基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測系統(tǒng)及方法，第一部分主要是傳感器模塊將采集到的信息傳輸?shù)娇刂颇K；控制模塊先對采集到的數(shù)據(jù)進行預處理、將采集到的彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)進行采樣壓縮，然后通過無線傳輸模塊依次發(fā)送到云端。第二部分為圖像重構部分：首先該步驟主要通過本地計算機利用壓縮感知理論中的重構算法將下載的數(shù)據(jù)進行重構，得到完整的彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)，然后對彩色圖像和深度圖像數(shù)據(jù)進行處理得到三維重構圖像及必要的修復等工作。該系統(tǒng)利用壓縮感知理論與農業(yè)的結合，實現(xiàn)了農業(yè)遠程智能化、可視化的目的，同時實現(xiàn)了對植物的歷史數(shù)據(jù)的存儲，有利于對病蟲害的分析。
【專利說明】
基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測系統(tǒng)及方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種利用云端進行遠程圖像傳輸?shù)姆椒?，尤其是一種基于壓縮感知的農業(yè)精密噴霧過程中的無線圖像傳輸方法。【背景技術】
[0002]我國是一個農業(yè)大國，農作物的噴霧施藥是現(xiàn)代農業(yè)發(fā)展過程中不可避免的一步，然而如何遠程監(jiān)控農作物的生長姿態(tài)，判斷是否需要施藥、噴灌等則是實現(xiàn)農業(yè)自動化、現(xiàn)代化的關鍵組成部分。目前，國內大部分噴霧施藥還未實現(xiàn)自動化，對農作物長勢的觀測還大多依靠人眼觀察，對于大規(guī)模的種植和植物維護而言耗費時間多、準確性低，進而導致植物發(fā)生病蟲害或者需要噴灌時不能得到及時有效的處理。本發(fā)明利用使用壓縮感知理論知識對采集到的數(shù)據(jù)進行大幅壓縮，借助云端存儲功能，是用戶可以遠程地對植株的生長姿態(tài)進行了解，判斷是否需要使用農藥，使農藥使用時機更準確，替代以往的肉眼近距離觀察，一定程度上實現(xiàn)了農業(yè)現(xiàn)代化。
【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明目的在于克服以往肉眼近距離觀測植株生長狀態(tài)費時費力的缺陷，提供一種基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測系統(tǒng)，使其能夠實時采集植株的彩色圖像和深度圖像，控制模塊對數(shù)據(jù)進行預處理并利用壓縮感知理論中的算法將采集到的大量的實時數(shù)據(jù)進行采樣壓縮，通過無線傳輸模塊將數(shù)據(jù)實時發(fā)送到云端，用戶端則通過重構算法將云端下載下來的數(shù)據(jù)進行重構并利用三維重構算法將圖像融合成三維圖像。 通過該系統(tǒng)，用戶可以通過觀察三維圖像遠距離得知植株的生長狀態(tài)，為植株病蟲害治理提供依據(jù)。
[0004]本發(fā)明通過以下技術方案實現(xiàn)的，一種基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測系統(tǒng)，包括兩個部分；
[0005]第一部分為圖像采集及傳輸部分，共三個模塊:傳感器模塊、控制模塊、無線傳輸模塊，第二部分為圖像重構部分，包括網(wǎng)絡模塊、重構模塊、顯示模塊；
[0006]所述的傳感器模塊采集噴霧機在行進過程中道路兩邊的植株信息，通過網(wǎng)絡端口和USB端口傳輸?shù)娇刂剖覂鹊闹鳈C，為精密噴霧和利用壓縮感知的圖像云端傳輸提供數(shù)據(jù)； 所述的控制模塊一方面控制精密噴霧機的噴霧，另一方面對傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行預處理，然后通過壓縮感知理論的測量矩陣進行采樣壓縮，并控制無線傳輸模塊實時地將壓縮后的數(shù)據(jù)發(fā)送到云端；
[0007]所述的圖像重構部分中，網(wǎng)絡模塊先從云端加載壓縮后的數(shù)據(jù)，重構模塊使用重構矩陣進行圖像數(shù)據(jù)恢復，利用三維重構算法對其進行三維重構，最后顯示模塊顯示出重構出來的三維圖像。
[0008]進一步，所述的傳感器模塊由彩色攝像機和激光傳感器組成，其采集數(shù)據(jù)的對象為噴霧機在行進過程中的道路兩側的植株的彩色圖像信息以及深度圖像信息，所述彩色攝像機持續(xù)對兩側的植株的彩色圖像進行采集并通過USB端口將數(shù)據(jù)傳送到控制模塊;所述激光傳感器對噴霧機經(jīng)過的兩側植株深度信息進行持續(xù)采集并通過網(wǎng)絡端口實時將數(shù)據(jù)傳送到控制模塊。
[0009]進一步，所述的激光傳感器以旋轉掃描的方式工作，每間隔0.5度掃描一次，每秒鐘旋轉50圈。
[0010]進一步，所述的控制模塊一方面對傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行處理，另一方面控制噴霧機進行精密噴霧，此外，控制模塊還控制無線傳輸模塊發(fā)送數(shù)據(jù)。
[0011]進一步，所述無線傳輸模塊是通過網(wǎng)絡端口與控制模塊進行數(shù)據(jù)交互，以保證數(shù)據(jù)的交互速度。
[0012]本發(fā)明的方法的技術方案為:一種基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測方法，包括以下步驟:
[0013]步驟1，傳感器模塊采集信息:本部分共包含兩個傳感器，分別是彩色攝像頭和激光傳感器，兩個傳感器同時工作，采集植株信息并傳送到控制單元；
[0014]步驟2,控制模塊對傳感器模塊得到的數(shù)據(jù)進行預處理，預處理部分包括對激光傳感器數(shù)據(jù)的格式轉換，將數(shù)據(jù)從極坐標轉化到直角坐標系中，然后將彩色傳感器的數(shù)據(jù)與激光傳感器數(shù)據(jù)進行對齊，得到帶有深度數(shù)據(jù)的彩色圖像;根據(jù)限制距離參數(shù)設置去除距離外其他數(shù)據(jù)，得到類似柱狀數(shù)據(jù)帶，最后去除植株外無用數(shù)據(jù)；
[0015]步驟3,對預處理后的數(shù)據(jù)進行采樣壓縮，對應于彩色圖像數(shù)據(jù)和激光傳感器數(shù)據(jù)的不同特點，分別采用不同的測量矩陣對數(shù)據(jù)進行采樣壓縮，并將壓縮后的數(shù)據(jù)通過無線發(fā)射終端傳輸?shù)皆贫耍?br>[0016]步驟4,網(wǎng)絡模塊從云端加載數(shù)據(jù)，重構模塊進行重構:數(shù)據(jù)下載完整之后得到壓縮后的彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)，分別使用重構算法中的對應于不同壓縮矩陣的不同重構算法分別將彩色圖像采樣壓縮數(shù)據(jù)流和深度圖像采樣壓縮數(shù)據(jù)流進行重構，得到重構后的彩色圖像和深度圖像；
[0017]步驟5,對數(shù)據(jù)三維重構，使用小波變換原理將彩色圖像和深度圖像進行三維重構，得到植株的三維圖像，并存儲到歷史數(shù)據(jù)庫中，同時可以在顯示屏中顯示。
[0018]進一步，控制模塊對數(shù)據(jù)的處理分為兩部分，首先對數(shù)據(jù)進行預處理，包括對激光傳感器采集到數(shù)據(jù)的格式進行轉換、按照實際距離進行限距去除距離以外數(shù)據(jù)、去除目的數(shù)據(jù)以外的無用數(shù)據(jù)，其后是利用壓縮感知理論中的匹配追蹤算法對其進行采樣壓縮。
[0019]本發(fā)明具有以下技術效果:
[0020]1)本發(fā)明能夠實時采集植株的彩色圖像和深度圖像，控制模塊對數(shù)據(jù)進行預處理并利用壓縮感知理論中的算法將采集到的大量的實時數(shù)據(jù)進行采樣壓縮，通過無線傳輸模塊將數(shù)據(jù)實時發(fā)送到云端，用戶端則通過重構算法將云端下載下來的數(shù)據(jù)進行重構并利用三維重構算法將圖像融合成三維圖像。通過該系統(tǒng)，用戶可以通過觀察三維圖像遠距離得知植株的生長狀態(tài)，為植株病蟲害治理提供依據(jù)。
[0021]2)對彩色圖像和深度圖像數(shù)據(jù)進行處理得到三維重構圖像及必要的修復等工作， 此時將重構后的三維圖像存入歷史數(shù)據(jù)庫同時展示到用戶桌面以便于用戶查看。該系統(tǒng)利用壓縮感知理論與農業(yè)的結合，實現(xiàn)了農業(yè)遠程智能化、可視化的目的，同時實現(xiàn)了對植物的歷史數(shù)據(jù)的存儲，有利于對病蟲害的分析?！靖綀D說明】
[0022]圖1為圖像采集及傳輸原理框圖；[〇〇23]圖2為圖像重構原理框圖；[〇〇24]圖3為圖像采集及傳輸流程圖；[〇〇25]圖4為圖像重構流程圖?！揪唧w實施方式】
[0026]以下結合附圖對本發(fā)明的系統(tǒng)作進一步描述。
[0027]如圖1-2所示，本實例包括七個模塊:傳感器模塊、控制模塊、無線傳輸模塊、網(wǎng)絡模塊、重構模塊、顯示模塊、存儲模塊。傳感器模塊包括彩色攝像機1、激光傳感器2,這兩個設備將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送到控制模塊;控制模塊由預處理單元3、采樣壓縮單元4、無線模塊控制單元5構成，其中預處理單元3接收來自傳感器模塊發(fā)送來的數(shù)據(jù)，預處理單元3對彩色攝像機1送來的數(shù)據(jù)進行色系轉換，對激光傳感器2送來的深度圖像數(shù)據(jù)進行進制轉換、限距、除雜處理，預處理單元3完成工作后將數(shù)據(jù)送到采樣壓縮單元4;采樣壓縮單元4主要負責對預處理單元3送來的數(shù)據(jù)進行采樣壓縮，其中對彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)分別采用了不同的測量矩陣，彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)經(jīng)采樣壓縮之后變成了數(shù)據(jù)流，此時數(shù)據(jù)流放在無線發(fā)射器6的接收端口，等待無線發(fā)射器6的接收，控制模塊中的無線模塊控制單元5是用于控制無線發(fā)射器控制單元7,使整個發(fā)送過程不出錯;無線傳輸模塊由無線發(fā)射器6和無線控制單元7組成，無線發(fā)射器6受無線發(fā)射器控制單元控制，而無線發(fā)射器控制單元7接受無線模塊控制單元5控制，當采樣壓縮完成的數(shù)據(jù)放到無線發(fā)射器6的接受端口時，無線模塊控制單元5發(fā)送接收命令到無線發(fā)射器控制單元7,由無線發(fā)射器控制單元7 對無線發(fā)射器發(fā)出接收命令，并把數(shù)據(jù)發(fā)送到云端，等待當前數(shù)據(jù)發(fā)送完畢后反饋信息到無線發(fā)射器控制單元7,此時無線發(fā)射器控制單元7控制無線發(fā)射器6暫停工作，并將信息反饋到無線模塊控制單元5,無線模塊控制單元5將信息反饋到采樣壓縮單元4,此時可將數(shù)據(jù)繼續(xù)放到無線發(fā)射器6的接收端口。
[0028]圖像重構部分分為四個模塊:網(wǎng)絡模塊、重構模塊、顯示模塊、存儲模塊。網(wǎng)絡模塊中的網(wǎng)絡單元8負責將數(shù)據(jù)從云端下載下來并儲存到重構模塊的內存單元9，供圖像重構調用;重構部分分為兩條不相關路徑，分別是彩色圖像重構單元10和深度數(shù)據(jù)重構單元11，數(shù)據(jù)經(jīng)過不同的重構矩陣重構后得到的數(shù)據(jù)將發(fā)送到三維重構單元12;由于深度數(shù)據(jù)是經(jīng)過裁剪和除雜過程的，所以彩色圖像數(shù)據(jù)和深度數(shù)據(jù)不能跟完整的點對點，所以此時以重構后的深度數(shù)據(jù)為本，通過對彩色圖像中元素的刪減，使其和深度數(shù)據(jù)能夠實現(xiàn)點對點的融合，此時再利用三維重構算法，將兩種數(shù)據(jù)進行融合，得到重構后植株的三維圖像；圖像直接存儲到存儲器13中，同時傳輸?shù)斤@示模塊的顯示器13中。
[0029]如圖3-4所示，本部分共包含兩個傳感器，分別是彩色攝像頭和激光傳感器，兩個傳感器同時工作，采集植株信息并傳送到控制單元。控制模塊對傳感器得到的數(shù)據(jù)進行預處理，預處理部分包括對激光傳感器數(shù)據(jù)的格式轉換，將數(shù)據(jù)從極坐標轉化到直角坐標系中，然后將彩色傳感器的數(shù)據(jù)與激光傳感器數(shù)據(jù)進行對齊，得到帶有深度數(shù)據(jù)的彩色圖像。根據(jù)限制距離參數(shù)設置去除距離外其他數(shù)據(jù)，得到類似柱狀數(shù)據(jù)帶，最后去除植株外無用數(shù)據(jù)。
[0030]采樣壓縮時，對應于彩色圖像數(shù)據(jù)和激光傳感器數(shù)據(jù)的不同特點，分別采用不同的測量矩陣對數(shù)據(jù)進行采樣壓縮，并將壓縮后的數(shù)據(jù)通過無線發(fā)射終端傳輸?shù)皆贫?。[0031 ]數(shù)據(jù)重構時，網(wǎng)絡模塊先從云端加載數(shù)據(jù)，重構模塊進行重構。數(shù)據(jù)下載完整之后得到壓縮后的彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)，分別使用重構算法中的對應于不同壓縮矩陣的不同重構算法分別將彩色圖像采樣壓縮數(shù)據(jù)流和深度圖像采樣壓縮數(shù)據(jù)流進行重構，得到重構后的彩色圖像和深度圖像。得到兩幅圖像后對數(shù)據(jù)進行三維重構，使用小波變換原理將彩色圖像和深度圖像進行三維重構，得到植株的三維圖像，并存儲到歷史數(shù)據(jù)庫中，同時可以在顯示屏中顯示。
[0032]所述的傳感器模塊由彩色攝像機和激光傳感器組成，其采集數(shù)據(jù)的對象為噴霧機在行進過程中的道路兩側的植株的彩色圖像信息以及深度圖像信息，其中彩色攝像機為尼康D7000的視頻拍攝模式持續(xù)對兩側的植株的彩色圖像進行采集并通過USB端口將數(shù)據(jù)傳送到控制模塊，相機固定在噴霧機前端，距離地面垂直距離150cm處。所述激光傳感器為德國SICK公司生產(chǎn)的LMS151激光掃描器，該傳感器體積小、重量輕，采用多回波技術，采用1級激光，掃描范圍270度，掃描范圍最大值50m，激光傳感器對噴霧機經(jīng)過的兩側植株深度信息進行持續(xù)采集并通過網(wǎng)絡端口實時將數(shù)據(jù)傳送到控制模塊。激光傳感器以旋轉掃描的方式工作，每間隔〇.5度掃描一次，每秒鐘旋轉50圈。[〇〇33]所述的控制模塊，任務有三:其一對傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行預處理，其二控制噴霧機進行精密噴霧，其三控制無線傳輸模塊發(fā)送數(shù)據(jù)?？刂颇K對數(shù)據(jù)的處理分為兩部分， 首先對數(shù)據(jù)進行預處理，激光傳感器采集到的數(shù)據(jù)是極坐標數(shù)據(jù)，為了便于處理，將其轉化成直角坐標系下的坐標進行處理，這樣便于后面的限距處理。由于噴霧機在工作的時候道路兩邊的植株高度一般不超過3m，最低不會低于0.5m，故將激光傳感器的有效數(shù)據(jù)保留范圍限制為〇.5?3m，在水平方向上，由于激光傳感器安裝在噴霧機正中，去掉噴霧機自身寬度，再考慮到植株的寬度，故將距離限定為1.5m?3m，至此，整個限距后形成了一個矩形框， 為了使數(shù)據(jù)更加簡潔，將植株以外的數(shù)據(jù)全部清零。其后是利用壓縮感知理論中的匹配追蹤算法對其進行采樣壓縮，該算法每次迭代的原子會在下一次迭代過程中可能會有所丟棄，殘差也會得到相應的更新，有效地增加重構的精度。所述無線傳輸模塊為4G通信模塊， 通過網(wǎng)線與控制模塊進行數(shù)據(jù)交互。[〇〇34]所述圖像重構部分對云端下載的數(shù)據(jù)處理分為兩步:一、分別使用重構算法中的對應于不同壓縮矩陣的不同重構算法分別將彩色圖像采樣壓縮數(shù)據(jù)流和深度圖像采樣壓縮數(shù)據(jù)流進行重構，得到重構后的彩色圖像和深度圖像。二、使用小波變換原理將彩色圖像和深度圖像進行三維重構，得到植株的三維圖像。[〇〇35]綜上，本發(fā)明的一種基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測系統(tǒng)及方法，包括兩個部分。第一部分為圖像采集及傳輸部分，共三個模塊:傳感器模塊采集靶標圖像信息，并將采集到的信息傳輸?shù)娇刂颇K;控制模塊先對采集到的數(shù)據(jù)進行預處理后，再根據(jù)壓縮感知理論的測量矩陣，將采集到的彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)進行采樣壓縮，然后發(fā)送到無線傳輸模塊;無線傳輸模塊得到控制模塊的指令后從控制模塊接收數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)云端。第二部分為圖像重構部分:首先從云端將數(shù)據(jù)下載到本地，通過本地計算機利用壓縮感知理論中的重構算法將下載的數(shù)據(jù)進行重構，得到完整的彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)，然后對彩色圖像和深度圖像數(shù)據(jù)進行處理得到三維重構圖像及必要的修復等工作，此時將重構后的三維圖像存入歷史數(shù)據(jù)庫同時展示到用戶桌面以便于用戶查看。 該系統(tǒng)利用壓縮感知理論與農業(yè)的結合，實現(xiàn)了農業(yè)遠程智能化、可視化的目的，同時實現(xiàn)了對植物的歷史數(shù)據(jù)的存儲，有利于對病蟲害的分析。
[0036]在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示意性實施例”、 “示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。[〇〇37]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，本領域的普通技術人員可以理解:在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權利要求及其等同物限定。
【主權項】
1.一種基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測系統(tǒng)，其特征在于，包 括兩個部分；第一部分為圖像采集及傳輸部分，共三個模塊:傳感器模塊、控制模塊、無線傳輸模塊， 第二部分為圖像重構部分，包括網(wǎng)絡模塊、重構模塊、顯示模塊；所述的傳感器模塊采集噴霧機在行進過程中道路兩邊的植株信息，通過網(wǎng)絡端口和 USB端口傳輸?shù)娇刂剖覂鹊闹鳈C，為精密噴霧和利用壓縮感知的圖像云端傳輸提供數(shù)據(jù);所 述的控制模塊一方面控制精密噴霧機的噴霧，另一方面對傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行預處 理，然后通過壓縮感知理論的測量矩陣進行采樣壓縮，并控制無線傳輸模塊實時地將壓縮 后的數(shù)據(jù)發(fā)送到云端；所述的圖像重構部分中，網(wǎng)絡模塊先從云端加載壓縮后的數(shù)據(jù)，重構模塊使用重構矩 陣進行圖像數(shù)據(jù)恢復，利用三維重構算法對其進行三維重構，最后顯示模塊顯示出重構出 來的三維圖像。2.根據(jù)權利要求1所述的基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測系 統(tǒng)，其特征在于，所述的傳感器模塊由彩色攝像機和激光傳感器組成，其采集數(shù)據(jù)的對象為 噴霧機在行進過程中的道路兩側的植株的彩色圖像信息以及深度圖像信息，所述彩色攝像 機持續(xù)對兩側的植株的彩色圖像進行采集并通過USB端口將數(shù)據(jù)傳送到控制模塊;所述激 光傳感器對噴霧機經(jīng)過的兩側植株深度信息進行持續(xù)采集并通過網(wǎng)絡端口實時將數(shù)據(jù)傳 送到控制模塊。3.根據(jù)權利要求2所述的基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測系 統(tǒng)，其特征在于，所述的激光傳感器以旋轉掃描的方式工作，每間隔0.5度掃描一次，每秒鐘 旋轉50圈。4.根據(jù)權利要求1所述的基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測系 統(tǒng)，其特征在于，所述的控制模塊一方面對傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行處理，另一方面控制噴 霧機進行精密噴霧，此外，控制模塊還控制無線傳輸模塊發(fā)送數(shù)據(jù)。5.根據(jù)權利要求1所述的一種基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測 系統(tǒng)，其特征在于:所述無線傳輸模塊是通過網(wǎng)絡端口與控制模塊進行數(shù)據(jù)交互，以保證數(shù) 據(jù)的交互速度。6.—種基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測方法，其特征在于，包 括以下步驟:步驟1，傳感器模塊采集信息:本部分共包含兩個傳感器，分別是彩色攝像頭和激光傳 感器，兩個傳感器同時工作，采集植株信息并傳送到控制單元；步驟2，控制模塊對傳感器模塊得到的數(shù)據(jù)進行預處理，預處理部分包括對激光傳感器 數(shù)據(jù)的格式轉換，將數(shù)據(jù)從極坐標轉化到直角坐標系中，然后將彩色傳感器的數(shù)據(jù)與激光 傳感器數(shù)據(jù)進行對齊，得到帶有深度數(shù)據(jù)的彩色圖像;根據(jù)限制距離參數(shù)設置去除距離外 其他數(shù)據(jù)，得到類似柱狀數(shù)據(jù)帶，最后去除植株外無用數(shù)據(jù)；步驟3,對預處理后的數(shù)據(jù)進行采樣壓縮，對應于彩色圖像數(shù)據(jù)和激光傳感器數(shù)據(jù)的不 同特點，分別采用不同的測量矩陣對數(shù)據(jù)進行采樣壓縮，并將壓縮后的數(shù)據(jù)通過無線發(fā)射 終端傳輸?shù)皆贫?；步驟4，網(wǎng)絡模塊從云端加載數(shù)據(jù)，重構模塊進行重構:數(shù)據(jù)下載完整之后得到壓縮后的彩色圖像數(shù)據(jù)和深度圖像數(shù)據(jù)，分別使用重構算法中的對應于不同壓縮矩陣的不同重構 算法分別將彩色圖像采樣壓縮數(shù)據(jù)流和深度圖像采樣壓縮數(shù)據(jù)流進行重構，得到重構后的 彩色圖像和深度圖像；步驟5,對數(shù)據(jù)三維重構，使用小波變換原理將彩色圖像和深度圖像進行三維重構，得 到植株的三維圖像，并存儲到歷史數(shù)據(jù)庫中，同時可以在顯示屏中顯示。7.根據(jù)權利要求6所述的一種基于壓縮感知的變量噴霧靶標圖像云端傳輸與遠程觀測 方法，其特征在于，控制模塊對數(shù)據(jù)的處理分為兩部分，首先對數(shù)據(jù)進行預處理，包括對激 光傳感器采集到數(shù)據(jù)的格式進行轉換、按照實際距離進行限距去除距離以外數(shù)據(jù)、去除目 的數(shù)據(jù)以外的無用數(shù)據(jù)，其后是利用壓縮感知理論中的匹配追蹤算法對其進行采樣壓縮。
【文檔編號】G06T17/00GK106060146SQ201610461035
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月22日
【發(fā)明人】沈躍, 潘成凱, 劉慧
【申請人】江蘇大學