第i個信道的信道帶寬是否低 于該帶寬門限，如果否，執(zhí)行步驟64,如果是，i加1，重新執(zhí)行步驟62 ;
[0090] 步驟64,該航拍設(shè)備端1的信道控制模塊15檢查該第i個信道的信道電量門限是 否低于該航拍設(shè)備端的當前剩余電量，如果是，執(zhí)行步驟65,如果否，i加1，重新執(zhí)行步驟 62 ；
[0091] 步驟65,利用該第i個信道發(fā)送一視頻數(shù)據(jù)包，i加1，重新執(zhí)行步驟62,直至將所 有視頻數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，i為信道的序號。
[0092] 可見，本發(fā)明通過信道切換的方式，能夠保證視頻數(shù)據(jù)能夠通過具有較高可靠性 的信道回傳，從而保證了視頻數(shù)據(jù)的實時回傳。
[0093] 在航拍設(shè)備端1向地面控制端2發(fā)送完畢后，地面控制端2還需對所接收的視頻 數(shù)據(jù)包進行顯示。如圖7所示為地面控制端的信道控制模塊25接收視頻數(shù)據(jù)并緩存顯示 的流程示意圖。
[0094] 步驟70,預(yù)先設(shè)置兩個時間參數(shù)，一個為視頻緩沖時間，一個為存儲視頻等待時 間。
[0095] 視頻緩沖時間，代表接收到數(shù)據(jù)后多久開始顯示，此時間越長會導(dǎo)致視頻的延遲 越大，等待時間長。然而視頻緩沖時間如果越短，視頻的實時性好，但是容易造成丟幀。
[0096] 另外，各個信道不能保證完全同步，即數(shù)據(jù)到達先后不一。存儲視頻等待時間是指 等待某一個包到來的最長時間，超過該存儲視頻等待時間后接收到的數(shù)據(jù)包將不做存儲處 理，如此也將會導(dǎo)致回放的視頻發(fā)生丟幀的情況。
[0097] 步驟71，在未到達該視頻緩沖時間時，該地面控制端2的信道控制模塊25接收并 緩存該多個視頻數(shù)據(jù)包，并根據(jù)序列號重組該多個視頻數(shù)據(jù)包；
[0098] 每個視頻數(shù)據(jù)包在發(fā)送時，根據(jù)其視頻播放的先后順序擁有序列號，則在接收端， 信道控制模塊25可根據(jù)該序列號還原多個視頻數(shù)據(jù)包原本的順序，以便于后續(xù)的顯示播 放；
[0099] 步驟72,到達該視頻緩沖時間后，對該多個視頻數(shù)據(jù)包進行顯示；
[0100] 步驟73,檢查在該視頻緩沖時間內(nèi)接收的視頻數(shù)據(jù)包是否完整，如果是，存儲數(shù)據(jù) 并等待接收后續(xù)數(shù)據(jù)，繼續(xù)執(zhí)行步驟71，如果否，等待接收其余視頻數(shù)據(jù)包直至超時，存儲 數(shù)據(jù)。
[0101] 步驟73根據(jù)預(yù)先接收到的本次發(fā)送所對應(yīng)的數(shù)據(jù)包總數(shù)與實際接收到的數(shù)據(jù)包 的序列號進行比較以判斷是否完整。另外，根據(jù)是否到達該存儲視頻等待時間來判斷是否 超時。
[0102] 通過上述的數(shù)據(jù)接收緩沖的方式，使得具有較大數(shù)據(jù)量，較高分辨率的視頻數(shù)據(jù) 也可順利的回傳播放并存儲。在能夠保證回傳數(shù)據(jù)的順利緩沖播放存儲、保證地面后備支 持的前提下，航拍設(shè)備端1可以進一步提高拍攝圖像的分辨率。
[0103] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：
[0104] 1.通過靈活配置通信模塊來改變使用的通信信道，包括信道的個數(shù)與信道的屬 性。
[0105] 2.通過冗余算法有效的提高航拍控制命令的有效性。
[0106] 3.利用信道切換算法有效地保證視頻數(shù)據(jù)的實時回傳，并實現(xiàn)高分辨率視頻的回 傳，并能實現(xiàn)高清視頻的存儲。
【主權(quán)項】
1. 一種高清航拍控制與視頻回傳方法，應(yīng)用于具有航拍設(shè)備端和地面控制端的高清航 拍控制與視頻回傳系統(tǒng)，其特征在于，該方法包括： 信道切換步驟，該航拍設(shè)備端選擇當前未處于數(shù)據(jù)發(fā)送狀態(tài)，并且信道帶寬高于一帶 寬門限，并且信道電量門限低于該航拍設(shè)備端的剩余電量的信道，依次發(fā)送多個視頻數(shù)據(jù) 包至該地面控制端。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，該信道切換步驟進一步包括： 步驟1，設(shè)定每個信道的帶寬門限以及信道電量門限； 步驟2,該航拍設(shè)備端檢查第i個信道是否有數(shù)據(jù)尚未發(fā)送完畢，如果否，執(zhí)行步驟3， 如果是，i加1，重新執(zhí)行步驟2 ; 步驟3,該航拍設(shè)備端檢查該第i個信道的信道帶寬是否低于該帶寬門限，如果否，執(zhí) 行步驟4,如果是，i加1,重新執(zhí)行步驟2 ; 步驟4,該航拍設(shè)備端檢查該第i個信道的信道電量門限是否低于該航拍設(shè)備端的當 如剩余電量，如果是，執(zhí)彳丁步驟5,如果否，i加1，重新執(zhí)彳丁步驟2 ; 步驟5,利用該第i個信道發(fā)送一視頻數(shù)據(jù)包，i加1，重新執(zhí)行步驟2,直至將所有視頻 數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，i為信道的序號。3. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，該信道切換步驟之前還包括： 航拍控制命令發(fā)送步驟，該地面控制端檢測找到所有可供發(fā)送的信道，該可供發(fā)送的 信道的帶寬高于一發(fā)送門限，該地面控制端在所有可供發(fā)送的信道中發(fā)送航拍控制命令。4. 如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，該航拍控制命令發(fā)送步驟具體包括： 步驟11，該地面控制端為待發(fā)送的該航拍控制命令增加包頭信息，該包頭信息中包括 標示符； 步驟12,該地面控制端檢查第i個信道的信道帶寬是否低于該發(fā)送門限，如果是，i加 1，重新執(zhí)彳丁步驟12,如果否，執(zhí)彳丁步驟13 ; 步驟13,該地面控制端利用該第i個信道發(fā)送該航拍控制命令至該航拍設(shè)備端，i加1， 重新執(zhí)行步驟12,直至檢查完所有信道。5. 如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在該航拍控制命令發(fā)送步驟與該信道切換 步驟之間還包括： 航拍控制命令接收步驟，該航拍設(shè)備端從多個信道分別接收到多個該航拍控制命令 后，依次檢查每個該航拍控制命令的命令標識，判斷該航拍控制命令是否已執(zhí)行過，如果 是，丟棄所有具有該命令標識的航拍控制命令，如果否，執(zhí)行該航拍控制命令，并記錄執(zhí)行 過的航拍控制命令的命令標識。6. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，該信道切換步驟之后還包括： 步驟21，該地面控制端接收并緩存該多個視頻數(shù)據(jù)包，并根據(jù)序列號重組該多個視頻 數(shù)據(jù)包； 步驟22,到達一視頻緩沖時間后，對該多個視頻數(shù)據(jù)包進行顯示； 步驟23,檢查在該視頻緩沖時間內(nèi)接收的視頻數(shù)據(jù)包是否完整，如果是，存儲并繼續(xù)執(zhí) 行步驟21，如果否，等待接收其余視頻數(shù)據(jù)包直至超時，再進行存儲。7. -種高清航拍控制與視頻回傳系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括： 信道切換裝置，用于使得航拍設(shè)備端選擇當前未處于數(shù)據(jù)發(fā)送狀態(tài)，并且信道帶寬高 于一帶寬門限，并且信道電量門限低于該航拍設(shè)備端的剩余電量的信道，依次發(fā)送多個視 頻數(shù)據(jù)包至地面控制端。8. 如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括： 航拍控制命令發(fā)送裝置，用于使得該地面控制端檢測找到所有可供發(fā)送的信道，該可 供發(fā)送的信道的帶寬高于一發(fā)送門限，該地面控制端在所有可供發(fā)送的信道中發(fā)送航拍控 制命令至該航拍設(shè)備端。9. 如權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括： 航拍控制命令接收裝置，用于使得該航拍設(shè)備端從多個信道分別接收到多個該航拍控 制命令后，依次檢查每個該航拍控制命令的命令標識，判斷該航拍控制命令是否已執(zhí)行過， 如果是，丟棄所有具有該命令標識的航拍控制命令，如果否，執(zhí)行該航拍控制命令，并記錄 執(zhí)行過的航拍控制命令的命令標識。10. 如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括： 緩存裝置，用于使得該地面控制端接收并緩存該多個視頻數(shù)據(jù)包，并根據(jù)序列號重組 該多個視頻數(shù)據(jù)包； 顯示裝置，用于使得到達一視頻緩沖時間后，對該多個視頻數(shù)據(jù)包進行顯示； 檢查裝置，用于檢查在該視頻緩沖時間內(nèi)接收的視頻數(shù)據(jù)包是否完整，如果是，存儲并 繼續(xù)調(diào)用該緩沖裝置，如果否，等待接收其余視頻數(shù)據(jù)包直至超時，再進行存儲。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種高清航拍控制與視頻回傳方法及系統(tǒng)，該方法應(yīng)用于具有航拍設(shè)備端和地面控制端的高清航拍控制與視頻回傳系統(tǒng)，該方法包括：信道切換步驟，該航拍設(shè)備端選擇當前未處于數(shù)據(jù)發(fā)送狀態(tài)，并且信道帶寬高于一帶寬門限，并且信道電量門限低于該航拍設(shè)備端的剩余電量的信道，依次發(fā)送多個視頻數(shù)據(jù)包至該地面控制端。本發(fā)明的有益效果在于：通過靈活配置通信模塊來改變使用的通信信道，包括信道的個數(shù)與信道的屬性。通過冗余算法有效的提高航拍控制命令的有效性。利用信道切換算法有效地保證視頻數(shù)據(jù)的實時回傳，并實現(xiàn)高分辨率視頻的回傳，并能實現(xiàn)高清視頻的存儲。
【IPC分類】H04N7/18, H04N5/232
【公開號】CN105450980
【申請?zhí)枴緾N201410423075
【發(fā)明人】董一伯, 蘇威積, 林秀春, 裴彥杰, 肖鵬, 鐘松延, 張力, 鄧超, 黃敏君, 杜麗, 劉攀, 孟飛, 董博, 趙薇, 牛坤, 張健, 劉雨睿, 王東東, 張春杰, 黃傳鶴
【申請人】北京計算機技術(shù)及應(yīng)用研究所, 北京航天愛威電子技術(shù)有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2014年8月25日