據(jù)融合的無線定位方法，其特征在于，包括： 獲得目標節(jié)點位置的至少兩個預估計值； 根據(jù)所述至少兩個預估計值，得到所述至少兩個預估計值的置信度； 根據(jù)所述至少兩個預估計值的置信度，將所述至少兩個預估計值進行融合，以得到融 合后的融合值； 根據(jù)所述融合值，確定所述目標節(jié)點的位置。
2. 如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲得目標節(jié)點位置的至少兩個預估計值，包 括： 獲得目標節(jié)點發(fā)射的信號在分別到達多個參考節(jié)點中的各參考節(jié)點時的接收信號強 度值； 根據(jù)所述接收信號強度值，對目標節(jié)點的位置進行預估計，得到所述目標節(jié)點位置的 至少兩個預估計值。
3. 如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述接收信號強度值，對目標節(jié)點的位 置進行預估計，包括： 確定目標節(jié)點所在的地理區(qū)域包含的子區(qū)域和所述多個參考節(jié)點中處于所述地理區(qū) 域內的參考節(jié)點； 利用所述接收信號強度值和處于所述地理區(qū)域內的參考節(jié)點的平均接收信號強度能 力值，從所述地理區(qū)域包含的子區(qū)域中，確定目標節(jié)點所在的子區(qū)域； 根據(jù)確定出的子區(qū)域內的預設采樣點的位置，對目標節(jié)點的位置進行預估計。
4. 如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述至少兩個預估計值，得到所述至少 兩個預估計值的置信度，包括： 根據(jù)目標節(jié)點發(fā)射的信號在分別到達各預設采樣點和各參考節(jié)點時的接收信號強度 值，確定特定子區(qū)域；其中，所述特定子區(qū)域為所述至少兩個預估計值分別表示的位置所在 的各子區(qū)域； 根據(jù)目標節(jié)點處于各所述特定子區(qū)域的概率值，確定所述至少兩個預估計值的置信 度。
5. 如權利要求3或4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述接收信號強度值，對目標節(jié)點 的位置進行預估計，還包括： 從確定出的所有接收信號強度值中，選取在所述所有接收信號強度值中的出現(xiàn)概率值 大于預設概率值的接收信號強度值； 根據(jù)選取的接收信號強度值所對應的距離值，對目標節(jié)點的位置進行預估計；其中，所 述距離值是預設采樣點與參考節(jié)點之間的距離。
6. 如權利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述接收信號強度值，對目標節(jié)點的位 置進行預估計，還包括： 根據(jù)所述接收信號強度值，確定多個參考節(jié)點分別與目標節(jié)點之間的傳播距離值； 根據(jù)所述傳播距離值，確定所述多個參考節(jié)點中的各參考節(jié)點分別相距目標節(jié)點的距 離的估計值； 分別判斷參考節(jié)點集合中的每個參考節(jié)點對是否符合預設的幾何約束條件；其中，所 述參考節(jié)點集合由所述多個參考節(jié)點構成；所述幾何約束條件包括：該參考節(jié)點對分別相 距目標節(jié)點的距離的估計值平方之差的絕對值不大于該對參考節(jié)點之間距離值的平方； 利用符合預設的幾何約束條件的參考節(jié)點對中的特定參考節(jié)點相距目標節(jié)點的距離 的值，對目標節(jié)點的位置進行預估計。
7. 如權利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述融合值，確定所述目標節(jié)點的位置 之后，所述方法還包括： 根據(jù)確定出的目標節(jié)點所在的子區(qū)域，判斷確定出的所述目標節(jié)點的位置是否需要校 正。
8. -種基于數(shù)據(jù)融合的無線定位裝置，其特征在于，包括： 獲取單元，用于獲得目標節(jié)點位置的至少兩個預估計值； 置信度單元，用于根據(jù)所述至少兩個預估計值，得到所述至少兩個預估計值的置信 度； 融合單元，用于根據(jù)所述至少兩個預估計值的置信度，將所述至少兩個預估計值進行 融合，以得到融合后的融合值； 確定單元，用于根據(jù)所述融合值，確定所述目標節(jié)點的位置。
9. 如權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元用于： 獲得目標節(jié)點發(fā)射的信號在分別到達所述多個參考節(jié)點中的各參考節(jié)點時的接收信 號強度值，根據(jù)所述接收信號強度值，對目標節(jié)點的位置進行預估計，得到所述目標節(jié)點位 置的至少兩個預估計值。
10. 如權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元用于： 確定目標節(jié)點所在的地理區(qū)域包含的子區(qū)域和所述多個參考節(jié)點中處于所述地理區(qū) 域內的參考節(jié)點，利用所述接收信號強度值和處于所述地理區(qū)域內的參考節(jié)點的平均接收 信號強度能力值，從所述地理區(qū)域包含的子區(qū)域中，確定目標節(jié)點所在的子區(qū)域，根據(jù)確定 出的子區(qū)域內預設采樣點的位置，對目標節(jié)點的位置進行預估計。
11. 如權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述置信度單元用于：根據(jù)目標節(jié)點發(fā)射 的信號在分別到達各預設采樣點和各參考節(jié)點時的接收信號強度值，確定特定子區(qū)域；其 中，所述特定子區(qū)域為所述至少兩個預估計值分別表示的位置所在的各子區(qū)域；根據(jù)目標 節(jié)點處于各所述特定子區(qū)域的概率值，確定所述至少兩個預估計值的置信度。
12. 如權利要求10或11所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元還用于： 從確定出的所有接收信號強度值中，選取在所述接收信號強度值中的出現(xiàn)概率值大于 預設概率值的接收信號強度值，根據(jù)選取的接收信號強度值所對應的距離值，對目標節(jié)點 的位置進行預估計； 其中，所述距離值是預設采樣點與參考節(jié)點之間的距離。
13. 如權利要求12所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元還用于： 根據(jù)所述接收信號強度值，確定多個參考節(jié)點分別與目標節(jié)點之間的傳播距離值； 根據(jù)所述傳播距離值，確定所述多個參考節(jié)點中的各參考節(jié)點分別相距目標節(jié)點的距 離的估計值； 分別判斷參考節(jié)點集合中的每個參考節(jié)點對是否符合預設的幾何約束條件；其中，所 述參考節(jié)點集合由所述多個參考節(jié)點構成；所述幾何約束條件包括：該參考節(jié)點對分別相 距目標節(jié)點的距離的估計值平方之差的絕對值不大于該對參考節(jié)點之間距離值的平方； 利用符合預設的幾何約束條件的參考節(jié)點對中的特定參考節(jié)點相距目標節(jié)點的距離 的值，確定目標節(jié)點的位置。
14.如權利要求13所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 判斷單元，用于在確定位置單元根據(jù)所述融合值，確定所述目標節(jié)點的位置之后，根據(jù) 確定出的目標節(jié)點所在的子區(qū)域，判斷確定出的所述目標節(jié)點的位置是否需要校正。
【專利摘要】本申請公開了一種基于數(shù)據(jù)融合的無線定位方法，用以解決現(xiàn)有技術中不能準確定位目標節(jié)點位置的問題。主要包括：獲得目標節(jié)點位置的至少兩個預估計值；根據(jù)至少兩個預估計值，得到所述至少兩個預估計值的置信度；根據(jù)所述至少兩個預估計值的置信度，將所述至少兩個預估計值進行融合，以得到融合后的融合值；根據(jù)所述融合值，確定所述目標節(jié)點的位置。本申請還提供一種基于數(shù)據(jù)融合的無線定位裝置。
【IPC分類】H04W64-00
【公開號】CN104812060
【申請?zhí)枴緾N201510095032
【發(fā)明人】李航, 朱驊, 林中
【申請人】北京布來得科技有限公司
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2015年3月3日