車的控制電路一部分的方框圖；以及 圖3是示出推斷圖1碼垛鏟車鏟叉架高度的過程和因而控制移動(dòng)速度的流 程圖。
具體實(shí)施例方式
參照圖l，手操縱的電動(dòng)低位起重碼垛鏟車10包括鏟叉架12，其具有一對 聯(lián)接到動(dòng)力單元的11的承載貨物的鏟叉14。動(dòng)力單元11包括容納液壓提升馬 達(dá)泵16 (圖2)和牽引馬達(dá)24 (圖2)的外殼22、驅(qū)動(dòng)輪(未示出)，以及容 納電池20的電池外殼18。驅(qū)動(dòng)輪聯(lián)接到駕駛機(jī)構(gòu)26，該機(jī)構(gòu)具有舵柄臂28
6和操作者控制手柄30。駕駛機(jī)構(gòu)26可轉(zhuǎn)動(dòng)到右邊和左邊來控制碼垛伊車10 的轉(zhuǎn)向。盡管電池20在這里顯示為設(shè)置在電池外殼18內(nèi)，但電池也可直接安 裝在碼垛鏟車10上而沒有外殼18。
鏟叉架12具有幾英寸的垂直跨距，其可在地面和最大高度之間上下移動(dòng)。 碼垛鏟車10設(shè)計(jì)成鏟叉14可插入到諸如貨盤之類要移動(dòng)的貨物下面，且鏟 叉架12將貨物完全提離地面。碼垛鏟車IO可行駛到另一地方，在那里鏟叉架 12下降而將貨物放置在地面上，然后鏟叉14從貨物下抽出。
現(xiàn)再參照圖2，圖中示出碼垛鏟車10的控制系統(tǒng)40的一實(shí)施例的方框圖。 控制系統(tǒng)40由電池18供電并通過鍵開關(guān)42致動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)40還包括裝在在 操作者控制手柄30內(nèi)的微處理器44和馬達(dá)控制器，或功率放大器46。
微處理器44和馬達(dá)控制器46通過CAN (控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))總線48通信。
控制手柄30還包括連接到微處理器44或受微處理器44監(jiān)測的多個(gè)開關(guān)和 致動(dòng)器。操作者的控制裝置包括但不局限于鏟叉架提升按鈕52、鏟叉架下降 按鈕50、喇叭按鈕54以及顯示器56。顯示器56可提供諸如電池電量狀態(tài)、 計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)和其它操作信息之類相關(guān)數(shù)據(jù)?？刂剖直?0還包括方向(即，向前 或倒退)和速度控制致動(dòng)器，例如，指輪或扭轉(zhuǎn)把手58。有選擇地沿第一方向 致動(dòng)扭轉(zhuǎn)把手58來產(chǎn)生碼垛鏟車IO前進(jìn)的控制信號(hào)，而沿第二方向致動(dòng)扭轉(zhuǎn) 把手58來產(chǎn)生碼垛車10倒退的控制信號(hào)。有選擇地沿任一方向致動(dòng)扭轉(zhuǎn)把手 58通過對應(yīng)于碼垛鏟車10的零移動(dòng)速度和最大移動(dòng)速度的范圍。
包括控制手柄30內(nèi)輸入的每個(gè)開關(guān)、按鈕和其它致動(dòng)器的狀態(tài)被微處理器 44連續(xù)地監(jiān)測。這些輸入的狀態(tài)定期地通過CAN總線48從微處理器44通訊 到馬達(dá)控制器46?；谳斎霠顟B(tài)，馬達(dá)控制器46致動(dòng)或停止致動(dòng)主接觸器60、 喇叭62、伊叉架提升接觸器64以及鏟叉架下降螺線管66。馬達(dá)控制器46還 根據(jù)扭轉(zhuǎn)把手58的位置調(diào)節(jié)對牽引馬達(dá)24的速度輸出來對碼垛鏟車10執(zhí)行 可變速的驅(qū)動(dòng)。
觸發(fā)鍵開關(guān)42來對控制手柄30和馬達(dá)控制器46施加合理的功率，使碼垛 ,產(chǎn)車10置于操作的模式中。在鍵開關(guān)42被觸發(fā)之后，對控制手柄30通電， 操作者能夠通過上述的控制裝置對碼垛鏟車10提出方向性和功能性的控制要 求。例如，微處理器44探測到操作者選擇的對動(dòng)力的要求，就通過CAN總線48將該信息通訊到馬達(dá)控制器46。在觸發(fā)鍵開關(guān)42之后，用于大功率馬達(dá)轉(zhuǎn) 換器階段的電容組(未示出)進(jìn)行充電。當(dāng)電容組充電時(shí)，控制器46接通主 接觸器60，關(guān)閉常開的觸頭70，允許操作的全功率從電池20施加到馬達(dá)控制 器46。
一旦探測到提升要求(即，鏟叉架提升按鈕50被按下)，馬達(dá)控制器46 就接通提升接觸器64，關(guān)閉常開的觸頭72，允許功率施加到液壓提升馬達(dá)泵 16。在一實(shí)施例中，,產(chǎn)叉架12的垂直運(yùn)動(dòng)由液壓缸(未示出)和連接到鏟叉 架12的活塞(未示出)來實(shí)現(xiàn)，就如美國專利No.5,341,695中所揭示的液壓 系統(tǒng)那樣，本文援引該專利以供參考。當(dāng)提升馬達(dá)泵16通電時(shí)，它將液壓流 體泵送到液壓缸內(nèi)，根據(jù)貨物重量以一定的速度將活塞和鏟叉架12提升到要 求的高度。如果按下鏟叉架提升按鈕52，則在鏟叉架12完全被提升之后，提 升馬達(dá)泵16繼續(xù)運(yùn)行，但設(shè)置液壓旁路管線(未示出)來防止缸內(nèi)過高的壓 力。
當(dāng)提升馬達(dá)泵16斷電時(shí)，鏟叉架12通過缸內(nèi)的靜壓保持在位置上。當(dāng)按 下鏟叉架下降按鈕50時(shí)，對鏟叉架下降螺線管66通電，打開液壓流體返回路 徑，并能夠?qū)⒘黧w推出缸外。鏟叉架12可以某一恒定速率下降，或可以變化 的速率下降，視貨物的重量而定，例如，較重的貨物可借助于重力快速地下降。 如果在鏟叉架12位于最下位置之后按下鏟叉架下降按鈕50，則對螺線管66 將通電，但鏟叉架12不進(jìn)一步下降，因?yàn)樗械囊簤毫黧w已經(jīng)從缸內(nèi)排出。
現(xiàn)再參照圖3，在操作中以及觸發(fā)鍵開關(guān)42致動(dòng)時(shí)(步驟152)，微處理 器44開始執(zhí)行儲(chǔ)存在非易失性的存儲(chǔ)器內(nèi)的運(yùn)行碼的程序。從存儲(chǔ)器中取出 先前計(jì)算的鏟叉架的高度(步驟154)?；蛘撸蓤?zhí)行初始化程序，由此，鏟 叉架12下降(或提升)持續(xù)大于完全下降(或提升)鏟叉架12所需的時(shí)間段， 其后，將計(jì)算的鏟叉架高度設(shè)定到合適的初始值。
然后，微處理器44比較計(jì)算的鏟叉架高度與預(yù)定的最小移動(dòng)高度(步驟 156)。如果伊叉架12大于或等于最小移動(dòng)高度，則能夠進(jìn)行全速的操作(方 框158)。然而，如果計(jì)算的鏟叉架高度小于最小移動(dòng)高度，則對碼垛鏟車IO 賦予速度限制(步驟160)。根據(jù)一實(shí)施例，通過將對于牽引馬達(dá)24的行進(jìn)速 度指令通訊到馬達(dá)控制器46，微處理器44就可控制碼垛鏟車10的速度。例如，當(dāng)能夠?qū)嵤┤俚牟僮鲿r(shí)，通訊到馬達(dá)控制器46的行進(jìn)速度指令可在0至 4500RPM的范圍內(nèi)。當(dāng)賦予速度限制時(shí)，碼垛車的行進(jìn)速度指令在0至 2000RPM范圍之內(nèi)。
在運(yùn)行過程中，微處理器44連續(xù)地監(jiān)測從鏟叉架提升按鈕52和鏟叉架下 降按鈕50發(fā)出的輸入信號(hào)(步驟162)。如果探測到輸入信號(hào)(步驟164)， 例如，由兩個(gè)按鈕50、 52之一接收到離散信號(hào)，則微處理器將指令通訊到馬 達(dá)控制器46，以分別對鏟叉架提升接觸器64或下降螺線管66通電。
當(dāng)探測到輸入信號(hào)時(shí)，微處理器44還開始跟蹤探測到該輸入信號(hào)的時(shí)間(步 驟166)。在一實(shí)施例中，使用微處理器44內(nèi)部的計(jì)時(shí)器來跟蹤時(shí)間。每次微 處理器44執(zhí)行操作程序的一個(gè)循環(huán)時(shí)，例如，每20毫秒，計(jì)算的鏟叉架高度 然后遞增地向上調(diào)整(提升時(shí))或向下調(diào)整(下降時(shí))(步驟168)。在計(jì)算 的鏟叉架高度已經(jīng)向上或向下調(diào)整之后，微處理器44比較計(jì)算的鏟叉架高度 與預(yù)定的最小移動(dòng)高度(步驟170)。如上所述，如果鏟叉架12大于或等于最 小移動(dòng)高度，則能夠進(jìn)行全速的操作(步驟172)。如果鏟叉架12高度小于最 小高度，則可賦予或維持速度限制(步驟174)。在不再探測到輸入信號(hào)之后 (步驟176),計(jì)時(shí)器停止并清零。當(dāng)碼垛車10操作時(shí)，微處理器44連續(xù)地 監(jiān)側(cè)輸入信號(hào)(步驟162)。
因?yàn)殓P叉架高度基本上是實(shí)時(shí)進(jìn)行計(jì)算的，所以，即使碼垛車10快速地移 動(dòng)，微處理器44也可響應(yīng)于鏟叉架高度的變化。例如，如果鏟叉架12下降到 低于最小移動(dòng)高度，同時(shí)碼垛鏟車10以全速移動(dòng)，則將施加速度限制，碼垛 伊車10將快速減慢下來，理想地是在鏟叉架12和地面之間發(fā)生任何造成損壞 的接觸之前快速減慢下來。
在本發(fā)明的一個(gè)構(gòu)思的實(shí)施例中，如果微處理器44計(jì)算小于零的鏟叉架高 度，例如，在爐叉架12完全下降之后操作者繼續(xù)按下鏟叉架下降按鈕50時(shí)， 則微處理器44將計(jì)算的鏟叉架高度設(shè)定到零。然而，在鏟叉架12不能完全降 下來的地面上，例如，在高低不平或粗糙的地面上，如此的動(dòng)作會(huì)在稍許高的 高度處導(dǎo)致"設(shè)定不到零(zeroing out)"的效應(yīng)。相反地，如果計(jì)算的鏟叉 架高度大于可能的最大鏟叉架高度，則微處理器44將計(jì)算的鏟叉架高度設(shè)定 到鏟叉架12的最大垂直位移。在另一構(gòu)思的實(shí)施例中，通過監(jiān)側(cè)流到馬達(dá)提升液壓泵16中的液體流來糾 正計(jì)算的鏟叉架高度。相當(dāng)重的貨物可致使提升馬達(dá)泵16以較慢的速度提升 鏟叉架12。這可通過監(jiān)測流到提升馬達(dá)泵16中的液體流的增加來探測到。在 這樣的情形中，計(jì)算的鏟叉架高度減小一定數(shù)量，該減小量對應(yīng)于降低的提升 速率。其它的參數(shù)也可用來調(diào)整計(jì)算的鏟叉架高度，包括提升馬達(dá)泵運(yùn)行狀態(tài)、 提升馬達(dá)泵的每分鐘轉(zhuǎn)速(RPM)、液壓流體壓力、流量和溫度等。
已對本發(fā)明較佳的實(shí)施例和實(shí)例詳細(xì)地進(jìn)行了描述。本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù) 人員將會(huì)明白到對于所述的優(yōu)選實(shí)施例還有許多修改和改變。因此，應(yīng)該理解 到，上述方法和裝置只是說明性的并不限制本發(fā)明的范圍，還應(yīng)理解到本技術(shù) 領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員可作出的各種修改都落入本發(fā)明的范圍之內(nèi)。為了告知公眾 本發(fā)明的范圍，特作出如下的權(quán)利要求書。
權(quán)利要求
1.一種碼垛鏟車，包括牽引馬達(dá)，所述牽引馬達(dá)用于驅(qū)動(dòng)所述碼垛鏟車；可垂直移動(dòng)的鏟叉架，所述鏟叉架具有一對聯(lián)接到所述牽引馬達(dá)的承載貨物的鏟叉；致動(dòng)器，所述致動(dòng)器用于垂直地驅(qū)動(dòng)所述鏟叉架；以及控制器，所述控制器構(gòu)造成儲(chǔ)存對應(yīng)于所述鏟叉架目前高度的值；監(jiān)測根據(jù)輸入信號(hào)來驅(qū)動(dòng)所述鏟叉架的所述致動(dòng)器；響應(yīng)于所述輸入信號(hào)來引導(dǎo)所述鏟叉架的垂直運(yùn)動(dòng)；測量引導(dǎo)所述鏟叉架沿垂直方向移動(dòng)的時(shí)間長度；調(diào)整對應(yīng)于所述鏟叉架高度的所述儲(chǔ)存的值，調(diào)整的量對應(yīng)于引導(dǎo)所述鏟叉架移動(dòng)的所述時(shí)間長度；將對應(yīng)于所述鏟叉架高度的所述值與預(yù)定的最小行進(jìn)高度值比較；以及如果對應(yīng)于所述鏟叉架高度的所述值小于所述最小行進(jìn)高度值，則限制所述碼垛鏟車的最大行進(jìn)速度。
2. 如權(quán)利要求1所述的碼垛鏟車，其特征在于，所述控制器構(gòu)造成通過減 小對所述牽引馬達(dá)的最大輸出來限制所述最大許用行進(jìn)速度。
3. 如權(quán)利要求1所述的碼垛鏟車，其特征在于，對應(yīng)于所述鏟叉架高度的 所述值是積累的提升時(shí)間；由所述控制器引導(dǎo)的所述垂直運(yùn)動(dòng)是如下兩種情況 之一提升所述鏟叉架和下降所述鏟叉架；以及通過加上引導(dǎo)所述鏟叉架提升 的時(shí)間長度和減去引導(dǎo)所述鏟叉架下降的時(shí)間長度，來確定對應(yīng)于所述鏟叉架 高度的積累提升時(shí)間。
4. 如權(quán)利要求l所述的碼垛鏟車，其特征在于，所述致動(dòng)器包括 第一操作者致動(dòng)的輸入，所述輸入連接到所述控制器，來要求鏟叉架提升運(yùn)動(dòng)；以及第二操作者致動(dòng)的輸入，所述輸入連接到所述控制器，來要求鏟叉架下降運(yùn)動(dòng)；其中，所述控制器還構(gòu)造成當(dāng)所述計(jì)算的鏟叉架高度大于所述預(yù)定的 最大鏟叉架高度時(shí)，所述控制器將所述計(jì)算的鏟叉架高度重設(shè)定到預(yù)定的最大 鏟叉架高度。
5. 如權(quán)利要求4所述的碼垛鏟車，其特征在于，所述預(yù)定的最大鏟叉架高 度在4英寸至10英寸范圍之內(nèi)。
6. 如權(quán)利要求1所述的碼垛鏟車，其特征在于，所述控制器還構(gòu)造成當(dāng) 所述計(jì)算的鏟叉架高度小于所述預(yù)定的最小鏟叉架高度時(shí)，所述控制器將所述 鏟叉架高度重設(shè)定到預(yù)定的最小鏟叉架高度。
7. 如權(quán)利要求1所述的碼垛鏟車，其特征在于，所述致動(dòng)器包括提供用于 提升所述鏟叉架的輸入信號(hào)的提升致動(dòng)器，以及提供用于下降所述鏟叉架的輸 入信號(hào)的下降致動(dòng)器。
8. 如權(quán)利要求1所述的碼垛鏟車，其特征在于，所述控制器還構(gòu)造成 將所述積累的鏟叉架提升時(shí)間與代表預(yù)定的最小行進(jìn)高度的鏟叉架提升時(shí)間相比較；以及如果所述累積的鏟叉架提升時(shí)間小于代表最小行進(jìn)高度的所述鏟叉架 提升時(shí)間，則限制所述碼垛鏟車的所述最大行進(jìn)速度。
9. 一種操作具有可垂直延伸的鏟叉架的碼垛鏟車而不使用高度指示裝置 的方法，所述方法包括以下步驟獲得表達(dá)為時(shí)間的函數(shù)的鏟叉架高度值； 跟蹤控制裝置指令鏟叉架垂直運(yùn)動(dòng)的時(shí)間增量；調(diào)整所述鏟叉架高度值，調(diào)整的量為所述控制裝置指令鏟叉架垂直運(yùn)動(dòng) 的時(shí)間增量；將所述鏟叉架高度值與預(yù)定的最小鏟叉架行進(jìn)高度值相比較；以及 如果所述鏟叉架高度值小于所述最小鏟叉架行進(jìn)高度值，則限制所述碼 垛鏟車的行進(jìn)速度。
10. 如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制裝置是微處理器。
11. 如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制裝置是操作者致動(dòng)的 輸入。
全文摘要
一種包括控制器的碼垛鏟車，控制器計(jì)算鏟叉架的高度而不需使用諸如開關(guān)或傳感器之類的機(jī)械裝置。通過加上指令鏟叉架提升的時(shí)間量，并減去按壓鏟叉架下降按鈕的時(shí)間量，來得出計(jì)算的鏟叉架高度。計(jì)算的鏟叉架高度基本上是累積的提升時(shí)間，其中，鏟叉架提升的時(shí)間是正值，而鏟叉架下降的時(shí)間是負(fù)值。當(dāng)這些值組合時(shí)，得到的結(jié)果就是目前計(jì)算的鏟叉架高度?？刂破鬟€監(jiān)測計(jì)算得到的鏟叉架高度，這樣，如果鏟叉架太接近于地面，則就限制碼垛鏟車的最大速度以防止因鏟叉和地面之間碰撞或刮擦引起的鏟叉或地面的損壞。
文檔編號(hào)B66F9/075GK101559909SQ20091013501
公開日2009年10月21日 申請日期2009年4月15日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月16日
發(fā)明者A·R·巴爾迪尼 申請人:雷蒙德股份有限公司