車(chē)載圖像生成裝置的制造方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】車(chē)載圖像生成裝置
[0001]關(guān)聯(lián)申請(qǐng)的相互參照
[0002]本申請(qǐng)基于2012年10月30日提出申請(qǐng)的日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)2012 — 239141號(hào)，這里通過(guò)參照來(lái)引用該申請(qǐng)的記載內(nèi)容。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003]本申請(qǐng)涉及根據(jù)搭載于車(chē)輛的多個(gè)攝像機(jī)的拍攝圖像生成視點(diǎn)變換圖像并合成從而生成車(chē)輛前方或后方的合成圖像的車(chē)載圖像生成裝置。
【背景技術(shù)】
[0004]以往，作為生成這種合成圖像的裝置，提出了如下裝置:根據(jù)搭載于車(chē)輛的多個(gè)攝像機(jī)的拍攝圖像，生成以一個(gè)視點(diǎn)寬范圍地瞭望觀察車(chē)輛后方的廣角的視點(diǎn)變換圖像(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。
[0005]另外，還提出了如下裝置:根據(jù)搭載于車(chē)輛的多個(gè)攝像機(jī)的拍攝圖像，生成視點(diǎn)不同的多個(gè)視點(diǎn)變換圖像，并將這多個(gè)視點(diǎn)變換圖像合成，從而生成全景圖像(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)2) ο
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本國(guó)專(zhuān)利出版公報(bào)3286306號(hào)
[0009]專(zhuān)利文獻(xiàn)2:日本國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)2005 - 242606號(hào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]但是，如上述專(zhuān)利文獻(xiàn)I那樣的裝置，利用多個(gè)攝像機(jī)的拍攝圖像，生成從特定的視點(diǎn)觀察的廣角的視點(diǎn)變換圖像，因而最終獲得的合成圖像，在周?chē)?特別是左右兩側(cè))變形變大，成為非常難看的圖像。
[0011]另一方面，如上述專(zhuān)利文獻(xiàn)2那樣的裝置，合成的左右的圖像是從左右不同的視點(diǎn)觀察的視點(diǎn)變換圖像，因而合成前的各圖像變形較少，最終獲得的合成圖像也容易看。
[0012]但是，如上述專(zhuān)利文獻(xiàn)2那樣的裝置，將視點(diǎn)不同的多個(gè)視點(diǎn)變換圖像原封不動(dòng)地合成，所以在視點(diǎn)變換圖像彼此重疊的邊界部分，圖像變得不清晰，無(wú)法從合成圖像中識(shí)別出在其邊界部分存在的目標(biāo)。
[0013]本申請(qǐng)是有鑒于上述情況而創(chuàng)出的，目的在于在使用多個(gè)視點(diǎn)變換圖像來(lái)生成合成圖像的裝置中，抑制圖像中發(fā)生變形，并且，防止圖像在圖像彼此的邊界部分變得不清晰。
[0014]在本申請(qǐng)的一例的車(chē)載圖像生成裝置中，具備:第I攝像機(jī)，拍攝出車(chē)輛的行進(jìn)方向前方或后方的圖像；及第2攝像機(jī)及第3攝像機(jī)，分別拍攝出車(chē)輛的左右側(cè)方的圖像。并且，第I視點(diǎn)變換部根據(jù)第2攝像機(jī)及第3攝像機(jī)的拍攝圖像，生成對(duì)稱(chēng)的形狀的一組視點(diǎn)變換圖像，該對(duì)稱(chēng)的形狀的一組視點(diǎn)變換圖像是從具有與第2攝像機(jī)及第3攝像機(jī)的視線軸不同并且互相平行的視線軸的一對(duì)虛擬視點(diǎn)觀察的圖像。另外，中心圖像生成部根據(jù)第I攝像機(jī)的拍攝圖像，生成合成圖像的生成所用的中心圖像。
[0015]并且，在如此生成中心圖像及一組視點(diǎn)變換圖像后，合成圖像生成部將中心圖像配置在中央，在中心圖像的旁邊配置一組視點(diǎn)變換圖像，由此生成合成圖像。
[0016]因此，根據(jù)上述的車(chē)載圖像生成裝置，能夠防止如將視點(diǎn)不同的視點(diǎn)變換圖像原封不動(dòng)地合成的現(xiàn)有裝置那樣、合成圖像在視點(diǎn)變換圖像彼此重疊的邊界部分變得不清晰。
[0017]另外，構(gòu)成合成圖像的圖像由視點(diǎn)不同的左右的視點(diǎn)變換圖像和根據(jù)第I攝像機(jī)的拍攝圖像生成的中心圖像構(gòu)成，這些各圖像不會(huì)如以廣角攝像機(jī)拍攝到的圖像那樣在左右兩側(cè)圖像大幅變形。
[0018]為此，根據(jù)上述的車(chē)載圖像生成裝置，能夠生成沒(méi)有圖像的變形及不清晰的部分且對(duì)使用者而言容易看的圖像。
【附圖說(shuō)明】
[0019]有關(guān)本申請(qǐng)的上述及其他的目的、特征及優(yōu)點(diǎn)由于參照了附圖的下述的詳細(xì)的說(shuō)明而變得更明確。在附圖中
[0020]圖1是對(duì)實(shí)施方式的圖像處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行表示的框圖。
[0021]圖2是對(duì)由圖1的控制部執(zhí)行的合成圖像顯示處理進(jìn)行表示的流程圖。
[0022]圖3A是對(duì)從上方觀察車(chē)輛的狀態(tài)進(jìn)行表示并對(duì)車(chē)載攝像機(jī)的配置及拍攝圖像的視點(diǎn)變換動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的說(shuō)明圖。
[0023]圖3B是對(duì)從右側(cè)方觀察車(chē)輛的后部的狀態(tài)進(jìn)行表示并對(duì)車(chē)載攝像機(jī)的配置及拍攝圖像的視點(diǎn)變換動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明的說(shuō)明圖。
[0024]圖4是對(duì)通過(guò)合成圖像顯示處理生成的合成圖像的一例進(jìn)行表示的說(shuō)明圖。
[0025]圖5是對(duì)圖4所示的合成圖像的變形例進(jìn)行表示的說(shuō)明圖。
[0026]圖6是對(duì)用于生成圖5所示的合成圖像的合成圖像顯示處理進(jìn)行表示的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面，參照附圖，對(duì)本申請(qǐng)的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0028]另外，本申請(qǐng)的實(shí)施方式不受下述的實(shí)施方式的任何限定。另外，只要能夠解決課題，將下述的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的一部分省略的形態(tài)也是本申請(qǐng)的實(shí)施方式。另外，在不脫離僅通過(guò)下述實(shí)施方式所記載的語(yǔ)言所確定的技術(shù)內(nèi)容的本質(zhì)的限度內(nèi)能夠想到的全部形態(tài)都是本申請(qǐng)的實(shí)施方式。
[0029]本實(shí)施方式的圖像處理系統(tǒng)搭載于車(chē)輛并用于拍攝及顯示車(chē)輛周?chē)膱D像，該圖像處理系統(tǒng)如圖1所示，具備三個(gè)車(chē)載攝像機(jī)11?13、圖像處理裝置20、顯示裝置30及車(chē)速傳感器32。
[0030]車(chē)載攝像機(jī)11?13是具有CXD或CMOS等攝像元件的攝像機(jī)。
[0031]并且，如圖3A、圖3B所示，三個(gè)車(chē)載攝像機(jī)11?13內(nèi)的一個(gè)攝像機(jī)(下面，稱(chēng)為第I攝像機(jī)11)使視線軸IlA朝向車(chē)輛2的后方并配置在車(chē)輛2的寬度方向中心位置，以能夠拍攝車(chē)輛2的后方的圖像。
[0032]另外，如圖3A所示，三個(gè)車(chē)載攝像機(jī)11?13內(nèi)的剩余二個(gè)攝像機(jī)(下面，稱(chēng)為第2攝像機(jī)12、第3攝像機(jī)13)使視線軸12A、12B朝向車(chē)輛2的外側(cè)并配置在車(chē)輛2的左右兩側(cè)，以能夠拍攝車(chē)輛2的左右側(cè)方的圖像。
[0033]并且，這些各車(chē)載攝像機(jī)(第I攝像機(jī)11、第2攝像機(jī)12、第3攝像機(jī)13)分別將車(chē)輛周?chē)呐臄z圖像以規(guī)定頻率(例如I秒鐘60幀。)輸出至圖像處理裝置20。
[0034]另外，圖3A表示從上方觀察車(chē)輛2的狀態(tài)，圖3B表示從右側(cè)方觀察車(chē)輛2的后部的狀態(tài)，各車(chē)載攝像機(jī)(第I攝像機(jī)11、第2攝像機(jī)12、第3攝像機(jī)13)配置成圖中以實(shí)線表示那樣。
[0035]并且，顯示裝置30通過(guò)液晶顯示器、有機(jī)EL顯示器等構(gòu)成，根據(jù)車(chē)載攝像機(jī)(第I攝像機(jī)11、第2攝像機(jī)12、第3攝像機(jī)13)的拍攝圖像顯示從圖像處理裝置20輸出的圖像。
[0036]另外，車(chē)速傳感器32用于檢測(cè)車(chē)輛2的行駛速度(車(chē)速)，由車(chē)速傳感器32檢測(cè)出的車(chē)速直接或經(jīng)由未圖示的車(chē)輛控制用的ECU(電子控制裝置)向圖像處理裝置20輸入。
[0037]另外，圖像處理裝置20具備與上述各車(chē)載攝像機(jī)(第I攝像機(jī)11、第2攝像機(jī)12、第3攝像機(jī)13)對(duì)應(yīng)的圖像輸入部21?23、操作部24、控制數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部26及控制部28。
[0038]圖像輸入部21?23由DRAM等存儲(chǔ)器件構(gòu)成，取入從各車(chē)載攝像機(jī)(第I攝像機(jī)
11、第2攝像機(jī)12、第3攝像機(jī)13)依次輸出的拍攝圖像，并存儲(chǔ)規(guī)定時(shí)間量(例如，過(guò)去10秒的量)ο
[0039]操作部24用于由駕駛者等使用者對(duì)控制部28輸入各種操作指示，該操作部24由在顯示裝置30的顯示面設(shè)置的觸摸面板、在顯示裝置30的周?chē)仍O(shè)置的機(jī)械的按鍵開(kāi)關(guān)等構(gòu)成。
[0040]控制數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部26由閃存器等非易失性的存儲(chǔ)器件構(gòu)成，是用于存儲(chǔ)由控制部28執(zhí)行的程序、各種圖