停車區(qū)域跟蹤裝置及其方法
【專利說明】
[0001] 相關(guān)申請的交叉引用
[0002] 本申請基于并要求于2013年10月30日向韓國知識產(chǎn)權(quán)局提交的韓國專利申請 第10-2013-0130125號的優(yōu)先權(quán)，通過引用將其全部結(jié)合于本文中。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003] 本發(fā)明涉及停車區(qū)域跟蹤裝置及其方法，并且更特別地，涉及能夠檢測并且追蹤 車輛周圍的停車區(qū)域以便通知其駕駛員的停車區(qū)域跟蹤裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0004] 通常，坐在車內(nèi)的駕駛員的視野主要向前看。因此，駕駛員的左側(cè)和右側(cè)視野以及 后方視野是非常受限的，原因在于它們基本上被車身自身阻擋。為了克服這個問題，提供可 視性的途徑包括補充駕駛員的有限視野的鏡子，諸如外反射鏡。最近，攝像機方法已用于獲 取車輛外部的視頻圖像以將其提供給駕駛員。
[0005] 例如，存在的系統(tǒng)被稱為全景式監(jiān)控影像系統(tǒng)(AVM)，其具有多個安裝在車輛周圍 的攝像機以便示出360度圖像。AVM系統(tǒng)合成由多個攝像機獲取的車輛周圍圖像，這些攝像 機獲取車輛周圍區(qū)域以便提供俯視圖，在俯視圖中駕駛員可觀察車輛就像他鳥瞰圖中向下 看車輛一樣，從而顯示車輛周圍的障礙物和停車區(qū)域并且消除盲點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 在AVM系統(tǒng)中檢測和追蹤停車區(qū)域時，如果在俯視圖中停車區(qū)域被諸如柱子等障 礙物阻擋，那么連續(xù)追蹤會變得不可能。
[0007] 本發(fā)明要實現(xiàn)的一個目的是提供即使停車區(qū)域被諸如柱子等障礙物阻擋的情況 下也能夠連續(xù)追蹤停車區(qū)域的停車區(qū)域跟蹤裝置和停車區(qū)域跟蹤方法。
[0008] 在本發(fā)明的一個方面中，提供一種停車區(qū)域跟蹤方法，包括：通過獲取車輛的周圍 事物創(chuàng)建俯視圖；通過檢測俯視圖中的停車區(qū)域設(shè)置模板；檢測俯視圖中柱子的位置；從 設(shè)置模板的停車區(qū)域中檢測由柱子阻擋的區(qū)域；以及根據(jù)阻擋的區(qū)域改變模板的形狀。
[0009] 柱子的位置的檢測可包括：在俯視圖中設(shè)置柱子檢測區(qū)域；創(chuàng)建相對于柱子檢測 區(qū)域中的攝像機的位置的每個角度的直線；檢測包含在直線中的邊緣像素的比例；以及使 用邊緣像素的比例檢測柱子的位置。
[0010] 檢測邊緣像素的比例可包括檢測包含在直線中的邊緣像素之中具有特定方向的 邊緣像素的比例。
[0011] 邊緣像素的比例的檢測可包括通過比較包含在直線中的邊緣像素與先前圖像檢 測亮度差大于預(yù)定值的邊緣像素的比例。
[0012] 柱子的檢測可包括使用由超聲波傳感器獲取的車輛周圍的物體的位置信息連同 邊緣像素的比例。
[0013] 柱子的檢測可包括：根據(jù)邊緣像素的比例選取候選柱子；通過比較候選柱子的寬 度與由超聲波傳感器獲取的車輛周圍的物體的寬度確定第一方向上的柱子的位置；以及關(guān) 于由超聲波傳感器獲取的車輛距柱子的距離的消息確定第二方向上的柱子的位置。
[0014] 模板形狀的改變可包括：將模板分成多個區(qū)域；并且從多個分開的區(qū)域中刪除超 出預(yù)定比例的由柱子阻擋的區(qū)域。
[0015] 一種停車區(qū)域跟蹤裝置，可包括：成像單元，包括用于記錄車輛周圍的圖像的多個 攝像機；以及控制單元，被配置為將記錄的圖像轉(zhuǎn)換成車輛的俯視圖，通過在俯視圖中檢測 停車區(qū)域設(shè)置模板，檢測俯視圖中的柱子的位置，檢測設(shè)置模板的停車區(qū)域中由柱子阻擋 的區(qū)域，以及根據(jù)阻擋的區(qū)域改變模板的形狀。
[0016] 此外，停車區(qū)域跟蹤裝置可包括：顯示單元，顯示俯視圖；以及存儲單元，存儲有 關(guān)停車區(qū)域以及由控制單元檢測的柱子的消息。
[0017] 此外，控制單元可包括：俯視圖創(chuàng)建單元，合成車輛周圍的圖像以創(chuàng)建俯視圖；停 車區(qū)域檢測單元，檢測由俯視圖創(chuàng)建單元創(chuàng)建的俯視圖中的停車區(qū)域；模板設(shè)置單元，針對 停車區(qū)域檢測單元檢測的停車區(qū)域創(chuàng)建模板；柱子檢測單元，檢測由俯視圖創(chuàng)建單元創(chuàng)建 的俯視圖中的柱子的位置。
【附圖說明】
[0018] 結(jié)合附圖根據(jù)以下詳細說明，本發(fā)明的上述和其他目的、特征及優(yōu)勢將變得更加 顯而易見，其中：
[0019] 圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的停車區(qū)域跟蹤裝置的配置的框圖；
[0020] 圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的停車區(qū)域跟蹤方法的流程圖；
[0021] 圖3是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的檢測停車區(qū)域和設(shè)置模板的過程的 示意性描繪；
[0022] 圖4是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的檢測柱子的過程的示意性描繪；
[0023] 圖5是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的檢測邊緣像素的過程的示意性描繪；
[0024] 圖6是示出了根據(jù)本發(fā)明另一示例性實施方式的檢測邊緣像素的過程的示意性 描繪；
[0025] 圖7是示出了根據(jù)本發(fā)明的另一示例性實施方式的檢測邊緣像素的過程的示意 性描繪；
[0026] 圖8是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的檢測由柱子阻擋的區(qū)域的過程的示 圖；
[0027] 圖9是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的劃分模板的實施例的示圖；以及
[0028] 圖10是示出了根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的停車區(qū)域跟蹤的過程的示意性描 繪。
【具體實施方式】
[0029] 在下文中，將參照附圖詳細地描述本發(fā)明。
[0030]應(yīng)當(dāng)理解，本文所使用的術(shù)語"車輛（vehicle)"或者"車輛的（vehicular)"或者 其他的類似術(shù)語包括廣義的機動車輛，諸如包括運動型多用途車輛（SUV)、公共汽車、卡車、 各種商用車輛的載客車輛，包括各種小船（boat)和船舶（ship)的水運工具（watercraft)， 航天器等，并且包括混合動力汽車、電動車輛、插入式混合電動車輛、氫動力車輛、及其他代 用燃料車輛(例如從除石油以外的資源獲得的燃料)。如本文中提及，混合車輛是具有兩個 或更多個動力源的車輛，例如，汽油動力和電動式車輛。
[0031] 本文所用的術(shù)語僅出于描述特定實施方式的目的，而不旨在限制本發(fā)明。除非上 下文另有明確說明，否則如本文所用的單數(shù)形式"一個（a)"、"一個（an)"和"該（the)"也 旨在包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)進一步理解，術(shù)語"包括（comprises)"和/或"包含（comprising)" 在本說明書中使用時指定所述的特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件的存在，但不排除 一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或其組的存在或添加。如本文所用， 術(shù)語"和/或（and/or)"包括所關(guān)聯(lián)的列出項目中的一個或多個的任何和所有組合。
[0032] 圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式的停車區(qū)域跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0033] 參照圖1,停車區(qū)域跟蹤裝置包括成像單元110、傳感單元120、顯示單元130、存儲 單元140、以及控制單元150。
[0034] 成像單元110捕獲車輛周圍的周圍事物。成像單元110可包括多個攝像機以便記 錄車輛周圍的360度視野。例如，成像單元110可包括分別安裝在前方、后方、左側(cè)和右側(cè) 的四個攝像機。此外，成像單元11