專利名稱：滑動門裝置和電梯的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種使門自動地水平移動的滑動門裝置和使用該滑動門 裝置的電梯。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有的滑動門裝置中，在出入口左右的縱框架的某一方上設置有 具有較長且連續(xù)的發(fā)光面的發(fā)光器，并且在與發(fā)光器對置的縱框架上設 置有拍攝發(fā)光面的照相機(例如參照專利文獻1)。
專利文獻1:日本特開2004-338846號公報
在如上所述的現(xiàn)有的滑動門裝置中，由于發(fā)光器和照相機設置在縱 框架上，所以當乘客或行李的一部分接近門時，有時即使在實際上不會 被門夾到的位置處也會作為障礙物被檢測到。因此，在將該滑動門應用 于電梯的情況下，有時在關(guān)門時會幾次反轉(zhuǎn)開門，導致運轉(zhuǎn)效率下降。 此外，為了檢測來自層站側(cè)的障礙物，需要在每一層的層站都設置發(fā)光 器和照相機，導致成本上升。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述課題而完成的，其目的在于得到一種能夠更 可靠地檢測出實際上會被門夾到的障礙物的滑動門裝置、以及使用該滑 動門裝置的電梯。
本發(fā)明的滑動門裝置包括第一門，其通過水平滑動來開閉第一出
入口；第二門，其通過與第一門一起水平滑動來開閉與第一出入口對置
的第二出入口；攝像單元，其配置在第一出入口與第二出入口之間的空 間的側(cè)方，用于拍攝空間側(cè)；和圖像處理判斷部，其根據(jù)來自攝像單元 的圖像數(shù)據(jù)來判斷空間內(nèi)有無障礙物。此外，本發(fā)明的電梯包括轎廂，其在井道內(nèi)升降，且具有轎廂出 入口；轎廂門，其設置于轎廂，通過水平滑動來開閉轎廂出入口；層站 門，其設置于層站，通過與轎廂門一起水平滑動來開閉層站出入口；攝 像單元，其在轎廂出入口與層站出入口之間的空間的側(cè)方設置在轎廂上，
用來拍攝空間側(cè)；和圖像處理判斷部，其根據(jù)來自攝像單元的圖像數(shù)據(jù) 來判斷空間內(nèi)有無障礙物。


圖1是表示本發(fā)明實施方式1的電梯的結(jié)構(gòu)圖。 圖2是圖1中的滑動門裝置的水平剖視圖。
圖3是從層站側(cè)觀察圖2中的轎廂門裝置的主視圖。
圖4是圖2和圖3中的發(fā)光器的剖視圖。
圖5是表示圖1中的滑動門裝置的控制電路的概略方框圖。
圖6是表示在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)不存在障礙物時通過圖5中的圖像處理判
斷部得到的差分圖像的說明圖。
圖7是表示在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)存在障礙物時通過圖5中的圖像處理判斷
部得至'j的差分圖像的第 一 例的說明圖。
圖8是表示在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)存在障礙物時通過圖5中的圖像處理判斷
部得到的差分圖像的第二例的說明圖。
圖9是表示圖5中的主控制部在關(guān)門時的動作的流程圖。
圖10是本發(fā)明實施方式2的電梯的滑動門裝置的水平剖視圖。
圖11是從層站側(cè)觀察圖10中的轎廂門裝置的主視圖。
圖12是表示在門完全打開時通過圖10中的滑動門裝置的圖像處理
判斷部得到的差分圖像的說明圖。
圖13是表示在關(guān)門動作過程中通過圖10中的滑動門裝置的圖像處
理判斷部得到的差分圖像的說明圖。
圖14是表示圖10中的滑動門裝置的控制電路的概略方框圖。
圖15是表示本發(fā)明實施方式3的電梯的滑動門裝置的控制電路的概
略方框圖。圖16是本發(fā)明實施方式4的電梯的滑動門裝置的水平剖視圖。 圖17是從層站側(cè)觀察圖16中的轎廂門裝置的主視圖。
圖18是本發(fā)明實施方式5的電梯的滑動門裝置的水平剖視圖。 圖19是從層站側(cè)觀察圖18中的轎廂門裝置的主視圖。 圖20是本發(fā)明實施方式6的滑動門裝置的發(fā)光器的剖視圖。 圖21是表示本發(fā)明實施方式7的滑動門裝置的發(fā)光器的主視圖。 圖22是本發(fā)明實施方式8的電梯的滑動門裝置的水平剖視圖。 圖23是從層站側(cè)觀察圖22中的轎廂門裝置的主視圖。 圖24是表示本發(fā)明實施方式9的電梯的滑動門裝置的控制電路的概 略方框圖。
圖25是表示圖24中的主控制部在關(guān)門時的動作的流程圖。
圖26是表示本發(fā)明實施方式11的主控制部在關(guān)門時的動作的流程圖。
圖27是表示本發(fā)明實施方式12的滑動門裝置的發(fā)光器的主視圖。 圖28是表示本發(fā)明實施方式13的照相機攝像圖像和亮度分布的關(guān) 系的說明圖。
圖29是表示在存在障礙物的情況下的亮度分布的一例的線圖。 圖30是本發(fā)明實施方式14的滑動門裝置的發(fā)光器的剖視圖。 圖31是本發(fā)明實施方式15的電梯的滑動門裝置的水平剖視圖。 圖32是從層站側(cè)觀察圖31中的轎廂門裝置的主視圖。
具體實施例方式
以下參照

本發(fā)明的優(yōu)選實施方式。 實施方式l
圖1是表示本發(fā)明實施方式1的電梯的結(jié)構(gòu)圖。在圖中，在井道1 的上部設置有巻繞裝置2。巻繞裝置2具有巻筒3和使巻筒3旋轉(zhuǎn)的巻繞 馬達4。在巻筒3上巻繞有作為懸吊單元的鋼繩5。
在鋼繩5的端部連接有作為升降體的轎廂6。轎廂6通過鋼繩5懸 吊在井道l內(nèi)，并通過巻繞裝置2在井道1內(nèi)升降。在井道l內(nèi)設置有
7引導轎廂6的升降的多條轎廂導軌7。
轎廂6具有與鋼繩5連接的轎廂框8、和支承于轎廂框8的轎廂室9。 在轎廂室9的正面設置有作為第一出入口的轎廂出入口 10。在層站11上 設置有作為第二出入口的層站出入口 12。轎廂出入口 10和層站出入口 12通過滑動門裝置13開閉。
滑動門裝置13具有開閉轎廂出入口 10的轎廂門裝置14、驅(qū)動轎廂 門裝置14的門驅(qū)動裝置15、以及設置在所有層站11上的用來開閉層站 出入口 12的多個層站門裝置16。門驅(qū)動裝置15安裝在轎廂6的上部。 層站門裝置16通過在轎廂6?？吭趯诱?1時與轎廂門裝置14卡合，而 與轎廂門裝置14 一起進行開閉動作。
圖2是圖1中的滑動門裝置13的水平剖視圖，圖3是從層站側(cè)觀察 圖2中的轎廂門裝置14的主視圖，二者分別表示門完全打開的狀態(tài)。在 轎廂出入口 10的兩側(cè)設置有一對縱框架17、 18。縱框架17、 18的下端 通過下部水平框架19相互連接?？v框架17、 18的上端通過上部水平框 架20相互連接。轎廂出入口 IO形成在這些框架17 20的內(nèi)側(cè)。
轎廂門裝置M具有開閉轎廂出入口 10的作為第一門的轎廂門21、 22。轎廂門21、 22在開閉動作時向彼此相反的方向動作。此外，轎廂門 21、 22在門完全打開時收納在轎廂門收納部(門袋部)23、 24中。
在層站出入口 12的兩側(cè)設置有一對縱框架25、 26?？v框架25、 26 的下端通過下部水平框架27相互連接?？v框架25、 26的上端通過上部 水平框架(未圖示)相互連接。層站出入口 12形成在這些框架25 27 的內(nèi)側(cè)。
層站門裝置16具有開閉層站出入口 12的作為第二門的層站門28、 29。層站門28、 29在開閉動作時向彼此相反的方向動作。此夕卜，層站門 28、 29在門完全打開時收納在層站門收納部(門袋部)30、 31中。
在轎廂6的轎廂門收納部24附近(比轎廂門22靠近層站側(cè))設置 有發(fā)光器32。發(fā)光器32與轎廂門21、 22的開閉方向平行地向轎廂門21、 22和層站門28、 29之間的空間照射檢測光33。此外，發(fā)光器32具有在 上下方向較長且連續(xù)的發(fā)光面32a。在轎廂出入口 IO和層站出入口 12之間的空間的側(cè)方，配置有拍攝
發(fā)光面32a的攝像單元。具體來說，攝像單元具有第一^^第三照相機34 36，這些照相機以與發(fā)光器32對置的方式設置在轎廂6的轎廂門收納部 23附近(比轎廂門21靠近層站側(cè))。第一照相機34配置在與轎廂出入口 10的上端部大致相同的高度。第二照相機35配置在與轎廂出入口 10的 上下方向的中間部大致相同的高度。第三照相機36配置在與轎廂出入口 10的下端部大致相同的高度。照相機34 36分別設置為拍攝發(fā)光面32a 的整體。
圖4是圖2和圖3中的發(fā)光器32的剖視圖。發(fā)光器32具有基板37、 在上下方向上彼此隔著間隔設置在基板37上的多個光源38、和與光源 38對置地配置在基板37前方的透明擴散板39。作為光源38，例如使用 發(fā)光二極管或半導體激光器。此外，光源38配置為對透明擴散板39的 整個區(qū)域照射光。透明擴散板39使來自光源38的光擴散后出射。發(fā)光 面32a由透明擴散板39形成。
圖5是表示圖1中的滑動門裝置13的控制電路的概略方框圖。在圖 中，門驅(qū)動裝置15由開閉控制部41控制。即，轎廂門21、 22和層站門 28、 29的開閉動作由開閉控制部41控制。開閉控制部41安裝在轎廂6 上。
來自第一 第三照相機34 36的信號被發(fā)送至圖像處理判斷部42。 圖像處理判斷部42根據(jù)來自照相機34 36的信號，判斷在關(guān)門時來自 發(fā)光器32的檢測光33是否被障礙物隔斷。
發(fā)光器32、開閉控制部41和圖像處理判斷部42由主控制部43控 制。主控制部43至少在關(guān)門動作時使檢測光33從發(fā)光器32照射出來。 此外，當在關(guān)門動作時由圖像處理判斷部42檢測到障礙物時，主控制部 43使轎廂門21、 22和層站門28、 29反轉(zhuǎn)而開門。
開閉控制部41 、圖像處理判斷部42和主控制部43分別由微計算機 構(gòu)成。此外，也可以由共用的計算機構(gòu)成開閉控制部41、圖像處理判斷 部42和主控制部43中的至少兩個?？刂蒲b置具有開閉控制部41、圖像 處理判斷部42和主控制部43。接下來說明圖像處理判斷部42對障礙物的檢測方法。首先將發(fā)光器
32不點亮時來自照相機34 36的圖像數(shù)據(jù)ou和發(fā)光器32點亮并且沒 有障礙物時的圖像數(shù)據(jù)卩取入到圖像處理判斷部42中。然后計算從圖像 數(shù)據(jù)卩減去圖像數(shù)據(jù)cc而得的差分圖像Y。在執(zhí)行障礙物的監(jiān)視時反復進 行這樣的動作。
當進行這樣的差分處理時，僅發(fā)光面32a的像留在差分圖像Y上。 因此，在以照相機34 36為頂點以發(fā)光面32a為底邊的三個三角形的監(jiān) 視區(qū)域內(nèi)不存在障礙物的情況下，在差分圖像y上留有圖6所示的連續(xù) 的一條直線狀的發(fā)光面的像。
與此相對，當在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)存在障礙物的情況下，由于檢測光33的 一部分被隔斷，所以在差分圖像y上留有圖7或圖8所示的發(fā)光面的像。 即，在圖7的差分圖像y中，發(fā)光面像斷開為多個而不連續(xù)。此外，在 圖8的差分圖像y中，發(fā)光面的像的長度比通常時短。圖像處理判斷部 42在檢測到發(fā)光面像不連續(xù)、變短或發(fā)光面像消失時，判斷為存在障礙 物，并將該意思的信號發(fā)送至主控制部43。
圖9是表示圖5中的主控制部43的關(guān)門時的動作的流程圖。主控制 部43在從開門經(jīng)過預定時間時確認監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物(步驟 Sl)。如果不存在障礙物，則開始關(guān)門動作(步驟S2)。在存在障礙物的 情況下，待機直到障礙物消失，在障礙物消失后開始關(guān)門動作。
在關(guān)門動作開始后，確認監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物(步驟S3)， 如果不存在障礙物，則繼續(xù)關(guān)門動作(步驟S4)，確認轎廂門21、 22和 層站門28、 29是否已到達門完全關(guān)閉位置(步驟S5)。即，在關(guān)門動作 過程中，反復確認有無障礙物，直到變成門完全關(guān)閉狀態(tài)為止。
當在關(guān)門動作過程中檢測到障礙物時，使轎廂門21、 22和層站門 28、 29反轉(zhuǎn)開門(步驟S6)，返回最初的動作。當在未檢測到障礙物的 狀態(tài)下變成門完全關(guān)閉狀態(tài)時，圖9中的動作結(jié)束。
在這樣的滑動門裝置13中，由于第一 第三照相機34 36配置在 轎廂出入口 IO和層站出入口 12之間的空間的側(cè)方，所以能夠更可靠地 檢測實際會被門21、 22、 28、 29夾到的障礙物。此外，由于能夠防止因誤檢測導致的反轉(zhuǎn)動作的頻發(fā)，所以在應用 于電梯的情況下能夠提高運轉(zhuǎn)效率。
并且，在應用于電梯的情況下，將照相機34 36僅安裝在轎廂6上
即可，所以與設置在所有層站的情況相比能夠降低成本。
此外，由于在隔著轎廂出入口 IO和層站出入口 12之間的空間與照 相機34 36對置的位置上配置發(fā)光器32，并利用照相機34 36來拍攝 發(fā)光面32a，所以能夠更可靠地檢測障礙物。
此外，由于圖像處理判斷部42根據(jù)發(fā)光器32熄滅時的圖像數(shù)據(jù)與 發(fā)光器32點亮時的圖像數(shù)據(jù)的差分圖像來判斷有無障礙物，所以能夠更 可靠地檢測障礙物。
并且，由于在發(fā)光面32a的像不連續(xù)的情況、發(fā)光面32a的像的長 度變短的情況、以及發(fā)光面32a的像消失的情況下，圖像處理判斷部42 判斷為存在障礙物，所以能夠更可靠地檢測障礙物。
此外，由于攝像單元包括配置在不同高度的三個照相機34 36，所
以能夠更可靠地檢測障礙物。 實施方式2
接下來，圖10是本發(fā)明實施方式2的電梯的滑動門裝置的水平剖視 圖，圖11是從層站側(cè)觀察圖10中的轎廂門裝置的主視圖。在圖中，發(fā) 光器32安裝在轎廂門22的正面(面向?qū)诱鹃T29的面)的關(guān)門側(cè)端部。 即，發(fā)光器32和轎廂門22—起移動。
此外，第一照相機34配置在與發(fā)光面32a的上端部不同的高度。在 此，第一照相機34配置在低于發(fā)光面32a的上端部的位置。而且，第一 照相機34配置成:使連接發(fā)光面32a的上端部和第一照相機34的直線B、 與第一照相機34的透鏡系統(tǒng)的光軸A始終不平行。
在實施方式2中，發(fā)光器32和照相機34 36之間的距離隨著轎廂 門22的移動而變化，從照相機34 36觀察到的發(fā)光面32a的視角(見 込^角)①a、 Ob、 Oc也變化。因此，由照相機34 36拍攝到的發(fā)光面 32a的長度也隨著轎廂門22的移動而變化。即，與在門完全打開時獲得 例如圖12所示的差分圖像y相對，當關(guān)門動作繼續(xù)時，由于發(fā)光面32a
ii接近照相機34 36，所以獲得例如圖13所示的差分圖像Y。
這樣，在發(fā)光器32安裝在轎廂門22上的情況下，通過轎廂門22的 關(guān)門動作，即使不存在障礙物，發(fā)光面的像的長度也會變化，所以需要 求出對應于轎廂門22的位置成為比較基準的發(fā)光面的像的長度。
圖14是表示圖10中的滑動門裝置的控制電路的概略方框圖。門位 置和像長度判斷部44根據(jù)從圖像處理判斷部42得到的差分圖像Y的數(shù) 據(jù)來判斷轎廂門22的位置，并且求出與轎廂門22的位置對應的發(fā)光面 像的基準長度?？刂蒲b置具有開閉控制部41、圖像處理判斷部42、主控 制部43、以及門位置和像長度判斷部44。
在此，在圖11中，直線B與光軸A所成的角度e隨著轎廂門22的 移動而變化。因此，由照相機34所拍攝到的發(fā)光面32a的上端部位置隨 著轎廂門22的移動而變化。因此，根據(jù)來自照相機34的圖像數(shù)據(jù)得到 的差分圖像Y的發(fā)光面像的上端部位置相對于轎廂門22的位置唯一確 定。
門位置和像長度判斷部44利用該原理判斷轎廂門22的位置，并將 與轎廂門22的位置對應的發(fā)光面像的基準長度信息發(fā)送至圖像處理判斷 部42。圖像處理判斷部42根據(jù)發(fā)光面像的基準長度，與實施方式l同樣 地判斷有無障礙物。門位置和像長度判斷部44可以由與圖像處理判斷部 42共享的微計算機或獨立于圖像處理判斷部42的微計算機構(gòu)成。其他結(jié) 構(gòu)與實施方式1相同。
根據(jù)這樣的滑動門裝置13，由于將發(fā)光器32安裝在轎廂門22上， 所以能夠縮小發(fā)光器32的設置空間。
此外，由于能夠縮短發(fā)光器32與照相機34 36之間的距離，所以 能夠提高檢測精度。
并且，發(fā)光器32和照相機34配置成使通過照相機34所拍攝的發(fā) 光面32a的上端部位置隨著轎廂門22的移動而變化，并根據(jù)從照相機34 得到的發(fā)光面32a的圖像數(shù)據(jù)來求出轎廂門22的位置以及與其位置對應 的發(fā)光面像的基準長度，所以無需附加門位置測量裝置，就能夠補償因 轎廂門22的移動引起的發(fā)光器32與照相機34 36之間的距離變化。此外，從發(fā)光器32出射的檢測光33可以是可見光。在該情況下，
乘客能夠在視覺上識別發(fā)光面32a，通過使發(fā)光的時機與門21、 22、 28、 29的動作聯(lián)動，能夠?qū)Τ丝驮谝曈X上表示門21、 22、 28、 29的動作。例 如，如果在開門過程中和開門待機過程中不發(fā)光，而在關(guān)門開始時和關(guān) 門動作過程中發(fā)光，則能夠更容易理解地告知乘客關(guān)門動作。 實施方式3
接下來，圖15是表示本發(fā)明實施方式3的電梯的滑動門裝置的控制 電路的概略方框圖。在圖中，門位置測量裝置45設置在轎廂門21、 22 的驅(qū)動部分，并輸出與轎廂門21、 22的位置對應的信號。例如，作為門 位置測量裝置45，可以使用安裝在門驅(qū)動裝置15的馬達上的編碼器。像 長度判斷部40根據(jù)來自門位置測量裝置45的信息，將與轎廂門21、 22 的位置對應的發(fā)光面像的基準長度信息發(fā)送至圖像處理判斷部42?？刂?裝置具有開閉控制部41、圖像處理判斷部42、主控制部43、以及像長度 判斷部40。其他結(jié)構(gòu)與實施方式2相同。
這樣，通過使用門位置測量裝置45能夠簡化控制電路，并且能夠使 照相機34 36和發(fā)光器32的安裝位置的調(diào)整變得容易。
實施方式4
接下來，圖16是本發(fā)明實施方式4的電梯的滑動門裝置的水平剖視 圖，圖17是從層站側(cè)觀察圖16中的轎廂門裝置的主視圖。在該示例中， 照相機34 36代替發(fā)光器32安裝在轎廂門21上。
這樣，即使在照相機34 36安裝在轎廂門21上的情況下，也能夠 獲得與實施方式3相同的效果。
實施方式5
接下來，圖18是本發(fā)明實施方式5的電梯的滑動門裝置的水平剖視 圖，圖19是從層站側(cè)觀察圖18中的轎廂門裝置的主視圖。在該示例中， 發(fā)光器32安裝在轎廂門22上，照相機34 36安裝在轎廂門21上。
也可以這樣將發(fā)光器32和照相機34 36安裝在轎廂門21、 22上， 根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)也能夠更可靠地檢測實際上會被門21、 22、 28、 29夾到 的障礙物。實施方式6
接下來，圖20是本發(fā)明實施方式6的滑動門裝置的發(fā)光器32的剖 視圖。在發(fā)光器32的上端部固定有朝向下方照射光的上部光源46a。此 外，在發(fā)光器32的下端部固定有朝向上方照射光的下部光源46b。在上 部光源46a和下部光源46b之間設置有在長度方向(上下方向)傳導光 的透明導光體47。發(fā)光面32a形成在透明導光體47的前表面。在透明導 光體47的與發(fā)光面32a對置的面(背面)接合有使光擴散的擴散面48。
從光源46a、 46b入射到透明導光體47的光在借助擴散面48擴散的 同時在透明導光體47內(nèi)傳播。然后，經(jīng)擴散面48擴散后的光作為檢測 光33從發(fā)光面32a出射。其他結(jié)構(gòu)與實施方式l相同。
通過使用這樣的發(fā)光器32，能夠減少光源46a、 46b的個數(shù)從而實現(xiàn) 省電和低成本。
此外，擴散面48也可以通過對透明導光體47的與發(fā)光面32a對置 的面進行加工而一體形成于透明導光體47。 實施方式7
接下來，圖21是表示本發(fā)明實施方式7的滑動門裝置的發(fā)光器32 的主視圖(從照相機34 36側(cè)觀察的圖)。第一 第四透明導光體49 52從發(fā)光器32的上部依次排列配置。這樣，發(fā)光面32a被分割為多個(四 個)發(fā)光面49a、 50a、 51a、 52a。此外，第一 第四透明導光體49 52 在發(fā)光器32的寬度方向上交替地錯開配置。而且，上下相鄰的透明導光 體49 52配置成在上下方向上局部重疊。
在第一透明導光體49的上端部設置有第一上部光源53。在第一透 明導光體49的下端部設置有第一下部光源54。在第二透明導光體50的 上端部設置有第二上部光源55。在第二透明導光體50的下端部設置有第 二下部光源56。在第三透明導光體51的上端部設置有第三上部光源57。 在第三透明導光體51的下端部設置有第三下部光源58。在第四透明導光 體52的上端部設置有第四上部光源59。在第四透明導光體52的下端部 設置有第四下部光源60。在各透明導光體49 52的與前表面(發(fā)光面 49a、 50a、 51a、 52a)對置的面上，接合有擴散面48 (參照圖20)。其他結(jié)構(gòu)與實施方式l相同。
這樣，通過使用多個透明導光體49 52，并在各個透明導光體49 52的兩端部配置光源53 60，能夠充分維持從各透明導光體49 52出 射的檢測光33的強度。此外，僅改變透明導光體49 52在上下方向的 重疊量，就能夠容易地制作出不同長度的發(fā)光器32。
此外，發(fā)光器32不限于上述示例，例如也可以是使用熒光燈或電致 發(fā)光光源的線光源。
實施方式8
接下來，圖22是本發(fā)明實施方式8的電梯的滑動門裝置的水平剖視 圖，圖23是從層站側(cè)觀察圖22中的轎廂門裝置的主視圖。實施方式8 是省略了實施方式1中的發(fā)光器32的示例。照相機34 36通過轎廂出 入口 IO和層站出入口 12之間的空間，拍攝存在于該空間的延長空間上 的結(jié)構(gòu)物。作為被拍攝的結(jié)構(gòu)物，可以舉出井道壁或升降設備等。這樣 的結(jié)構(gòu)物通過被來自井道1內(nèi)的照明裝置或井道1外的光照亮，而可以 被照相機34 36拍攝。
這樣，即使省略發(fā)光器32，但由于第一 第三照相機34 36配置 在轎廂出入口 IO與層站出入口 12之間的空間的側(cè)方，所以也能夠更可 靠地檢測實際上會被門21、 22、 28、 29夾到的障礙物。
實施方式9
接下來，圖24是表示本發(fā)明實施方式9的電梯的滑動門裝置的控制 電路的概略方框圖。在圖中，在主控制部43上，在轎廂出入口 10與層 站出入口 12的附近連接有發(fā)出警告聲的警告聲發(fā)出部61。警告聲既可以 是蜂鳴或鐘聲等聲音，也可以是廣播等語音。當在關(guān)門時由圖像處理判 斷部42檢測到障礙物時，主控制部43通過警告聲發(fā)出部61發(fā)出警告聲。
其他結(jié)構(gòu)與實施方式l相同。
圖25是表示圖24中的主控制部43在關(guān)門時的動作的流程圖。主控 制部43在從開門起經(jīng)過預定時間時，確認在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物 (步驟S1)。如果不存在障礙物，則開始關(guān)門動作(步驟S2)。在存在障 礙物的情況下，通過警告聲發(fā)出部61發(fā)出警告聲(步驟S7)，并待機直到障礙物消失，在障礙物消失后開始關(guān)門動作。
在關(guān)門動作開始后，確認在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物(步驟S3)，
如果不存在障礙物，則繼續(xù)關(guān)門動作(步驟S4)，確認轎廂門21、 22和 層站門28、 29是否己到達門完全關(guān)閉位置(步驟S5)。即，在關(guān)門動作 過程中，反復確認有無障礙物，直到成為門完全關(guān)閉狀態(tài)為止。
當在關(guān)門動作過程中檢測到障礙物時，使轎廂門21、 22和層站門 28、 29反轉(zhuǎn)而開門，并且通過警告聲發(fā)出部61發(fā)出警告聲(步驟S8)， 然后返回最初的動作。當在未檢測到障礙物的狀態(tài)下成為門完全關(guān)閉狀 態(tài)時，圖24中的動作結(jié)束。
在這樣的滑動門裝置13中，由于在檢測到障礙物時發(fā)出警告聲，所 以能夠在聽覺上向乘客告知檢測到了妨礙關(guān)門動作的障礙物。
實施方式10
接下來說明本發(fā)明的實施方式10。該實施方式10的滑動門裝置13 的結(jié)構(gòu)與實施方式1相同。在實施方式10中，主控制部43在門完全關(guān) 閉狀態(tài)時進行發(fā)光器32和照相機34 36的動作檢查(故障檢測)。
具體來說，主控制部43在門完全關(guān)閉狀態(tài)時進行與關(guān)門時的障礙物 檢測動作相同的動作。這時，如果發(fā)光器32和照相機34 36正常，則 會獲得圖6所示的連續(xù)的發(fā)光面像。與此相對，在得到例如圖7或圖8 所示的發(fā)光面像的情況下，則認為是發(fā)光器32的一部分發(fā)生故障而不能 發(fā)光，或者是由于照相機34 36的故障而無法拍攝到發(fā)光面像的一部分。 此外，即使在發(fā)光面像整體消失的情況下，也認為是發(fā)光器32或照相機 34 36發(fā)生故障。
因此，主控制部43在發(fā)光器32和照相機34 36的動作檢查中，在
發(fā)光面像存在預定長度以上的暗部的情況、以及發(fā)光面像整體消失的情 況下，判斷為發(fā)光器32和照相機34 36中的至少一個發(fā)生故障。
在檢測到如上所述的故障的情況下，開閉控制部41轉(zhuǎn)移至以比通常 低的速度進行關(guān)門動作的低能量運轉(zhuǎn)。由此，即使發(fā)生了因故障導致的 障礙物的漏檢，也能夠減小門21、 22、 28、 29與障礙物的碰撞的沖擊。
實施方式11接下來說明本發(fā)明的實施方式11。本實施方式11的滑動門裝置13 的結(jié)構(gòu)與實施方式1相同。在實施方式11中，作為從發(fā)光器32出射的
檢測光33使用可見光。此外，當關(guān)門時通過圖像處理判斷部42檢測到 障礙物時，主控制部43使發(fā)光器32的發(fā)光模式變化。
例如，在未檢測到障礙物時，發(fā)光器32使檢測光33以預定的周期 T(例如0.1秒)閃爍。與此相對，當檢測到障礙物時，發(fā)光器32使檢測 光33以比周期T長的周期(例如3T或4T)閃爍。其他結(jié)構(gòu)與實施方式 l相同。
圖26是表示本發(fā)明實施方式11的主控制部43在關(guān)門時的動作的流 程圖。主控制部43在從開門起經(jīng)過預定時間時，確認監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存 在障礙物(步驟S1)。如果不存在障礙物，則開始關(guān)門動作(步驟S2)。 在存在障礙物的情況下，使發(fā)光器32的發(fā)光模式變化，直到經(jīng)過預定時 間(步驟S9),并再次進行障礙物的檢測動作。
在關(guān)門動作開始后，確認在監(jiān)視區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物(步驟S3)， 如果不存在障礙物，則繼續(xù)關(guān)門動作(步驟S4)，確認轎廂門21、 22和 層站門28、 29是否已到達門完全關(guān)閉位置(步驟S5)。即，在關(guān)門動作 過程中，反復確認有無障礙物，直到成為門完全關(guān)閉狀態(tài)為止。
當在關(guān)門動作過程中檢測到障礙物時，使轎廂門21、 22和層站門 28、 29反轉(zhuǎn)而開門，并且使發(fā)光器32的發(fā)光模式變化(步驟SIO)，然 后返回至最初的動作。變化后的發(fā)光模式持續(xù)到變成門完全打開狀態(tài)為 止。當在未檢測到障礙物的狀態(tài)下成為門完全關(guān)閉狀態(tài)時，圖26中的動 作結(jié)束。
在這樣的滑動門裝置13中，由于在檢測到障礙物時使發(fā)光器32的 發(fā)光模式變化，所以能夠在視覺上向乘客告知檢測到了妨礙關(guān)門動作的 障礙物。
此外，在上述的示例中，在檢測到障礙物時延長檢測光33的閃爍周 期，但是也可以反過來縮短閃爍周期。不過，在未檢測到障礙物時的閃 爍周期比較短的情況下，即使進一步縮短閃爍周期，乘客也難以識別， 因此延長閃爍周期是優(yōu)選的。此外，在上述的示例中，作為發(fā)光模式的變化表示了閃爍周期的變
化，但是例如也可以在未檢測到障礙物時使發(fā)光面32a整體發(fā)光，在檢 測到障礙物時使發(fā)光面32a的一部分發(fā)光。
并且，也可以在未檢測到障礙物時和檢測到障礙物時改變檢測光33 的發(fā)光強度。例如可以在檢測到障礙物時提高檢測光33的發(fā)光強度。
此外，也可以在未檢測到障礙物時和檢測到障礙物時改變檢測光33 的顏色。
實施方式12
接下來，圖27是表示本發(fā)明實施方式12的滑動門裝置的發(fā)光器的 主視圖。在該示例中，發(fā)光器32的發(fā)光面分割為被第一光源驅(qū)動部62 驅(qū)動點亮的多個第一發(fā)光面50a、 52a;和被第二光源驅(qū)動部63驅(qū)動點亮 的多個第二發(fā)光面49a、 51a。
具體來說，第一發(fā)光面50a、 52a形成在第二和第四透明導光體50、 52上。第二發(fā)光面49a、 51a形成在第一和第三透明導光體49、 51上。 即，第一和第二發(fā)光面50a、 52a、 49a、 51a交替配置在發(fā)光器32的上下 方向。
為了成為這樣的第一發(fā)光面49a、 50a和第二發(fā)光面51a、 52a的配 置結(jié)構(gòu)，第二上部光源55、第二下部光源56、第四上部光源59和第四 下部光源60與第一光源驅(qū)動部62連接。此外，第一上部光源53、第一 下部光源54、第三上部光源57和第三下部光源58與第二光源驅(qū)動部63 連接。
艮P，與下數(shù)第奇數(shù)個透明導光體50、 52對應的光源55、 56、 59、 60和與下數(shù)第偶數(shù)個透明導光體49、 51對應的光源53、 54、 57、 58相 互獨立地布線，并通過第一和第二光源驅(qū)動部62、 63彼此獨立地驅(qū)動點 亮。其他結(jié)構(gòu)與實施方式7相同。
在如上所述的滑動門裝置13中，即使在光源53 60、電力供給纜 線和電力供給電路的一部分發(fā)生故障的情況下，也不會使發(fā)光器整體不 發(fā)光，所以能夠繼續(xù)實施障礙物的檢測動作。
此外，在上述示例中，第一發(fā)光面50a、 52a和第二發(fā)光面49a、 51a
18在發(fā)光器32的上下方向上交替配置，但是并不限于此，例如也可以分開 配置在上部和下部。
此外，在上述示例中，將發(fā)光面49a、 50a、 51a、 52a分割為兩個， 但是也可以分割為三個以上，并分別通過獨立的光源驅(qū)動部來驅(qū)動點亮。 實施方式13
接下來，圖28是表示本發(fā)明實施方式13的照相機攝像圖像和亮度 分布的關(guān)系的說明圖。在該示例中，使用實施方式7、 12中所示那樣的 發(fā)光器32。此外，通過照相機34 36得到的二維圖像數(shù)據(jù)的尺寸是 GxxGy。此外，使發(fā)光器32的長度方向(上下方向)為x方向，使與x 方向正交的方向為y方向。
在圖像處理判斷部42中，求出關(guān)于包含發(fā)光面像的一部分區(qū)域的圖 像數(shù)據(jù)(WxxWy: Wx<Gx、 Wy<Gy)的差分圖像。然后通過預定的運算 從WxxWy的差分圖像求出亮度值b(x)的x軸方向分布。例如對于各位置 x求出在y軸方向上排列的所有像素的亮度的和。另外也可以對于各位置 x求出在y軸方向上排列的所有像素的亮度的平均值。此外，也可以對于 各位置x求出在y軸方向上排列的所有像素的亮度的最大值。此外，也 可以對于各位置x求出y軸方向上N個像素(N<Wy)的移動平均值(連 續(xù)的N個像素的平均值)，并求出這些移動平均值的最大值。
如果沒有障礙物，則這樣求出的亮度值b(x)的分布如圖28所示那樣 在x軸方向上連續(xù)。與此相對，在存在障礙物的情況下，亮度值b(x)的 分布例如圖29所示那樣不連續(xù)。因此，在亮度值b(x)的分布的至少一部 分在預定值以下的情況下，圖像處理判斷部42判斷為存在障礙物。
此外，也可以對于以預定的時間間隔得到的兩個圖像數(shù)據(jù)求出亮度 值b(x)的分布，并在兩個亮度值b(x)的分布間取差分來求出亮度差分分 布。在沒有活動的物體的情況下，由于亮度值b(x)的分布不變化，所以 亮度差分分布的絕對值整體為較小的值。與此相對，在存在活動的物體 的情況下，由于亮度值b(x)的分布變化，所以亮度差分分布的絕對值的 至少在一部分上成為較大的值。
因此，根據(jù)以預定的時間間隔得到的兩個圖像數(shù)據(jù)求出亮度差分分布，在該亮度差分分布的絕對值至少有一部分在預定值以上的情況下， 上述情況下的圖像處理判斷部42判斷為存在障礙物。
這樣，通過使用取得二維圖像數(shù)據(jù)的照相機34 36作為攝像單元， 能夠降低照相機34 36相對于發(fā)光器32的位置對準精度，能夠減少安 裝的麻煩。此外，能夠利用市場上銷售的攝像裝置從而降低成本。
此外，由于從照相機34 36所取得的二維圖像數(shù)據(jù)中挑出包括發(fā)光 面像的一部分區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)來進行處理，所以能夠減小所處理的數(shù)據(jù) 大小，從而能夠加快處理速度。
而且，由于通過預定的運算從二維圖像數(shù)據(jù)求出上下方向的亮度分 布，并根據(jù)亮度分布判斷有無障礙物，所以通過將二維圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為 一維亮度數(shù)據(jù)，能夠進一步加快處理速度。此外，通過轉(zhuǎn)換為一維亮度 分布，即使發(fā)光面被分割成多個，仍然能夠直接判斷有無障礙物。
此外，從以預定的時間間隔得到的兩個圖像數(shù)據(jù)來求出亮度差分分 布，并根據(jù)該亮度差分分布的絕對值來判斷有無障礙物，由此，能夠防 止將附著在發(fā)光器32或照相機34 36上的灰塵誤判斷為障礙物，能夠 提高檢測精度。
實施方式14
接下來，圖30是本發(fā)明實施方式14的滑動門裝置的發(fā)光器32的剖 視圖。在實施方式14的發(fā)光器32中，在實施方式6中的透明導光體47 的前方設置有使光擴散并透過的擴散板64。即，擴散板64配置成與透明 導光體47的前表面相對。從透明導光體47的前表面出射的光經(jīng)擴散板 64而散射，然后從擴散板64的前表面即發(fā)光面32a出射到發(fā)光器32夕卜。 其他結(jié)構(gòu)與實施方式6相同。
這樣，通過在透明導光體47的前方配置擴散板64，從透明導光體 47出射的光在上下方向上均勻地擴散，所以，與照相機34 36的高度無 關(guān)，所拍攝到的發(fā)光面像具有足夠的明亮度，能夠提高檢測精度。
實施方式15
接下來，圖31是本發(fā)明實施方式15的電梯的滑動門裝置的水平剖 視圖，圖32是從層站側(cè)觀察圖31中的轎廂門裝置的主視圖。在圖中，
20在轎廂6的轎廂門收納部23、 24附近(比轎廂門22靠近層站側(cè))分別 設置有第一和第二發(fā)光器71、 72。目卩，第一和第二發(fā)光器71、 72配置成 隔著轎廂出入口 IO和層站出入口 12之間的空間相互對置。
此外，發(fā)光器71、 72與轎廂門21、 22的開閉方向平行地向轎廂門 21、 22和層站門28、 29之間的空間照射檢測光33。而且，發(fā)光器71、 72具有在上下方向較長且連續(xù)的發(fā)光面71a、 72a。
攝像單元包括第一照相機73，其設置在第一發(fā)光器71的上部， 用來拍攝第二發(fā)光器72的發(fā)光面72a;和第二照相機74，其設置在第二 發(fā)光器72的下部，用來拍攝第一發(fā)光器71的發(fā)光面71a。其他結(jié)構(gòu)與實 施方式1相同。
在這樣的滑動門裝置13中，由發(fā)光器71、 72和照相機73、 74形成 的檢測范圍為發(fā)光器71、 72之間的整個面。因此，即使在轎廂門21、 22 和層站門28、 29完全打開的狀態(tài)下，也不存在無法檢測的區(qū)域，能夠提 高可靠性。
此外，在上述的示例中，說明了雙開門式的滑動門裝置，但是單開 門式的滑動門裝置也可以應用本發(fā)明，轎廂門和層站門的數(shù)量沒有特別 限定。
此外，在上述的示例中，表示了巻筒式的電梯裝置，但是本發(fā)明當 然也可以應用于使用對重的曳引式的電梯裝置。
此外，在上述的示例中將本發(fā)明應用于電梯，但是本發(fā)明例如也可 以應用于設置于建筑物的雙層門扇式的門裝置、包含列車門和月臺門的 門裝置等電梯以外的滑動門裝置。
權(quán)利要求
1、一種滑動門裝置，其特征在于，該滑動門裝置包括第一門，其通過水平滑動來開閉第一出入口；第二門，其通過與上述第一門一起水平滑動來開閉與上述第一出入口對置的第二出入口；攝像單元，其配置在上述第一出入口與上述第二出入口之間的空間的側(cè)方，用于拍攝上述空間側(cè)；和控制裝置，其具有根據(jù)來自上述攝像單元的圖像數(shù)據(jù)來判斷上述空間內(nèi)有無障礙物的圖像處理判斷部，該控制裝置根據(jù)有無障礙物來控制上述第一門和第二門的開閉。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述攝像單元包括配置在不同高度的多個照相機。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述滑動門裝置還包括發(fā)光器，該發(fā)光器配置成隔著上述空間與上述攝像單元對置，且該發(fā)光器具有在上下方向較長的發(fā)光面， 上述攝像單元拍攝上述發(fā)光面。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述圖像處理判斷部根據(jù)上述發(fā)光器熄滅時的圖像數(shù)據(jù)與上述發(fā)光器點亮時的圖像數(shù)據(jù)的差分圖像，來判斷有無障礙物。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動門裝置，其特征在于， 在上述發(fā)光面的像不連續(xù)的情況、上述發(fā)光面的像的長度縮短的情況、以及上述發(fā)光面的像消失的情況下，上述圖像處理判斷部判斷為存 在障礙物。
6、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述攝像單元和上述發(fā)光器中的至少一方安裝在上述第一門上。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述圖像處理判斷部使用與上述第一門的位置對應的上述發(fā)光面的像的基準長度，在上述發(fā)光面的像不連續(xù)的情況、上述發(fā)光面的像的長度縮短的情況、以及上述發(fā)光面的像消失的情況下，上述圖像處理判斷 部判斷為存在障礙物。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述發(fā)光器和上述攝像單元配置成由上述攝像單元所拍攝到的上述發(fā)光面的端部位置隨著上述第一門的移動而變化，上述控制裝置根據(jù)上述發(fā)光面的像的端部的位置來求出上述第一門 的位置。
9、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述發(fā)光器發(fā)出可見光。
10、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動門裝置，其特征在于，上述發(fā)光器具有透明導光體，其形成上述發(fā)光面，并且與上述發(fā)光面對置的面是使光擴散的擴散面；和光源，其使光入射到上述透明導光體。
11、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動門裝置，其特征在于，上述發(fā)光面分割為多個，上下相鄰的上述發(fā)光面配置成在上述發(fā)光器的寬度方向上錯開，并且在上下方向上局部重疊。
12、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動門裝置，其特征在于，上述控制裝置在門完全關(guān)閉的狀態(tài)下使上述發(fā)光器發(fā)光，在上述發(fā) 光面的像存在預定長度以上的暗部的情況、以及上述發(fā)光面的像整體消 失的情況下，上述控制裝置判斷為發(fā)生了故障。
13、 根據(jù)權(quán)利要求12所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述控制裝置在檢測到故障時，以低于通常速度的速度進行上述第一門和第二門的關(guān)門動作。
14、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述控制裝置當在關(guān)門時檢測到障礙物時改變上述發(fā)光器的發(fā)光模式。
15、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述發(fā)光器具有多個發(fā)光面，該多個發(fā)光面被分別獨立的光源驅(qū)動部驅(qū)動而點亮。
16、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑動門裝置，其特征在于，上述圖像處理判斷部通過預定的運算從上述攝像單元所取得的二維 圖像數(shù)據(jù)求出上下方向的亮度分布，并根據(jù)亮度分布來判斷有無障礙物。
17、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述圖像處理判斷部通過預定的運算從上述攝像單元所取得的二維圖像數(shù)據(jù)求出上下方向的亮度分布，并且取以預定的時間間隔得到的兩 個亮度分布的差分來求出亮度差分分布，根據(jù)亮度差分分布來判斷有無 障礙物。
18、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動門裝置，其特征在于， 上述發(fā)光器具有透明導光體，其背面是使光擴散的擴散面；光源，其使光入射到上述透明導光體；和擴散板，其以與上述透明導光體的前表面對置的方式配置，用于使光擴散。
19、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的滑動門裝置，其特征在于，上述滑動門裝置還包括第一發(fā)光器和第二發(fā)光器，該第一發(fā)光器和 第二發(fā)光器配置成隔著上述空間相互對置，并且該第一發(fā)光器和第二發(fā) 光器分別具有在上下方向較長的發(fā)光面，上述攝像單元包括第一照相機，其設置在上述第一發(fā)光器的上部， 用來拍攝上述第二發(fā)光器的上述發(fā)光面；和第二照相機，其設置在上述第二發(fā)光器的下部，用來拍攝上述第一發(fā)光器的上述發(fā)光面。
20、 一種電梯，其特征在于，該電梯包括 轎廂，其在井道內(nèi)升降，并具有轎廂出入口；轎廂門，其設置于上述轎廂，并通過水平滑動來開閉上述轎廂出入口； 層站門，其設置于層站，并通過與上述轎廂門一起水平滑動來開閉 層站出入口；攝像單元，其在上述轎廂出入口與上述層站出入口之間的空間的側(cè) 方設置在上述轎廂上，用來拍攝上述空間側(cè)；和控制裝置，其具有根據(jù)來自上述攝像單元的圖像數(shù)據(jù)來判斷上述空 間內(nèi)有無障礙物的圖像處理判斷部，該控制裝置根據(jù)有無障礙物來控制 上述轎廂門和上述層站門的開閉。
全文摘要
本發(fā)明提供一種滑動門裝置和電梯。在滑動門裝置中，第一出入口通過第一門來開閉，與第一出入口對置的第二出入口通過第二門來開閉。在第一出入口與第二出入口之間的空間的側(cè)方配置有拍攝空間側(cè)的攝像單元。圖像處理判斷部根據(jù)來自攝像單元的圖像數(shù)據(jù)判斷空間內(nèi)有無障礙物。
文檔編號B66B13/26GK101426711SQ200780014738
公開日2009年5月6日 申請日期2007年5月29日 優(yōu)先權(quán)日2006年5月31日
發(fā)明者上田隆美, 增田壽雄, 河野裕之, 白附晶英, 高島和夫, 鹿井正博 申請人:三菱電機株式會社