(B3)在以上如(B2)所指示的方法中，其中，為了校正俯仰不對(duì)準(zhǔn)，校準(zhǔn)軟件以數(shù)字方式使每行圓點(diǎn)組件在成像數(shù)據(jù)內(nèi)大體上平行。
[0080](B4)在以上如(B2)至(B3)所指示的任一方法中，其中，為了校正旁向傾角不對(duì)準(zhǔn)，校準(zhǔn)軟件以數(shù)字方式使每行圓點(diǎn)在成像數(shù)據(jù)內(nèi)大體上豎直。
[0081](B5)在以上如(B2)至(B4)所指示的任一方法中，其中，為了校正像片旋角不對(duì)準(zhǔn)，校準(zhǔn)軟件以數(shù)字方式使基準(zhǔn)帶中的兩個(gè)基準(zhǔn)帶在成像數(shù)據(jù)內(nèi)達(dá)到相同的高度。
[0082](B6)在以上如(B1)至(B5)所指示的任一系統(tǒng)中，其中，為了匹配成像基準(zhǔn)帶，校準(zhǔn)軟件還配置為:校正由攝像機(jī)中的每個(gè)捕獲的成像數(shù)據(jù)內(nèi)的縮放不對(duì)準(zhǔn)；以及，校正由攝像機(jī)中的每個(gè)捕獲的成像數(shù)據(jù)內(nèi)的移位不對(duì)準(zhǔn)；
[0083](B7)在以上如(B6)所指示的方法中，其中，為了校正縮放不對(duì)準(zhǔn)，校準(zhǔn)軟件放大和/或縮小第一攝像機(jī)的成像數(shù)據(jù)以匹配相鄰的攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)。
[0084](B8)在以上如(B6)至(B7)所指示的任一方法中，其中，為了校正移位不對(duì)準(zhǔn)，校準(zhǔn)軟件平移第一攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)以與相鄰攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)對(duì)準(zhǔn)。
[0085](B9)在以上如(B1)至(B8)所指示的任一系統(tǒng)中，其中，360度攝像機(jī)系統(tǒng)的攝像機(jī)的高度等于基準(zhǔn)帶的中間。
[0086](B10)在以上如(B1)至(B9)所指示的任一系統(tǒng)中，其中，每個(gè)基準(zhǔn)帶都包括靶心組件和圓點(diǎn)組件，每個(gè)圓點(diǎn)組件包括兩行圓點(diǎn)，每行圓點(diǎn)大體上為豎直的且平行于另一行圓點(diǎn)。
[0087](B11)在以上如(B1)至(B10)所指示的任一系統(tǒng)中，其中，360度攝像機(jī)系統(tǒng)位于第一位置，并且基準(zhǔn)帶種的每個(gè)都分別位于附加位置，每個(gè)附加位置均距離第一位置等距，并且對(duì)應(yīng)于在360度攝像機(jī)系統(tǒng)的相鄰攝像機(jī)之間的視角交叉處。
[0088](B12)在以上如(B1)至(B11)所描述的任一系統(tǒng)中，其中，校準(zhǔn)軟件還配置為基于圖像數(shù)據(jù)的分析向360度攝像機(jī)系統(tǒng)輸出校準(zhǔn)設(shè)置，從而矯直和匹配成像基準(zhǔn)帶。
[0089](B13)在以上如(B1)至(B12)所指示的任一系統(tǒng)中，其中，360度攝像機(jī)系統(tǒng)的多個(gè)攝像機(jī)具有相等的觀察區(qū)域。
[0090](B14)在以上如(B1)至(B12)所指示的任一系統(tǒng)中，其中，360度攝像機(jī)系統(tǒng)的多個(gè)攝像機(jī)具有不相等的觀察區(qū)域。
[0091]上文公開的發(fā)明涉及多個(gè)攝像機(jī)，該多個(gè)攝像機(jī)的視角水平地向外對(duì)準(zhǔn)。相同的發(fā)明還可應(yīng)用于視角向上對(duì)準(zhǔn)或向下對(duì)準(zhǔn)的多個(gè)攝像機(jī)。例如，可將三個(gè)攝像機(jī)安裝在天花板上，其中，每個(gè)攝像機(jī)傾斜向下對(duì)準(zhǔn)并且互相遠(yuǎn)離。這種攝像機(jī)系統(tǒng)類似于魚眼監(jiān)視系統(tǒng)，不同之處在于魚眼監(jiān)視系統(tǒng)僅由一個(gè)攝像機(jī)組成，而這種攝像機(jī)系統(tǒng)則包括三個(gè)攝像機(jī)。這種向下對(duì)準(zhǔn)的攝像機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)方法與在本文中公開的發(fā)明大體相同。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種校準(zhǔn)具有多個(gè)攝像機(jī)的360度攝像機(jī)系統(tǒng)的方法，包括: 將所述360度攝像機(jī)系統(tǒng)放置在第一位置處； 將基準(zhǔn)帶放置在相應(yīng)的附加位置處，每個(gè)所述附加位置均距離所述第一位置等距，并且每個(gè)所述附加位置均對(duì)應(yīng)于所述360度攝像機(jī)系統(tǒng)的兩個(gè)相鄰攝像機(jī)之間的視角交叉處； 調(diào)整所述360度攝像機(jī)系統(tǒng)的高度，以使得所述攝像機(jī)的高度等于所述基準(zhǔn)帶的中央； 使用所述攝像機(jī)中的每個(gè)捕獲所述基準(zhǔn)帶中的兩個(gè)的成像數(shù)據(jù)； 矯直由所述多個(gè)攝像機(jī)中的第一攝像機(jī)捕獲的圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的成像基準(zhǔn)帶；以及 使由所述第一攝像機(jī)成像的所述成像基準(zhǔn)帶與由與所述第一攝像機(jī)相鄰的每個(gè)攝像機(jī)捕獲的成像基準(zhǔn)帶相匹配。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，每個(gè)所述基準(zhǔn)帶都包括靶心組件和圓點(diǎn)組件，每個(gè)所述圓點(diǎn)組件都包括兩行圓點(diǎn)，每行圓點(diǎn)都大體上豎直且平行于另一行圓點(diǎn)。3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述每行圓點(diǎn)的相應(yīng)圓點(diǎn)之間是兩個(gè)條。4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，放置所述基準(zhǔn)帶的步驟包括將每個(gè)所述基準(zhǔn)帶放置于相應(yīng)的靜止位置，以使得所述基準(zhǔn)帶大體上豎直且大體上平坦。5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，放置所述基準(zhǔn)帶的步驟包括使用激光打印向?qū)?lái)校驗(yàn)每個(gè)所述基準(zhǔn)帶之間的角度。6.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，調(diào)整的步驟包括調(diào)整所述360度攝像機(jī)系統(tǒng)的所述高度，以使得所述攝像機(jī)的高度等于所述基準(zhǔn)帶的所述靶心組件中的中間的靶心組件的中心。7.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，矯直的步驟包括: 校正由所述第一攝像機(jī)捕獲的所述成像圖像內(nèi)的俯仰不對(duì)準(zhǔn)； 校正由所述第一攝像機(jī)捕獲的所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)的旁向傾角不對(duì)準(zhǔn)；以及， 校正由所述第一攝像機(jī)拍攝的所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)的像片旋角不對(duì)準(zhǔn)。8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，校正俯仰不對(duì)準(zhǔn)的步驟包括以數(shù)字方式使所述每行圓點(diǎn)組件在所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)均大體平行。9.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，校正旁向傾角不對(duì)準(zhǔn)的步驟包括以數(shù)字方式使所述每行圓點(diǎn)在所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)大體豎直。10.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，校正像片旋角不對(duì)準(zhǔn)的步驟包括以數(shù)字方式使所述基準(zhǔn)帶中的兩個(gè)在所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)達(dá)到相同的高度。11.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，匹配的步驟包括: 校正由所述攝像機(jī)中的每個(gè)捕獲的所述圖像數(shù)據(jù)內(nèi)的縮放不對(duì)準(zhǔn)；以及 校正在由所述攝像機(jī)中的每個(gè)捕獲的所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)的移位不對(duì)準(zhǔn)。12.如權(quán)利要求11所述的方法，其中，校正縮放不對(duì)準(zhǔn)的步驟包括放大和/或縮小所述第一攝像機(jī)的所述成像數(shù)據(jù)以匹配相鄰攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)。13.如權(quán)利要求11所述的方法，其中，校正移位不對(duì)準(zhǔn)的步驟包括平移所述第一攝像機(jī)的所述圖像數(shù)據(jù)以與相鄰攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)對(duì)齊。14.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括向所述360度攝像機(jī)系統(tǒng)輸出基于校正的步驟以及匹配的步驟的校準(zhǔn)設(shè)置，以校準(zhǔn)所述攝像機(jī)系統(tǒng)。15.一種用于校準(zhǔn)具有多個(gè)攝像機(jī)的360度攝像機(jī)系統(tǒng)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 永久存儲(chǔ)器，包括用于存儲(chǔ)由所述多個(gè)攝像機(jī)中的每個(gè)捕獲的圖像數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫(kù)，所述圖像數(shù)據(jù)包括成像基準(zhǔn)帶； 處理器； 多個(gè)基準(zhǔn)帶；以及 校準(zhǔn)軟件，作為可由所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可讀指令存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器內(nèi)，所述校準(zhǔn)軟件配置為: 分析所述圖像數(shù)據(jù)以矯直在由所述多個(gè)攝像機(jī)中的每個(gè)捕獲的成像數(shù)據(jù)內(nèi)的成像基準(zhǔn)帶，并且分析所述圖像數(shù)據(jù)以使由所述多個(gè)攝像機(jī)中的第一攝像機(jī)成像的成像基準(zhǔn)帶與由所述多個(gè)攝像機(jī)中的、與所述第一攝像機(jī)相鄰的另一攝像機(jī)成像的成像基準(zhǔn)帶相匹配。16.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，所述校準(zhǔn)軟件還配置為: 校正由所述第一攝像機(jī)拍攝的所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)的俯仰不對(duì)準(zhǔn)； 校正由所述第一攝像機(jī)拍攝的所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)的旁向傾角不對(duì)準(zhǔn)；以及， 校正由所述第一攝像機(jī)拍攝的所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)的像片旋角不對(duì)準(zhǔn)。17.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，所述校準(zhǔn)軟件還進(jìn)行以下配置以匹配所述成像基準(zhǔn)帶: 校正由所述攝像機(jī)中的每個(gè)捕獲的所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)的縮放不對(duì)準(zhǔn)；以及， 校正由所述攝像機(jī)中的每個(gè)捕獲的所述成像數(shù)據(jù)內(nèi)的移位不對(duì)準(zhǔn)。18.如權(quán)利要求15所述的攝像機(jī)系統(tǒng)，其中，所述360度攝像機(jī)系統(tǒng)的所述攝像機(jī)的高度等于所述基準(zhǔn)帶的中央。19.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，每個(gè)所述基準(zhǔn)帶都包括靶心組件和圓點(diǎn)組件，每個(gè)所述圓點(diǎn)組件都包括兩行圓點(diǎn)，每行圓點(diǎn)都大體上豎直且平行于另一行圓點(diǎn)。20.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，所述360度攝像機(jī)系統(tǒng)位于第一位置，并且所述基準(zhǔn)帶中的每個(gè)都分別位于附加位置，每個(gè)所述附加位置都距離所述第一位置等距，并且對(duì)應(yīng)于所述360度攝像機(jī)系統(tǒng)的兩個(gè)相鄰的攝像機(jī)之間的視角交叉處。
【專利摘要】用于校準(zhǔn)360度攝像機(jī)系統(tǒng)的系統(tǒng)和方法，包括：成像基準(zhǔn)帶；分析成像數(shù)據(jù)以校正360度攝像機(jī)系統(tǒng)的俯仰、旁向傾角和像片旋角；以及分析圖像數(shù)據(jù)以校正攝像機(jī)的縮放和移位?；鶞?zhǔn)帶中的每個(gè)均可包括靶心組件和圓點(diǎn)組件以協(xié)助分析和校正。
【IPC分類】H04N5/225
【公開號(hào)】CN105264877
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480031852
【發(fā)明人】杰夫·謝, 哈桑·歌德耶里, 何大衛(wèi)
【申請(qǐng)人】全視技術(shù)有限公司
【公開日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2014年4月8日
【公告號(hào)】US8866913, US20140300754, WO2014168974A1