車輛周邊圖像顯示裝置、車輛周邊圖像顯示方法
【專利摘要】本發(fā)明提供車輛周邊圖像顯示裝置及車輛周邊圖像顯示方法，該車輛周邊圖像顯示裝置(100)將使用車載照相機(jī)(10F、10R)拍攝到車輛(1)的周邊區(qū)域的圖像顯示在顯示畫面(11)上。車輛周邊圖像顯示裝置(100)具備生成拍攝俯瞰圖像的拍攝俯瞰圖像生成部(102)、對拍攝俯瞰圖像進(jìn)行存儲(chǔ)的拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部(106)、在顯示畫面(11)上顯示拍攝俯瞰圖像的拍攝俯瞰圖像顯示部(103)、獲取移動(dòng)信息的移動(dòng)信息獲取部(104)、以及顯示歷史圖像的歷史圖像顯示部(103)。歷史圖像顯示部(103)在移動(dòng)速度超過規(guī)定的顯示速度的情況下不顯示歷史圖像，在移動(dòng)速度為該顯示速度以下的情況下顯示該歷史圖像。
【專利說明】
車輛周邊圖像顯示裝置、車輛周邊圖像顯示方法
[0001] 本申請基于2014年3月5日申請的日本專利申請2014-42987號，其公開內(nèi)容W參 照方式引入本說明書中。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002] 本公開設(shè)及在顯示畫面上顯示使用車載照相機(jī)拍攝到車輛的周邊區(qū)域的圖像的 技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0003] 已知一種針對利用搭載在車輛的前后左右的車載照相機(jī)得到的拍攝圖像實(shí)施視 線轉(zhuǎn)換為仿佛從上方觀察車輛那樣的圖像的處理，并顯示得到的圖像(俯廠圖像）的技術(shù)。 若車輛的駕駛員能夠確認(rèn)俯廠圖像，則能夠?qū)⒕嚯x感也包括在內(nèi)地容易地掌握周圍存在的 障礙物與本車輛的位置關(guān)系、在路面上描繪的顯示等與本車輛的位置關(guān)系。
[0004] 另外，也提出一種雖然在車輛的左右未搭載車載照相機(jī)，但也顯示車輛的前后左 右方向的周邊區(qū)域的俯廠圖像的技術(shù)(專利文獻(xiàn)1)。在該技術(shù)中，對于車輛的左右方向的周 邊區(qū)域，不能夠利用車載照相機(jī)直接拍攝圖像，但根據(jù)搭載在車輛的前后的車載照相機(jī)的 圖像，W如下運(yùn)樣的原理生成左右方向的俯廠圖像。
[0005] 首先，通過車輛的前方的車載照相機(jī)得到的拍攝圖像不僅拍到了車輛的正面的區(qū) 域，也拍到了在其兩側(cè)斜前方的區(qū)域。因此，從前方的車載照相機(jī)得到的俯廠圖像中也包括 車輛的左右斜前方的區(qū)域的圖像。而且，該斜前方的區(qū)域因車輛前進(jìn)而在不久后成為車輛 的左右方向的區(qū)域。據(jù)此，若事先存儲(chǔ)俯廠圖像，并根據(jù)車輛的移動(dòng)量從事先存儲(chǔ)的俯廠圖 像中截取與車輛的左右方向的區(qū)域?qū)?yīng)的圖像而顯示，則能夠?qū)④囕v的左右方向也包括在 內(nèi)地顯示周邊區(qū)域的俯廠圖像。另外，顯示于車輛的左右方向的俯廠圖像實(shí)際上是稍早之 前所拍攝的之前的俯廠圖像。因此，從之前的俯廠圖像截取而顯示于車輛的左右方向的圖 像被稱為"歷史圖像"
[0006] 另外，運(yùn)樣顯示在畫面上的俯廠圖像在每當(dāng)車載照相機(jī)拍攝新的圖像時(shí)被更新， 車載照相機(jī)拍攝新的圖像的周期是固定的。因此，若知道車輛的移動(dòng)速度，則能夠知道上一 次拍攝到的圖像中多少區(qū)域移動(dòng)到盲點(diǎn)區(qū)域。而且，由于僅利用上一次拍攝到的圖像中，不 能夠在全部的盲點(diǎn)區(qū)域顯示歷史圖像，所W將在盲點(diǎn)區(qū)域中上上次拍攝到的圖像或者更早 之前拍攝到的圖像作為歷史圖像來顯示即可。
[0007] 當(dāng)然，上述的內(nèi)容在車輛后退的情況下也完全同樣適用。因此，在車輛后退時(shí)，也 能夠顯示車輛的前后左右方向的俯廠圖像。
[000引本申請發(fā)明人關(guān)于顯示俯廠圖像的技術(shù)，發(fā)現(xiàn)了 W下內(nèi)容。
[0009]然而，對于利用歷史圖像來顯示成為車載照相機(jī)的盲點(diǎn)的區(qū)域的俯廠圖像的技 術(shù)，若車輛的移動(dòng)速度變高則顯示畫質(zhì)降低，存在給駕駛員帶來不適感的憂患。運(yùn)是因?yàn)槿?移動(dòng)速度變高，則必須對由車載照相機(jī)拍攝到的圖像中拍到遠(yuǎn)處的部分進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換來作 為歷史圖像來顯示，因拍到遠(yuǎn)處而造成的圖像的分辨率的不足、視線轉(zhuǎn)換所造成的圖像的 失真的影響容易變得顯著。
[0010]當(dāng)然，若縮短車載照相機(jī)拍攝新的圖像的周期(與此對應(yīng)地，縮短在畫面上更新俯 廠圖像的周期）則能夠避免運(yùn)種弊端，但若縮短俯廠圖像的更新周期則存在處理負(fù)擔(dān)增加 的憂患。
[0011] 專利文獻(xiàn)1:日本國公開專利公報(bào)2002-373327號

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012] 本公開的目的在于提供一種即使在車輛的移動(dòng)速度較高的情況下也不會(huì)給駕駛 員帶來不適感而能夠顯示車輛的周邊的俯廠圖像的技術(shù)。
[0013] 本公開的一個(gè)例子所設(shè)及的車輛周邊圖像顯示裝置是將使用車載照相機(jī)拍攝到 車輛的周邊區(qū)域的圖像顯示在顯示畫面上的車輛周邊圖像顯示裝置，具備：拍攝俯廠圖像 生成部，通過針對由上述車載照相機(jī)得到的拍攝圖像實(shí)施視線轉(zhuǎn)換來生成拍攝俯廠圖像， 上述視線轉(zhuǎn)換將該車載照相機(jī)拍到的上述周邊區(qū)域轉(zhuǎn)換為從上述車輛的上方拍攝到的圖 像；拍攝俯廠圖像存儲(chǔ)部，對上述拍攝俯廠圖像進(jìn)行存儲(chǔ)；拍攝俯廠圖像顯示部，在上述顯 示畫面上與上述車載照相機(jī)拍攝到的上述周邊區(qū)域?qū)?yīng)的位置顯示上述拍攝俯廠圖像;移 動(dòng)信息獲取部，獲取包含上述車輛的移動(dòng)速度的移動(dòng)信息；W及歷史圖像顯示部，對于上述 車輛的周邊區(qū)域中成為上述車載照相機(jī)的盲點(diǎn)的盲點(diǎn)區(qū)域，從上述車輛到達(dá)當(dāng)前的位置前 所生成的上述拍攝俯廠圖像中，基于上述移動(dòng)信息來截取拍攝到該盲點(diǎn)區(qū)域的部分的圖像 亦即歷史圖像，并顯示在上述顯示畫面上的與該盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的位置，上述拍攝俯廠圖像 存儲(chǔ)部是在若上述移動(dòng)速度成為規(guī)定的存儲(chǔ)速度W下則開始存儲(chǔ)上述拍攝俯廠圖像的部， 上述歷史圖像顯示部在開始存儲(chǔ)上述拍攝俯廠圖像起上述車輛移動(dòng)規(guī)定距離之后，顯示上 述歷史圖像。
[0014] 另外，本公開的其它的一個(gè)例子所設(shè)及的車輛周邊圖像顯示方法是將使用車載照 相機(jī)拍攝到車輛的周邊區(qū)域的圖像顯示在顯示畫面上的車輛周邊圖像顯示裝置，具備：拍 攝俯廠圖像生成工序，通過針對由上述車載照相機(jī)得到的拍攝圖像實(shí)施視線轉(zhuǎn)換來生成拍 攝俯廠圖像，上述視線轉(zhuǎn)換將該車載照相機(jī)拍到的上述周邊區(qū)域轉(zhuǎn)換為從上述車輛的上方 拍攝到的圖像;拍攝俯廠圖像存儲(chǔ)工序，對上述拍攝俯廠圖像進(jìn)行存儲(chǔ);拍攝俯廠圖像顯示 工序，在上述顯示畫面上與上述車載照相機(jī)拍攝到的上述周邊區(qū)域?qū)?yīng)的位置顯示上述拍 攝俯廠圖像;移動(dòng)信息獲取工序，獲取包含上述車輛的移動(dòng)速度的移動(dòng)信息；W及歷史圖像 顯示工序，對于上述車輛的周邊區(qū)域中成為上述車載照相機(jī)的盲點(diǎn)的盲點(diǎn)區(qū)域，從上述車 輛到達(dá)當(dāng)前的位置前所生成的上述拍攝俯廠圖像中，基于上述移動(dòng)信息來截取拍攝到該盲 點(diǎn)區(qū)域的部分的圖像亦即歷史圖像，并顯示在上述顯示畫面上的與該盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的位 置，上述拍攝俯廠圖像存儲(chǔ)工序是若上述移動(dòng)速度變?yōu)橐?guī)定的存儲(chǔ)速度W下則開始存儲(chǔ)上 述拍攝俯廠圖像的工序，上述歷史圖像顯示工序是從開始存儲(chǔ)上述拍攝俯廠圖像起上述車 輛移動(dòng)了規(guī)定距離后，顯示上述歷史圖像的工序。
[0015] 在本公開的車輛周邊圖像顯示裝置W及車輛周邊圖像顯示方法中，均在車輛的移 動(dòng)速度大于存儲(chǔ)速度的情況下不顯示歷史圖像，因此能夠避免顯示畫質(zhì)惡化的俯廠圖像而 給駕駛員帶來不適感。
【附圖說明】
[0016] 關(guān)于本公開的上述目的W及其它目的、特征及優(yōu)點(diǎn)，參照附圖并通過下述的詳細(xì) 說明會(huì)變得更加明確。在附圖中：
[0017] 圖1是表示搭載有俯廠圖像顯示裝置的車輛的圖。
[0018] 圖2是表示俯廠圖像顯示裝置的大致的內(nèi)部構(gòu)成的說明圖。
[0019] 圖3A是表示從車輛的上方觀察在車輛的前方的地面上W等間隔描繪成格子狀的 圓的多個(gè)標(biāo)記的狀態(tài)的說明圖。
[0020] 圖3B是表示由車載照相機(jī)拍攝車輛的前方的區(qū)域而得到的拍攝圖像的說明圖。 [0021 ]圖4A是有關(guān)將拍攝圖像轉(zhuǎn)換為俯廠圖像的原理的說明圖。
[0022] 圖4B是有關(guān)將拍攝圖像轉(zhuǎn)換為俯廠圖像的原理的說明圖。
[0023] 圖5是有關(guān)使用歷史圖像來顯示包含車輛的左右方向的俯廠圖像的情況的說明 圖。
[0024] 圖6是有關(guān)在車輛的移動(dòng)速度變大的情況下，使用歷史圖像來顯示俯廠圖像的情 況的說明圖。
[0025] 圖7是有關(guān)若移動(dòng)速度變大則使用歷史圖像顯示的俯廠圖像的畫質(zhì)降低的理由的 說明圖。
[0026] 圖8是第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理的前半部分的流程圖。
[0027] 圖9是第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理的后半部分的流程圖。
[00%]圖10是例示出在車輛正在減速時(shí)顯示俯廠圖像的情況的說明圖。
[0029] 圖11是第一實(shí)施例的變形例的俯廠圖像顯示處理的流程圖。
[0030] 圖12是有關(guān)根據(jù)減速度來獲取存儲(chǔ)速度的方法的說明圖。
[0031] 圖13是有關(guān)能夠決定與減速度對應(yīng)的存儲(chǔ)速度的理由的說明圖。
[0032] 圖14是第二實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理的前半部分的流程圖。
[0033] 圖15是第二實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理的后半部分的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034] W下，為了使上述的本公開的內(nèi)容變得明確，對實(shí)施例進(jìn)行說明。
[0035] (裝置構(gòu)成）
[0036] 圖1表示搭載有俯廠圖像顯示裝置100的車輛1。其中，在本實(shí)施例中，俯廠圖像顯 示裝置100與本公開中的"車輛周邊圖像顯示裝置"對應(yīng)。
[0037] 如圖所示，車輛1具備搭載在車輛1的前方的車載照相機(jī)10F、搭載在車輛1的后方 的車載照相機(jī)10R、搭載在車廂內(nèi)的顯示畫面11、W及俯廠圖像顯示裝置100等。其中，在本 實(shí)施例中，作為在車輛1的前方W及后方分別搭載有車載照相機(jī)10FU0R的車輛來進(jìn)行說 明，但對于搭載有車載照相機(jī)10F或者車載照相機(jī)10R的任意一方的車輛1，也能夠應(yīng)用本公 開。
[0038] 俯廠圖像顯示裝置100若接受由車載照相機(jī)10FU0R拍攝到的車輛1的周邊的圖 像，則將該圖像轉(zhuǎn)換為像從車輛1的上方拍攝那樣的俯廠圖像后，在顯示畫面11顯示得到的 圖像。
[0039] 另外，在車輛1搭載有檢測方向盤2的轉(zhuǎn)向操作角的轉(zhuǎn)向操作角傳感器12、檢測車 速的車速傳感器13、檢測未圖示的變速機(jī)的擋位位置的換擋位置傳感器14等。轉(zhuǎn)向操作角 傳感器12、車速傳感器13、換擋位置傳感器14的輸出被輸入至俯廠圖像顯示裝置100,俯廠 圖像顯示裝置100基于運(yùn)些輸出來獲取與車輛1的移動(dòng)量(移動(dòng)速度W及移動(dòng)方向）有關(guān)的 移動(dòng)信息。然后，俯廠圖像顯示裝置100基于車輛1的移動(dòng)信息、和由車載照相機(jī)10F、10R得 到的俯廠圖像來生成有關(guān)成為車載照相機(jī)10FU0R的盲點(diǎn)的區(qū)域(車輛1的左右方向的區(qū) 域)的俯廠圖像，并顯示于顯示畫面11。
[0040] 圖2表示本實(shí)施例的俯廠圖像顯示裝置100的大致的內(nèi)部構(gòu)成。如圖所示，本實(shí)施 例的俯廠圖像顯示裝置100具備拍攝圖像獲取部101、拍攝俯廠圖像生成部102、顯示圖像生 成部103、移動(dòng)信息獲取部104、存儲(chǔ)速度決定部105、W及拍攝俯廠圖像存儲(chǔ)部106。
[0041] 其中，運(yùn)6個(gè)"部"是著眼于俯廠圖像顯示裝置100將車輛1的周邊的圖像顯示于顯 示畫面11的功能，便于分類俯廠圖像顯示裝置100的內(nèi)部的抽象的概念，并不是表示俯廠圖 像顯示裝置100在物理上劃分為6個(gè)部分。因此，運(yùn)些"部"也能夠W由CPU執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序 來實(shí)現(xiàn)，也能夠W包括LSI、存儲(chǔ)器的電子電路來實(shí)現(xiàn)，而且也能夠通過組合運(yùn)些來實(shí)現(xiàn)。
[0042] 拍攝圖像獲取部101與車載照相機(jī)10FW及車載照相機(jī)10R連接，從車載照相機(jī)10F W固定周期(約30化)獲取從斜上方拍攝到車輛1的前方的區(qū)域的拍攝圖像。另外，從車載照 相機(jī)10RW固定周期(約30Hz)獲取從斜上方拍攝到車輛1的后方的區(qū)域的拍攝圖像。
[0043] 拍攝俯廠圖像生成部102從拍攝圖像獲取部101接受基于車載照相機(jī)10F、10R的拍 攝圖像來生成俯廠圖像。即，通過車載照相機(jī)10F得到的拍攝圖像是從斜上方拍攝到車輛1 的前方的區(qū)域的圖像，但通過對該圖像實(shí)施后述的視線轉(zhuǎn)換來生成像從車輛1的上方拍攝 那樣的俯廠圖像。同樣地，基于車載照相機(jī)10R的拍攝圖像是從斜上方拍攝到車輛1的后方 的區(qū)域的圖像，但將該圖像轉(zhuǎn)換為像從車輛1的上方拍攝那樣的俯廠圖像。對基于車載照相 機(jī)10FU0R的拍攝圖像實(shí)施視線轉(zhuǎn)換來生成俯廠圖像的方法，在下文中描述。在本實(shí)施例 中，拍攝俯廠圖像生成部102與本公開中的"拍攝俯廠圖像生成部"對應(yīng)。
[0044] 另外，如下所述，在本實(shí)施例的俯廠圖像顯示裝置100中，不僅對于車輛1的前后方 向的區(qū)域，對于車輛1的左右方向的區(qū)域，也能夠生成俯廠圖像并顯示于顯示畫面11。在此， 顯示于車輛1的前后方向的俯廠圖像是對由車載照相機(jī)10FU0R拍攝到的當(dāng)前的圖像進(jìn)行 視線轉(zhuǎn)換而得到的圖像。與此相對，顯示于車輛1的左右方向的俯廠圖像是基于車輛1的移 動(dòng)信息從顯示在車輛1的前后方向的之前的俯廠圖像合成的圖像。因此，W下為了與顯示于 車輛1的左右方向的所合成的俯廠圖像相區(qū)別而將顯示于車輛1的前后方向的俯廠圖像稱 為"拍攝俯廠圖像"。另外，僅叫做"俯廠圖像"時(shí)意味著從車輛1的上方觀察到的圖像，因此， 不管拍攝俯廠圖像還是歷史圖像都符合"俯廠圖像"。
[0045] 拍攝俯廠圖像生成部102將生成的拍攝俯廠圖像輸出至顯示圖像生成部103和拍 攝俯廠圖像存儲(chǔ)部106。
[0046] 移動(dòng)信息獲取部104與轉(zhuǎn)向操作角傳感器12、車速傳感器13、換擋位置傳感器14連 接。移動(dòng)信息獲取部104基于運(yùn)些傳感器的輸出來獲取車輛1的移動(dòng)信息。在此，車輛1的移 動(dòng)信息是指車輛1在前進(jìn)還是在后退、還是在停車運(yùn)一信息，車輛1在筆直地前進(jìn)還是在右 轉(zhuǎn)彎、左轉(zhuǎn)彎、轉(zhuǎn)彎的情況下與轉(zhuǎn)彎的大小有關(guān)的信息，W及與車輛1的移動(dòng)速度有關(guān)的信 息等。
[0047]移動(dòng)信息獲取部104將獲取到的車輛1的移動(dòng)信息輸出至存儲(chǔ)速度決定部105、拍 攝俯廠圖像存儲(chǔ)部106、W及顯示圖像生成部103。在本實(shí)施例中，移動(dòng)信息獲取部104與本 公開中的"移動(dòng)信息獲取部"對應(yīng)。
[004引存儲(chǔ)速度決定部105基于從移動(dòng)信息獲取部104接受到的車輛1的移動(dòng)信息來決定 "存儲(chǔ)速度"。在此，存儲(chǔ)速度是成為用于判斷是否由拍攝俯廠圖像存儲(chǔ)部106存儲(chǔ)由拍攝俯 廠圖像生成部102生成的拍攝俯廠圖像的基準(zhǔn)的速度。
[0049] 在車輛1的移動(dòng)速度大于存儲(chǔ)速度的情況下，不存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像，若移動(dòng)速度小 于存儲(chǔ)速度則存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像。對于根據(jù)車輛1的移動(dòng)信息來決定存儲(chǔ)速度的方法，在下 文中描述。其中，在本實(shí)施例中，存儲(chǔ)速度決定部105與本公開中的"存儲(chǔ)速度決定部"對應(yīng)。
[0050] 拍攝俯廠圖像存儲(chǔ)部106基于從移動(dòng)信息獲取部104接受到的車輛1的移動(dòng)信息和 從存儲(chǔ)速度決定部105接受到的存儲(chǔ)速度來判斷是否存儲(chǔ)俯廠圖像。例如在車輛1的移動(dòng)速 度小于從存儲(chǔ)速度決定部105接受到的存儲(chǔ)速度的情況下，判斷為存儲(chǔ)俯廠圖像。與此相 對，在車輛1的移動(dòng)速度大于存儲(chǔ)速度的情況下，判斷為不存儲(chǔ)俯廠圖像。
[0051] 而且，在判斷為存儲(chǔ)俯廠圖像的情況下，對從拍攝俯廠圖像生成部102接受到的拍 攝俯廠圖像進(jìn)行存儲(chǔ)。其中，在本實(shí)施例中，拍攝俯廠圖像存儲(chǔ)部106與本公開中的"拍攝俯 廠圖像存儲(chǔ)部"對應(yīng)。
[0052] 顯示圖像生成部103若接受來自拍攝俯廠圖像生成部102的拍攝俯廠圖像，則將該 拍攝俯廠圖像顯示于顯示畫面11上在車輛1的前后方向存在的拍攝區(qū)域。
[0053] 另外，顯示圖像生成部103將車輛1的移動(dòng)速度與規(guī)定的"顯示速度"相比較，在移 動(dòng)速度為顯示速度W下的情況下，生成有關(guān)車輛1的左右方向的區(qū)域的俯廠圖像，并顯示于 顯示畫面11上在車輛1的左右方向存在的盲點(diǎn)區(qū)域。通過從存儲(chǔ)于拍攝俯廠圖像存儲(chǔ)部106 的之前的拍攝俯廠圖像中，基于車輛1的移動(dòng)信息來截取相符合的部分的圖像(歷史圖像） 來生成盲點(diǎn)區(qū)域的俯廠圖像。在本實(shí)施例中，顯示圖像生成部103與本公開中的"拍攝俯廠 圖像顯示部及"歷史圖像顯示部"對應(yīng)。
[0054] 如W上說明那樣，本實(shí)施例的俯廠圖像顯示裝置100在車輛1的移動(dòng)速度小于規(guī)定 的顯示速度的情況下，顯示包含車輛1的左右方向的整周上的俯廠圖像。然而，在車輛1的移 動(dòng)速度大于顯示速度的情況下，對于車輛1的前后方向顯示俯廠圖像，但對于左右方向不顯 示俯廠圖像。通過運(yùn)樣操作，能夠避免在車輛的移動(dòng)速度較大時(shí)顯示俯廠圖像而給駕駛員 帶來不適感。
[0055] W下，對理由和本實(shí)施例的俯廠圖像顯示裝置100顯示俯廠圖像的處理進(jìn)行說明。 對基于車載照相機(jī)10FU0R的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換來生成拍攝俯廠圖像的方法進(jìn)行說 明。
[0056] (使用歷史圖像來顯示車輛的周邊的俯廠圖像的原理）
[0057] 對在由車輛1的車載照相機(jī)10F(或者車載照相機(jī)10R)拍攝到的地面上多個(gè)標(biāo)記W 等間隔描繪成格子狀的情況進(jìn)行考量。
[0058] 圖3A中，將在車輛1的前方的地面上W等間隔描繪成格子狀的圓的多個(gè)標(biāo)記在從 車輛1的上方觀察的狀態(tài)下表示。圖中，從車載照相機(jī)10F沿傾斜方向延伸的兩條單點(diǎn)劃線 表示車載照相機(jī)10F的拍攝區(qū)域與盲點(diǎn)區(qū)域的邊界。另外，用粗實(shí)線表示圓的標(biāo)記是表示該 標(biāo)記處于車載照相機(jī)10F的拍攝區(qū)域內(nèi)，用細(xì)虛線表示圓的標(biāo)記是表示該標(biāo)記處于車載照 相機(jī)lOF的盲點(diǎn)區(qū)域內(nèi)。車載照相機(jī)lOF(或者車載照相機(jī)lOR)從斜上方拍攝運(yùn)樣的地面。
[0059] 圖3B表示由車載照相機(jī)10F得到的拍攝圖像。拍攝圖像中拍到了存在于車載照相 機(jī)10F的拍攝范圍內(nèi)的地面的標(biāo)記。例如，拍攝圖像上的標(biāo)記a是拍到圖3A的地面上的標(biāo)記A 的圖像，拍攝圖像上的標(biāo)記b是拍到地面上的標(biāo)記B的圖像。同樣地，拍攝圖像上的標(biāo)記cW 及標(biāo)記d是拍到地面上的標(biāo)記CW及標(biāo)記D的圖像。
[0060] 運(yùn)樣，在車載照相機(jī)10F的拍攝范圍內(nèi)的地面上的坐標(biāo)與拍攝圖像上的坐標(biāo)之間 存在一對一的對應(yīng)關(guān)系。因此，若利用該對應(yīng)關(guān)系，則能夠?qū)D3B所例示的拍攝圖像轉(zhuǎn)換為 如圖3A所例示像從車輛1的上方俯視地面那樣的圖像(俯廠圖像）。運(yùn)是對車載照相機(jī)10F (或者車載照相機(jī)10R)的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換來生成俯廠圖像時(shí)的觀點(diǎn)。
[0061] 通過進(jìn)行運(yùn)樣的視線轉(zhuǎn)換，圖4A所示的拍攝圖像被轉(zhuǎn)換為如圖4B所示的俯廠圖 像。運(yùn)樣得到的俯廠圖像成為在越遠(yuǎn)的位置越向左右方向擴(kuò)展的圖像。運(yùn)是因?yàn)檐囕d照相 機(jī)10F(或者車載照相機(jī)10R)的拍攝范圍向左右兩側(cè)擴(kuò)展(參照圖3A)。在圖4B中，將俯廠圖 像中向左側(cè)擴(kuò)展的區(qū)域顯示為區(qū)域L、將向右側(cè)擴(kuò)展的區(qū)域顯示為區(qū)域R。
[0062] 在圖4B所示的狀態(tài)下，不管區(qū)域L還是區(qū)域R都處于車載照相機(jī)10F的拍攝區(qū)域內(nèi)。 然而，若車輛1前進(jìn)，則區(qū)域L成為車輛1的左方向的盲點(diǎn)區(qū)域，區(qū)域R成為車輛1的右方向的 盲點(diǎn)區(qū)域。
[0063] 因此，事先存儲(chǔ)對車載照相機(jī)10F的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換而得到的俯廠圖像(拍 攝俯廠圖像），伴隨著車輛1的移動(dòng)，從之前的拍攝俯廠圖像中截取與當(dāng)前的盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng) 的部分的圖像(歷史圖像)來顯示。若運(yùn)樣操作，則對于車輛1的左右方向的區(qū)域也能夠顯示 俯廠圖像。
[0064] 圖5例示出時(shí)間經(jīng)過的同時(shí)車輛1移動(dòng)，隨此在車輛1的左右區(qū)域中顯示歷史圖像 的情況。W下，若按照時(shí)間的經(jīng)過進(jìn)行說明，則首先最開始在時(shí)刻Ta，在車輛1的前后的拍攝 區(qū)域中顯示有拍攝俯廠圖像。其中，在該時(shí)刻中，在車輛1的左右的盲點(diǎn)區(qū)域中還未顯示歷 史圖像。
[0065] 在時(shí)刻化，車輛1稍微前進(jìn)，結(jié)果在時(shí)刻Ta顯示在車輛1的前方的拍攝俯廠圖像的 一部分(從車輛1觀察為近前側(cè))移動(dòng)至盲點(diǎn)區(qū)域。因此，對于該盲點(diǎn)區(qū)域，截取時(shí)刻化的拍 攝俯廠圖像作為歷史圖像來顯示。在圖5的時(shí)刻化的圖像中，車輛1的左右的盲點(diǎn)區(qū)域中顯 示為V'的部分表示該部分的圖像是從在時(shí)刻化得到的拍攝俯廠圖像截取出的歷史圖像。
[0066] 另外，對于車輛1的前后的拍攝區(qū)域，由于基于在時(shí)刻化車載照相機(jī)10F、10R拍攝 到的圖像來生成新的拍攝俯廠圖像，所W顯示該新的拍攝俯廠圖像。
[0067] 在時(shí)刻Tc，車輛1進(jìn)一步稍微前進(jìn)，結(jié)果在時(shí)刻化顯示在車輛1的前方的拍攝俯廠 圖像的一部分移動(dòng)至盲點(diǎn)區(qū)域。因此，對于該盲點(diǎn)區(qū)域，截取在時(shí)刻Tb的拍攝俯廠圖像作為 歷史圖像來顯示。另外，在時(shí)刻化顯示在車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域的歷史圖像也向車輛1的后方移 動(dòng)車輛1前進(jìn)的量。在圖5的時(shí)刻Tc的圖像中，車輛1的左右的盲點(diǎn)區(qū)域中顯示為V'或者V 的部分表示運(yùn)些部分的圖像是從在時(shí)刻Ta或者時(shí)刻Tb得到的拍攝俯廠圖像截取出的歷史 圖像。
[0068] 另外，車輛1的前后拍攝區(qū)域顯示在時(shí)刻Tc新生成的拍攝俯廠圖像。
[0069] 對于時(shí)刻Td、時(shí)刻Te也同樣地，從顯示在車輛1的前方的拍攝俯廠圖像中截取車輛 1前進(jìn)的量的歷史圖像，并顯示于車輛1的左右盲點(diǎn)區(qū)域。另外，使已經(jīng)顯示在盲點(diǎn)區(qū)域的歷 史圖像向車輛1的后方移動(dòng)車輛1前進(jìn)的量。
[0070] 通過繼續(xù)運(yùn)樣的操作，在時(shí)刻Tf，車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域整體顯示歷史圖像，結(jié)果能夠 遍及車輛1的整周來顯示俯廠圖像。
[0071] 但像運(yùn)樣在車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域也顯示了俯廠圖像的情況下，存在若車輛1的移動(dòng)速 度變大，則顯示于盲點(diǎn)區(qū)域的俯廠圖像的畫質(zhì)惡化運(yùn)個(gè)問題。運(yùn)是因?yàn)槿缦逻\(yùn)樣的理由。
[0072] 圖6例示出車輛1的移動(dòng)速度較大的情況下，使用歷史圖像在車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域顯 示俯廠圖像的情況。
[0073] 在圖6中，在時(shí)刻化也與圖5同樣地未顯示歷史圖像。在時(shí)刻化，與車輛1的移動(dòng)速 度較大的情況對應(yīng)，與圖5的情況相比車輛1較大地前進(jìn)，隨此在時(shí)刻化從顯示在車輛1的前 方的拍攝俯廠圖像截取的歷史圖像（圖中顯示為V'）的大小也變大。而且，在時(shí)刻Tc，車輛1 進(jìn)一步前進(jìn)，從在時(shí)刻Tb顯示在前方的拍攝俯廠圖像截取歷史圖像（圖中顯示為"b")，并顯 示于車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域。另外，在時(shí)刻化顯示在盲點(diǎn)區(qū)域的歷史圖像（圖中顯示為V'）向車 輛1的后方移動(dòng)。結(jié)果，在圖6所示的例子中，能夠在時(shí)刻Tc顯示車輛1的整周的俯廠圖像。
[0074] 在此，著眼于時(shí)刻Tc所顯示的俯廠圖像中，顯示在車輛1的前方的拍攝俯廠圖像 (圖中顯示為V)與和該拍攝俯廠圖像相鄰的歷史圖像(圖中顯示為V)的分界線部分。同 樣，著眼于新的歷史圖像（圖中顯示為"b")與舊的歷史圖像（圖中顯示為V'）的分界線部 分。
[0075] 圖7放大表示運(yùn)些著眼的邊界部分。首先最開始著眼于圖中顯示為V'的拍攝俯廠 圖像與圖中顯示為"b"的歷史圖像的分界線部分。與該分界線相鄰的區(qū)域的拍攝俯廠圖像 (圖中用細(xì)的虛線包圍來顯示)是對拍攝到從車輛1觀察時(shí)很近的地面的圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換 而得到的圖像。另外，與分界線相鄰的區(qū)域的歷史圖像（圖中用細(xì)的單點(diǎn)劃線包圍來顯示） 是對拍攝到從車輛1觀察時(shí)較遠(yuǎn)的地面的圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換而得到的圖像。
[0076] 而且，如圖4A和圖4B所示，在視線轉(zhuǎn)換中，與拍到了近處的部分的圖像相比，拍到 了遠(yuǎn)處的部分的圖像被較大地放大。因此，在分界線部分中，看起來像放大率較大程度不同 的2個(gè)圖像接在一起，使畫質(zhì)較大地惡化。
[0077] 對于圖中顯示為"b"的新的歷史圖像與圖中顯示為"a"的舊的歷史圖像的分界線 部分，也適用完全同樣的情況。即，與分界線相鄰的部分的新的歷史圖像（圖中細(xì)的虛線包 圍來顯示)是對車輛1的近處的圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換所得的圖像，與此相對，與分界線相鄰的 部分的舊的歷史圖像(圖中細(xì)的單點(diǎn)劃線包圍來顯示)是對距離車輛1較遠(yuǎn)的圖像進(jìn)行視線 轉(zhuǎn)換所得的圖像。因此，即使是該分界線部分，也看起來放大率較大地不同的2個(gè)圖像接在 一起，畫質(zhì)較大地惡化。
[0078] 在圖6 W及圖7中，為了便于說明，設(shè)定成畫質(zhì)惡化的分界線部分為兩處，但實(shí)際 上，會(huì)產(chǎn)生更多的分界線部分，并在運(yùn)些地方畫質(zhì)惡化。結(jié)果，顯示于車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域的俯 廠圖像的畫質(zhì)較大地惡化。
[0079] 當(dāng)然，若通過隨著車輛1的移動(dòng)速度變大而縮短車載照相機(jī)10F、10R的圖像的拍攝 周期，使各個(gè)歷史圖像不變大，則能夠避免運(yùn)樣的畫質(zhì)的惡化。然而，運(yùn)樣的話，由于需要W 更短的周期執(zhí)行對車載照相機(jī)10F、10R的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換來生成拍攝俯廠圖像的處 理、截取歷史圖像并顯示于盲點(diǎn)區(qū)域的處理等，所W導(dǎo)致處理負(fù)擔(dān)增加。
[0080] 因此，本實(shí)施例的俯廠圖像顯示裝置100進(jìn)行如下運(yùn)樣的俯廠圖像顯示處理。
[0081] (第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理）
[0082] 圖8W及圖9表示本實(shí)施例的俯廠圖像顯示裝置100執(zhí)行的第一實(shí)施例的俯廠圖像 顯示處理的流程圖。在車輛1的發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)的狀態(tài)下，若由駕駛員進(jìn)行用于在顯示畫面11顯 示俯廠圖像的規(guī)定的操作，則開始該處理。
[0083] 如圖所示，若開始第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理(S100)，則首先最開始從車載 照相機(jī)10FW及車載照相機(jī)10R獲取車輛1的前方W及后方的拍攝圖像(S101)。
[0084] 然后，對從車載照相機(jī)10F、10R獲取到的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換來生成有關(guān)車輛1 的前方W及后方的拍攝區(qū)域的拍攝俯廠圖像(S102)。
[0085] 之后，向顯示畫面11上與車載照相機(jī)10FW及車載照相機(jī)10R的拍攝區(qū)域?qū)?yīng)的帖 存儲(chǔ)器寫入前方W及后方的拍攝俯廠圖像(S103)。在此，帖存儲(chǔ)器是指用于在顯示畫面11 顯示圖像的存儲(chǔ)器區(qū)域。顯示于顯示畫面11的圖像在帖存儲(chǔ)器上生成。然后，若在帖存儲(chǔ)器 上完成圖像，則將帖存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)作為圖像信號來輸出，從而在顯示畫面11顯示圖像。帖存 儲(chǔ)器上的每一個(gè)地址與顯示畫面11上的每一個(gè)像素對應(yīng)。在S103中，向顯示畫面11上與車 載照相機(jī)10F的拍攝區(qū)域?qū)?yīng)的帖存儲(chǔ)器的各地址寫入前方的拍攝俯廠圖像，向與車載照 相機(jī)10R的拍攝區(qū)域?qū)?yīng)的帖存儲(chǔ)器的各地址寫入后方的拍攝俯廠圖像。
[0086] 接著，俯廠圖像顯示裝置100獲取車輛1的移動(dòng)信息（S104)。在此，車輛1的移動(dòng)信 息是指從轉(zhuǎn)向操作角傳感器12、車速傳感器13、換擋位置傳感器14等獲取到的信息。
[0087] 然后，判斷從車速傳感器13獲取到的車輛1的移動(dòng)速度是否在規(guī)定的顯示速度W 下(S105)。在此，顯示速度是指成為用于判斷是否在車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域使用歷史圖像來顯示 俯廠圖像的基準(zhǔn)的速度。顯示速度在時(shí)速10km~20km的速度范圍內(nèi)，被預(yù)先設(shè)定為適當(dāng)?shù)?速度。
[0088] 如上所述，通過考慮要顯示俯廠圖像來確認(rèn)車輛1的周圍的狀況的駕駛員進(jìn)行規(guī) 定的操作來開始該俯廠圖像顯示處理。而且，駕駛員考慮要使用俯廠圖像來確認(rèn)車輛1的周 圍的狀況主要是在車輛1的移動(dòng)速度較小的情況下。
[0089] 然而，顯示俯廠圖像的操作不會(huì)因此就局限于車輛1的移動(dòng)速度較小的狀態(tài)下進(jìn) 行。例如在通過較窄的小巷、或停在較窄的停車空間的情況下，也存在若接近運(yùn)些小巷、停 車空間，則使車輛1減速的同時(shí)預(yù)先開始顯示俯廠圖像的情況。
[0090] 因此，在第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示裝置中，若生成拍攝俯廠圖像并寫入帖存儲(chǔ) 器(S102、S103)，則判斷車輛1的移動(dòng)速度是否在顯示速度W下（S105)。然后，在車輛1的顯 示速度為顯示速度W下的情況下(S105:是），為了生成歷史圖像，W拍攝時(shí)間能夠識(shí)別的狀 態(tài)(例如與時(shí)間戳一起)存儲(chǔ)該拍攝俯廠圖像(S109)。
[0091] 與此相對，在車輛1的顯示速度大于顯示速度的情況下（S105:否），判斷車輛1的移 動(dòng)速度是否在存儲(chǔ)速度W下（S106)。在此，存儲(chǔ)速度是指成為是否存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像W備 生成歷史圖像的判斷基準(zhǔn)的速度。在第一實(shí)施例中，比顯示速度大的適當(dāng)?shù)乃俣缺活A(yù)先設(shè) 定為存儲(chǔ)速度。其中，在第一實(shí)施例中，存儲(chǔ)速度被設(shè)定為比顯示速度大時(shí)速5km的值。
[0092] 結(jié)果，在車輛1的移動(dòng)速度小于存儲(chǔ)速度的情況下（S106:是），W拍攝時(shí)間能夠識(shí) 別的狀態(tài)(例如與時(shí)間戳一起)存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像，W備生成歷史圖像(S107)。
[0093] 接著，判斷車輛1的移動(dòng)速度是否在顯示速度W下(S108)，在移動(dòng)速度還未降低至 顯示速度W下的情況下（S108:否），能夠判斷為無需在車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域顯示歷史圖像，因 此將帖存儲(chǔ)器上的圖像輸出至顯示畫面11(圖9的S114)。由于在S103中向帖存儲(chǔ)器上的與 拍攝區(qū)域?qū)?yīng)的地址寫入有拍攝俯廠圖像，所W在顯示畫面11中，在車輛1的前方W及后方 的拍攝區(qū)域顯示俯廠圖像。
[0094]與此相對，在判斷為車輛1的移動(dòng)速度在顯示速度W下的情況下（S105:是，或者 S108:是），為了在車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域顯示歷史圖像，開始如下運(yùn)樣的處理。
[00M]首先，判斷車輛1是否正在前進(jìn)（圖9的S110)。車輛1是否正在前進(jìn)能夠基于S104中 獲取到的移動(dòng)信息來判斷。
[0096] 結(jié)果，在車輛1正在前進(jìn)的情況下(S110:是），從顯示在車輛1的前方的之前的拍攝 俯廠圖像中截取與車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的圖像(歷史圖像KSlll)。與此相對，在車輛1正 在后退的情況下（S110:否），從顯示在車輛1的后方的之前的拍攝俯廠圖像中截取與車輛1 的盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的圖像(歷史圖像KS112)。
[0097] 然后，將得到的歷史圖像寫入顯示畫面11上與車載照相機(jī)10FW及車載照相機(jī)10R 的盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的帖存儲(chǔ)器(S113)。
[0098] 另外，由于車輛1的前方W及后方的拍攝俯廠圖像在圖8的S103中已經(jīng)被寫入帖存 儲(chǔ)器，所W通過寫入歷史圖像，在帖存儲(chǔ)器上完成顯示于顯示畫面11的圖像。
[0099] 因此，俯廠圖像顯示裝置100將帖存儲(chǔ)器上的圖像輸出至顯示畫面11(S114)。結(jié) 果，在顯示畫面11顯示像從上方觀察車輛1的周邊那樣的俯廠圖像。
[0100] 像上述那樣，若將帖存儲(chǔ)器上的圖像顯示在顯示畫面11(S114)，則判斷是否結(jié)束 有關(guān)車輛1的周邊區(qū)域的俯廠圖像的顯示（S115)。結(jié)果，在還不結(jié)束顯示的情況下（S115: 否），返回至處理的開端，再次獲取到通過車載照相機(jī)10FU0R得到的拍攝圖像后（圖8的 S101)，執(zhí)行上述的連續(xù)的一系列處理。
[0101] 與此相對，在判斷為結(jié)束顯示的情況下（圖9的S115:是），結(jié)束第一實(shí)施例的俯廠 圖像顯示處理。
[0102] 圖10例示出通過上述的第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理而在顯示畫面11顯示俯 廠圖像的情況。在圖示的例子中，設(shè)定成在車輛1的移動(dòng)速度正在減速時(shí)，由駕駛員進(jìn)行開 始顯示俯廠圖像的操作。
[0103] 在進(jìn)行了開始顯示俯廠圖像的操作的時(shí)刻T1的時(shí)間點(diǎn)，車輛1的移動(dòng)速度高于顯 示速度，并高于存儲(chǔ)速度。因此，由于在前述的俯廠圖像顯示處理中，判斷為移動(dòng)速度高于 顯示速度（圖8的S105:否)且高于存儲(chǔ)速度(S106:否），所W不存在在車輛1的左右的盲點(diǎn)區(qū) 域顯示歷史圖像的情況。另外，與由駕駛員進(jìn)行了開始顯示俯廠圖像的操作對應(yīng)地，在車輛 1的前后的拍攝區(qū)域顯示拍攝俯廠圖像。
[0104] 之后，若車輛1的移動(dòng)速度降低至顯示速度，則在車輛1的左右的盲點(diǎn)區(qū)域顯示歷 史圖像。因此，與顯示在車輛1的前后的拍攝區(qū)域的拍攝俯廠圖像合在一起而在車輛1的整 周上顯示俯廠圖像。
[0105] 運(yùn)樣，在第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理中，在車輛1的移動(dòng)速度大于顯示速度的 階段，即使在由駕駛員進(jìn)行了用于顯示俯廠圖像的操作的情況下，不存在使用歷史圖像在 車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域顯示俯廠圖像的情況直到車輛1的移動(dòng)速度成為顯示速度W下為止。因 此，能夠避免使用圖6W及圖7而在上文中描述那樣的畫質(zhì)較差的俯廠圖像顯示于顯示畫面 11。
[0106] 當(dāng)然，在第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理中，即使由駕駛員進(jìn)行俯廠圖像的顯示 開始的操作，不再顯示車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域的俯廠圖像直到車輛1的移動(dòng)速度成為顯示速度W 下為止。然而，駕駛員真的需要確認(rèn)盲點(diǎn)區(qū)域的俯廠圖像是在像通過較窄的小巷時(shí)、在較窄 的停車空間停車時(shí)運(yùn)樣車輛1的移動(dòng)速度較小的情況下。因此，若移動(dòng)速度成為顯示速度W 下則事先使歷史圖像顯示，則在大于顯示速度的情況下即使不顯示歷史圖像，也不會(huì)產(chǎn)生 實(shí)用方面的問題。
[0107] 另外，在上述的第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理中，在車輛1的移動(dòng)速度降低至顯 示速度之前，在降低至存儲(chǔ)速度的時(shí)刻Τ2(參照圖10)的時(shí)間點(diǎn)，拍攝俯廠圖像開始存儲(chǔ)。因 此，在車輛1的移動(dòng)速度降低至顯示速度的時(shí)刻Τ3的時(shí)間點(diǎn)，已經(jīng)存儲(chǔ)有用于截取歷史圖像 的拍攝俯廠圖像。結(jié)果，若車輛1的移動(dòng)速度達(dá)到顯示速度，則能夠立即顯示車輛1的盲點(diǎn)區(qū) 域整體的歷史圖像。
[0108] 此外，由于在車輛1的移動(dòng)速度大于存儲(chǔ)速度的期間，不需要事先存儲(chǔ)拍攝俯廠圖 像，所W也能夠減輕俯廠圖像顯示裝置100的處理負(fù)擔(dān)。
[0109] (第一實(shí)施例的變形例）
[0110] 在上述的第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理中，說明了用于存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像的存 儲(chǔ)速度被預(yù)先設(shè)定為適當(dāng)?shù)乃俣?。然而，也可W根據(jù)車輛1的移動(dòng)速度的減速程度下，減 速度)來設(shè)定適當(dāng)?shù)拇鎯?chǔ)速度。
[0111] W下，W與上述的第一實(shí)施例的不同點(diǎn)為中屯、簡單地對運(yùn)樣的變形例進(jìn)行說明。
[0112] 像使用圖8而在上文中描述那樣，在第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理中，若判斷為 車輛1的移動(dòng)速度大于顯示速度(S105:否），則接下來判斷車輛1的移動(dòng)速度是否在存儲(chǔ)速 度 W下(S106)。
[0113] 然而，在第一實(shí)施例的變形例的俯廠圖像顯示處理中，若判斷為車輛1的移動(dòng)速度 大于顯示速度(S105:否），則進(jìn)行圖11所示那樣的處理。
[0114] 首先最開始，判斷車輛1是否正在減速(S120)。是否正在減速能夠基于車輛1的移 動(dòng)信息來判斷。結(jié)果，在判斷為車輛1沒有在減速的情況下（S120:否），由于車輛1的移動(dòng)速 度遠(yuǎn)離顯示速度，所W不存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像而移動(dòng)至圖9的S114,向顯示畫面11輸出帖存儲(chǔ) 器上的圖像。
[0115] 與此相對，在判斷為車輛1正在減速的情況下（S120:是），計(jì)算車輛1的減速度 (S121)。在此，作為減速度，計(jì)算每單位時(shí)間的車輛1的移動(dòng)速度的減少量。
[0116] 接著，獲取與計(jì)算出的減速度對應(yīng)的存儲(chǔ)速度(S122)。關(guān)于減速度的存儲(chǔ)速度能 夠通過圖12所示的計(jì)算式來計(jì)算。另外，計(jì)算式中的"a"表示減速度，"Vr表示存儲(chǔ)速度， "VL"表示車輛1的車長。當(dāng)然，預(yù)先將關(guān)于減速度的存儲(chǔ)速度的計(jì)算結(jié)果存儲(chǔ)為表，通過參 照表，可W不進(jìn)行計(jì)算而獲取關(guān)于減速度的存儲(chǔ)速度。
[0117] 其中，圖12的計(jì)算式是
[011 引
[0119] 之后，移動(dòng)至圖8的S106,判斷車輛1的移動(dòng)速度是否在存儲(chǔ)速度W下。使用于此時(shí) 的判斷的存儲(chǔ)速度是之前在S122中獲取到的移動(dòng)速度。
[0120] 通過運(yùn)樣操作，正好在車輛1的移動(dòng)速度降低至顯示速度的那時(shí)，能夠成為用于生 成車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域整體的歷史圖像的拍攝俯廠圖像被基本適當(dāng)?shù)卮鎯?chǔ)運(yùn)樣的狀態(tài)。
[0121] 使用圖13對能夠運(yùn)樣的理由進(jìn)行說明。例如設(shè)定成在車輛1正在減速的時(shí)刻T1的 時(shí)間點(diǎn)，通過駕駛員的操作來開始顯示俯廠圖像。若車輛此時(shí)的減速度減速，則在時(shí)刻 T3達(dá)到顯示速度V0,所W在此之前開始存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像即可。其中，預(yù)先決定顯示速度 VOo
[0122] 目前，若在時(shí)刻T2開始存儲(chǔ)，則在從時(shí)刻T2到時(shí)刻T3的期間，車輛1移動(dòng)的距離成 為圖13中標(biāo)注斜線的面積。因此，對于該面積，若事先選擇與車輛1的車長VL相等運(yùn)樣的時(shí) 亥IJT2,則在時(shí)刻T3,存儲(chǔ)正好相當(dāng)于車長VL的距離的拍攝俯廠圖像，能夠生成車輛1的盲點(diǎn) 區(qū)域整體的歷史圖像。另外，運(yùn)樣選擇出的時(shí)刻T2的速度為存儲(chǔ)速度VI。
[0123] 若將從時(shí)刻T2到時(shí)刻T3的經(jīng)過時(shí)間設(shè)為T，將車輛1的減速度設(shè)為a，則圖13中標(biāo)注 斜線的部分的面積表示為
[0124] V0 · T+1/2 · a · Τ'2〇
[0125] 在該值與車長化相等時(shí)，下式成立。
[0126] 化=V〇 · Τ+1/2 · a · Τ~2。
[0127] 通過求解該式子而獲得下式。
[012引 T=(-V0+(2 ·化· a+VO -2)-0.5)/a
[0129] 結(jié)果，存儲(chǔ)速度VI能夠通過
[0130] Vl=V0+a · T
[OKI] Vl = (2 ·化· a+V(T2r〇.5來計(jì)算。
[0132] 在上述的第一實(shí)施例的變形例的俯廠圖像顯示處理中，能夠W與車輛1的減速度 對應(yīng)的存儲(chǔ)速度開始存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像，因此能夠在車輛1降低至顯示速度的時(shí)刻，存儲(chǔ)正 好相當(dāng)于車長的距離的拍攝俯廠圖像。結(jié)果，由于能夠抑制在車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域開始顯示歷 史圖像時(shí)，盲點(diǎn)區(qū)域中產(chǎn)生不顯示歷史圖像的區(qū)域，所W駕駛員能夠容易確認(rèn)車輛1的周 邊。
[0133] 另外，由于也不從不必要的早的時(shí)間點(diǎn)開始存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像，所W也能夠避免 俯廠圖像顯示裝置100的處理負(fù)擔(dān)增加。
[0134] (第二實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理）
[0135] 在上述的第一實(shí)施例W及第一實(shí)施例的變形例中，對若車輛1的移動(dòng)速度達(dá)到顯 示速度，則在車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域顯示使用了歷史圖像的俯廠圖像的情況進(jìn)行了說明。另外， 對開始在盲點(diǎn)區(qū)域顯示俯廠圖像時(shí)，若車輛1的移動(dòng)速度降低至存儲(chǔ)速度則開始存儲(chǔ)拍攝 俯廠圖像，W能夠從最開始在盲點(diǎn)區(qū)域整體顯示俯廠圖像。
[0136] 然而，開始在車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域顯示俯廠圖像的時(shí)間不一定與車輛1的移動(dòng)速度降 低至顯示速度的時(shí)間準(zhǔn)確地一致。即，若沒有較大地偏離顯示速度，則從比顯示速度大的速 度開始或者從比顯示速度小的速度開始在車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域顯示俯廠圖像也無妨。
[0137] 圖14W及圖15表示第二實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理的流程圖。在前述的第一實(shí)施 例或者第一實(shí)施例的變形例的俯廠圖像顯示處理中，若開始存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像，則確認(rèn)到 車輛1的移動(dòng)速度降低至顯示速度來開始使用了歷史圖像的俯廠圖像的顯示。與此相對，W 下說明的第二實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理(S200)在不是確認(rèn)車輛1的移動(dòng)速度降低至顯示 速度，而是確認(rèn)開始拍攝俯廠圖像的存儲(chǔ)起移動(dòng)了相當(dāng)于車輛1的車長的距離來開始使用 了歷史圖像的俯廠圖像的顯示運(yùn)一點(diǎn)上有較大不同。w下，參照流程圖，簡單地對第二實(shí)施 例的俯廠圖像顯示處理（S200)進(jìn)行說明。其中，第二實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理也與前述 的第一實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理同樣，在車輛1的發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)的狀態(tài)下，若由駕駛員進(jìn)行 用于在顯示畫面11顯示俯廠圖像的規(guī)定的操作，則通過俯廠圖像顯示裝置100來開始。
[0138] 如圖14所示，在第二實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理(S200)中，首先最開始也從車載 照相機(jī)10FW及車載照相機(jī)10R獲取拍攝圖像(S201)。然后，對獲取到的拍攝圖像進(jìn)行視線 轉(zhuǎn)換來生成拍攝俯廠圖像(S202)，并W拍攝時(shí)間能夠識(shí)別的狀態(tài)(例如與時(shí)間戳一起)存儲(chǔ) 于存儲(chǔ)器(S203)。
[0139] 之后，向顯示畫面11上與車載照相機(jī)10FW及車載照相機(jī)10R的拍攝區(qū)域?qū)?yīng)的帖 存儲(chǔ)器寫入前方W及后方的拍攝俯廠圖像后(S203)，獲取包含車輛1的移動(dòng)速度的移動(dòng)信 息(S204)。
[0140] 然后，判斷車輛1的移動(dòng)速度是否在顯示速度W下(S205)。結(jié)果，在車輛1的移動(dòng)速 度在顯示速度W下的情況下(S205:是），為了生成歷史圖像而存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像(S209)。
[0141] 與此相對，在車輛1的移動(dòng)速度大于顯示速度的情況下（S205:否），判斷車輛1是否 正減速(S206)。結(jié)果，在車輛1沒有在減速的情況下（S206:否），由于車輛1的移動(dòng)速度遠(yuǎn)離 顯示速度，所W判斷為不需要存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像，將寫入帖存儲(chǔ)器上的圖像輸出至顯示畫 面11(圖15的S215)。由于在S203中向與帖存儲(chǔ)器上的拍攝區(qū)域?qū)?yīng)的地址寫入拍攝俯廠圖 像，所W在顯示畫面11上，在車輛1的前方W及后方的拍攝區(qū)域顯示俯廠圖像。
[0142] 與此相對，在車輛1正在減速的情況下(S206:是），判斷車輛1的移動(dòng)速度是否在存 儲(chǔ)速度W下(S207)。在此，在第二實(shí)施例中，設(shè)定成預(yù)先設(shè)定有存儲(chǔ)速度。當(dāng)然，也可W使用 與第一實(shí)施例的變形例同樣的方法來設(shè)定與車輛1的減速度對應(yīng)的存儲(chǔ)速度。
[0143] 結(jié)果，在車輛1的移動(dòng)速度小于存儲(chǔ)速度的情況下(S207:是），存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像， W備生成歷史圖像(S208)。
[0144] 之后，在第二實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理中，判斷開始存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像起是否 移動(dòng)了相當(dāng)于車輛1的車長的距離（S210)。結(jié)果在判斷為還未移動(dòng)相當(dāng)于車長的距離的情 況下(S210:否），將寫入帖存儲(chǔ)器上的拍攝俯廠圖像輸出至顯示畫面11 (圖15的S215)。
[0145] 與此相對，在判斷為移動(dòng)了相當(dāng)于車長的距離的情況下（S210:是），判斷車輛1是 否正在前進(jìn)（圖15的S211)。然后，在車輛1正在前進(jìn)的情況下（S211:是），從顯示在車輛1的 前方的之前的拍攝俯廠圖像中截取與車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的圖像(歷史圖像KS212)。與 此相對，在車輛1正在后退的情況下（S211:否），從顯示在車輛1的后方的之前的拍攝俯廠圖 像中截取與車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的圖像(歷史圖像KS213)。
[0146] 然后，將得到的歷史圖像寫入顯示畫面11上與車載照相機(jī)10FW及車載照相機(jī)10R 的盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的帖存儲(chǔ)器(S214)后，將帖存儲(chǔ)器上的圖像輸出至顯示畫面11(S215)。
[0147] 由于車輛1的前方W及后方的拍攝俯廠圖像在圖14的S203中已經(jīng)被寫入至帖存儲(chǔ) 器，所W通過運(yùn)樣寫入歷史圖像后將帖存儲(chǔ)器上的圖像輸出至顯示畫面11，在顯示畫面11 顯示像從上方觀察車輛1的周邊那樣的俯廠圖像。
[0148] 之后，判斷是否結(jié)束有關(guān)車輛1的周邊區(qū)域的俯廠圖像的顯示(S216)。結(jié)果在還不 結(jié)束顯示的情況下（S216:否），返回至處理的開端，再次獲取通過車載照相機(jī)10F、10R得到 的拍攝圖像(圖14的S201)后，執(zhí)行上述的連續(xù)的一系列處理。
[0149] 與此相對，在判斷為結(jié)束顯示的情況下(S216:是），結(jié)束第二實(shí)施例的俯廠圖像顯 示處理。
[0150] 在W上說明的第二實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理中，若車輛1的移動(dòng)速度降低至存 儲(chǔ)速度，則開始存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像，存儲(chǔ)拍攝俯廠圖像的同時(shí)移動(dòng)了相當(dāng)于車輛1的車長的 距離，開始使用了歷史圖像的俯廠圖像的顯示。
[0151] 因此，在車輛1的移動(dòng)速度較大的情況下，使用了歷史圖像的俯廠圖像未被顯示于 車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域，因此能夠避免使用圖6W及圖7而在上文中描述那樣的畫質(zhì)較差的俯廠 圖像顯示于顯示畫面11。
[0152] 另外，在上述的第二實(shí)施例的俯廠圖像顯示處理中，若存儲(chǔ)相當(dāng)于車輛1的車長的 距離的拍攝俯廠圖像，則開始使用了歷史圖像的俯廠圖像的顯示，因此能夠從最開始顯示 車輛1的盲點(diǎn)區(qū)域整體的俯廠圖像。
[0153] 本公開的一個(gè)例子所設(shè)及的車輛周邊圖像顯示裝置W及車輛周邊圖像顯示方法 對通過車載照相機(jī)得到的拍攝圖像實(shí)施視線轉(zhuǎn)換來生成拍攝俯廠圖像。而且，獲取包含車 輛的移動(dòng)速度的移動(dòng)信息，并在移動(dòng)速度大于規(guī)定的顯示速度的情況下，在顯示畫面上與 車載照相機(jī)拍攝到的上述周邊區(qū)域?qū)?yīng)的位置顯示拍攝俯廠圖像。另外，在移動(dòng)速度為規(guī) 定的顯示速度W下的情況下，在顯示畫面上與車載照相機(jī)的盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的位置顯示歷史 圖像。
[0154] 根據(jù)本公開的車輛周邊圖像顯示裝置W及車輛周邊圖像顯示方法，在車輛的移動(dòng) 速度大于顯示速度的情況下不顯示歷史圖像，因此能夠避免顯示畫質(zhì)惡化的俯廠圖像而給 駕駛員帶來不適感。
[0155] 在此，該申請所記載的流程圖或流程圖的處理由多個(gè)步驟(或稱為部分)構(gòu)成，各 步驟例如表示為S100。并且，各步驟能夠被分割為多個(gè)子步驟，另一方面，也可W將多個(gè)步 驟合在一起而作為一個(gè)步驟。
[0156] W上，對各種實(shí)施例W及變形例進(jìn)行了說明，但本公開并不限于上述的實(shí)施例W 及變形例，在不脫離其主旨的范圍內(nèi)能夠W各種方式實(shí)施。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種車輛周邊圖像顯示裝置，是將使用車載照相機(jī)（10F、10R)拍攝到車輛（1)的周邊 區(qū)域的圖像顯示在顯示畫面(11)上的車輛周邊圖像顯示裝置(100)，其中， 所述車輛周邊圖像顯示裝置具備： 拍攝俯瞰圖像生成部（102)，通過針對由所述車載照相機(jī)（10F、10R)得到的拍攝圖像實(shí) 施視線轉(zhuǎn)換來生成拍攝俯瞰圖像，所述視線轉(zhuǎn)換將該車載照相機(jī)（10F、10R)拍到的所述周 邊區(qū)域轉(zhuǎn)換為從所述車輛(1)的上方拍攝到的圖像； 拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部（106 )，對所述拍攝俯瞰圖像進(jìn)行存儲(chǔ)； 拍攝俯瞰圖像顯示部（103)，在所述顯示畫面（11)上與所述車載照相機(jī)（10F、10R)拍攝 到的所述周邊區(qū)域?qū)?yīng)的位置顯示所述拍攝俯瞰圖像； 移動(dòng)信息獲取部（104)，獲取包含所述車輛(1)的移動(dòng)速度的移動(dòng)信息；以及 歷史圖像顯示部（103)，對于所述車輛（1)的周邊區(qū)域中成為所述車載照相機(jī)（10F、 10R)的盲點(diǎn)的盲點(diǎn)區(qū)域，從所述車輛(1)到達(dá)當(dāng)前的位置前所生成的所述拍攝俯瞰圖像中， 基于所述移動(dòng)信息來截取拍攝到該盲點(diǎn)區(qū)域的部分的圖像亦即歷史圖像，并顯示在所述顯 示畫面(11)上的與該盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的位置， 所述歷史圖像顯示部（103)在所述移動(dòng)速度超過規(guī)定的顯示速度的情況下不顯示所述 歷史圖像，在所述移動(dòng)速度為該顯示速度以下的情況下顯示該歷史圖像。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周邊圖像顯示裝置，其中， 所述拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部（106)在所述移動(dòng)速度超過比所述顯示速度大的規(guī)定的存儲(chǔ) 速度的情況下不存儲(chǔ)所述拍攝俯瞰圖像，在所述移動(dòng)速度為該存儲(chǔ)速度以下的情況下存儲(chǔ) 該拍攝俯瞰圖像。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛周邊圖像顯示裝置，其中， 若所述移動(dòng)速度成為所述顯示速度以下，則所述歷史圖像顯示部（103)判斷所述盲點(diǎn) 區(qū)域的全部區(qū)域是否被存儲(chǔ)在所述拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部（106)中，并在判斷為被存儲(chǔ)的情 況下，顯示所述歷史圖像。4. 根據(jù)權(quán)利要求2或者權(quán)利要求3所述的車輛周邊圖像顯示裝置，其中， 具備存儲(chǔ)速度決定部（105)，所述存儲(chǔ)速度決定部（105)在所述移動(dòng)速度大于所述顯示 速度且該移動(dòng)速度正在減少的情況下，檢測該移動(dòng)速度的減速程度，并基于該減速程度來 決定所述存儲(chǔ)速度。5. -種車輛周邊圖像顯示方法，是將使用車載照相機(jī)（10F、10R)拍攝到車輛（1)的周邊 區(qū)域的圖像顯示在顯示畫面(11)上的車輛周邊圖像顯示方法(S100)，其中， 所述車輛周邊圖像顯示方法具備： 拍攝俯瞰圖像生成工序(S102)，通過針對由所述車載照相機(jī)得到的拍攝圖像實(shí)施視線 轉(zhuǎn)換來生成拍攝俯瞰圖像，所述視線轉(zhuǎn)換將該車載照相機(jī)拍到的所述周邊區(qū)域轉(zhuǎn)換為從所 述車輛(1)的上方拍攝到的圖像； 拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)工序(S107、S109)，對所述拍攝俯瞰圖像進(jìn)行存儲(chǔ)； 拍攝俯瞰圖像顯示工序（S103、S114)，在所述顯示畫面（11)上與所述車載照相機(jī)拍攝 到的所述周邊區(qū)域?qū)?yīng)的位置顯示所述拍攝俯瞰圖像； 移動(dòng)信息獲取工序(S104)，獲取包含所述車輛(1)的移動(dòng)速度的移動(dòng)信息；以及 歷史圖像顯示工序(S113、S114)，對于所述車輛(1)的周邊區(qū)域中成為所述車載照相機(jī) 的盲點(diǎn)的盲點(diǎn)區(qū)域，從所述車輛(1)到達(dá)當(dāng)前的位置前所生成的所述拍攝俯瞰圖像中，基于 所述移動(dòng)信息來截取拍攝到該盲點(diǎn)區(qū)域的部分的圖像亦即歷史圖像，并顯示在所述顯示畫 面(11)上的與該盲點(diǎn)區(qū)域?qū)?yīng)的位置， 所述歷史圖像顯示工序(S113、S114)在所述移動(dòng)速度超過規(guī)定的顯示速度的情況下不 顯示所述歷史圖像，在所述移動(dòng)速度為該顯示速度以下的情況下顯示該歷史圖像。
【文檔編號】G06T1/00GK106063258SQ201580011579
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2015年2月18日 公開號201580011579.4, CN 106063258 A, CN 106063258A, CN 201580011579, CN-A-106063258, CN106063258 A, CN106063258A, CN201580011579, CN201580011579.4, PCT/2015/746, PCT/JP/15/000746, PCT/JP/15/00746, PCT/JP/2015/000746, PCT/JP/2015/00746, PCT/JP15/000746, PCT/JP15/00746, PCT/JP15000746, PCT/JP1500746, PCT/JP2015/000746, PCT/JP2015/00746, PCT/JP2015000746, PCT/JP201500746
【發(fā)明人】大宮祥吾, 北尾純一, 松川典史, 富山圭史
【申請人】株式會(huì)社電裝