本發(fā)明實施方式涉及電子設備控制領域，特別是涉及一種電子設備跟蹤方法及相關裝置與系統(tǒng)、以及移動終端。

背景技術：

多旋翼飛行器是無人飛行器常見的一種類型，是由多組動力系統(tǒng)組成的飛行平臺，一般常見的有四旋翼、六旋翼，甚至更多旋翼組成。例如，四旋翼是現(xiàn)有應用中最普遍的一種多旋翼飛行器，四個旋翼對稱分布在機體的前后、左右四個方向，四個旋翼處于同一高度平面，且四個旋翼的結構和半徑都相同，四個電機對稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制模塊和外圍器件。

多旋翼飛行器由電機驅動螺旋槳組成單組旋翼動力系統(tǒng)，由慣導系統(tǒng)、飛控系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、電子調速等組成控制驅動部分。隨著微機電系統(tǒng)(MEMS,Micro-Electro-Mechanical System)的發(fā)展和自動控制算法的進步，加之輔以高度計、超聲波、光流及GPS等的應用，多旋翼飛行器姿態(tài)已可做到相當穩(wěn)定的狀態(tài)，同時有更近一步向智能化發(fā)展的趨勢。

但在現(xiàn)有的應用中，當需要無人飛行器跟隨使用者移動時，使用者需通過遙控器或類似功能的裝置來操作和調節(jié)其飛行姿態(tài)和飛行軌跡，無法實現(xiàn)自主飛行的同時智能識別目標人物及跟蹤其行進。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施方式主要解決的技術問題是提供一種電子設備跟蹤方法及相關裝置與系統(tǒng)、以及移動終端，能夠自動跟蹤目標對象。

為解決上述技術問題，本發(fā)明實施方式采用的一個技術方案是：提供一種電子設備跟蹤方法，包括：

獲取電子設備采集的包含目標對象的圖像信號；

根據圖像信號按預置算法獲取目標對象與電子設備的相對位置，并生成導航信息；

向電子設備發(fā)送導航信息，以便于電子設備根據該導航信息跟蹤目標對象。

其中，獲取電子設備采集的目標對象的圖像信號具體為：通過無線信號接收電子設備采集的包含目標對象的圖像信號。

其中，無線信號為WiFi信號或4G信號。

其中，該方法還包括：接收用戶發(fā)送的選擇目標對象的信號。。

為解決上述技術問題，本發(fā)明實施方式采用的另一個技術方案是：提供一種電子設備跟蹤方法，包括：

實時采集包含目標對像的圖像信號；

向移動終端發(fā)送圖像信號；

接收移動終端發(fā)送的導航信息；

根據導航信息跟蹤目標對象。

為解決上述技術問題，本發(fā)明實施方式采用的另一個技術方案是：提供一種電子設備跟蹤裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取電子設備采集的包含目標對象的圖像信號；

生成模塊，用于根據圖像信號按預置算法獲取目標對象與電子設備的相對位置，并生成導航信息；

發(fā)送模塊，用于向電子設備發(fā)送導航信息，以便于電子設備根據該導航信息跟蹤目標對象。

其中，該裝置還包括：接收模塊，用于接收用戶發(fā)送的選擇目標對象的信號。

為解決上述技術問題，本發(fā)明實施方式采用的另一個技術方案是：提供一種電子設備跟蹤裝置，包括：

采集模塊，用于實時采集包含目標對像的圖像信號；

發(fā)送模塊，用于向移動終端發(fā)送圖像信號；

接收模塊，用于接收移動終端發(fā)送的導航信息；

跟蹤模塊，用于根據導航信息跟蹤目標對象。

為解決上述技術問題，本發(fā)明實施方式采用的另一個技術方案是：提供一種電子設備跟蹤系統(tǒng)，包括：

移動終端，用于獲取電子設備采集的包含目標對象的圖像信號；根據圖像信號按預置算法獲取目標對象與電子設備的相對位置，并生成導航信息；向電子設備發(fā)送導航信息，以便于電子設備根據該導航信息跟蹤目標對象；

電子設備，用于實時采集包含目標對像的圖像信號，向移動終端發(fā)送圖像信號，接收移動終端發(fā)送的導航信息；根據該導航信息跟蹤目標對象。

為解決上述技術問題，本發(fā)明實施方式采用的另一個技術方案是：提供一種移動終端，包括：

至少一個處理器；以及

與至少一個處理器連接的存儲器；其中，

存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令程序，指令程序被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器用于：

獲取電子設備采集的包含目標對象的圖像信號；

根據圖像信號按預置算法獲取目標對象與電子設備的相對位置，并生成導航信息；

向電子設備發(fā)送導航信息，以便于電子設備根據該導航信息跟蹤目標對象。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明實施方式的有益效果是：

本發(fā)明實施例中，通過獲取電子設備采集的包含目標對象的圖像信號，根據該圖像信號按預置算法生成導航信息，并發(fā)送導航信息給電子設備，使得電子設備能夠根據該導航信息跟蹤目標對象，從而使得電子設備不需要用戶操控即可自動跟蹤目標對象。

附圖說明

一個或多個實施例通過與之對應的附圖中的圖片進行示例性說明，這些示例性說明并不構成對實施例的限定，附圖中具有相同參考數(shù)字標號的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構成比例限制。

圖1是本發(fā)明電子設備跟蹤方法的一個實施例的流程示意圖；

圖2是圖1所示實施例的一個具體應用的示意圖；

圖3是本發(fā)明電子設備跟蹤裝置的一個實施例的結構示意圖；

圖4是本發(fā)明電子設備跟蹤系統(tǒng)的一個實施例的結構示意圖；

圖5是本發(fā)明移動終端的一個實施例的結構示意圖；

圖6是本發(fā)明電子設備跟蹤方法的另一實施例的流程示意圖；

圖7是本發(fā)明電子設備跟蹤裝置的另一實施例的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

在本發(fā)明實施例中，提供了一種電子設備跟蹤方法。請參閱圖1，圖1是本發(fā)明電子設備跟蹤方法的一個實施例的流程示意圖。如圖1所示，本實施例包括：

步驟101、獲取電子設備采集的包含目標對象的圖像信號；

本實施例的執(zhí)行主體可以是移動終端(例如智能手機、平板電腦)上的一個APP；當然，執(zhí)行主體也可以是一個獨立的無線設備。

電子設備可以是無人飛行器、玩具車或機器人等。本實施例以電子設備為無人飛行器為例進行說明。

目標對象可以是人、寵物或交通工具等。目標對象可處于靜止或移動狀態(tài)。目標對象可由用戶在移動終端顯示屏顯示的實時圖像中選定，也可預先錄入目標對象對應的圖像信號而定。

可以在無人飛行器上配備圖像采集系統(tǒng)，由該圖像采集系統(tǒng)實時采集包含目標對象的圖像信號。

可以在無人飛行器上配備無線通信系統(tǒng)，此時步驟101具體為：通過無線信號接收電子設備(例如無人飛行器)采集的包含目標對象的圖像信號。無線信號可以為WiFi信號或4G信號，具體可以采用2.4G、5.8G頻段的信號。

步驟102、根據圖像信號按預置算法獲取目標對象與電子設備的相對位置，并生成導航信息；

在獲取到無人飛行器采集的包含目標對象的圖像信號之后，移動終端可以根據預置算法從圖像信號中找出目標對象，并獲取該目標對象與無人飛行器的相對位置，并按照該相對位置生成導航信息。預置算法可以是現(xiàn)有技術，此處不作贅述。

具體地，可以在本地預置目標對象的圖像信號，移動終端在獲取到無人飛行器采集的圖像信號之后，可以根據預置的圖像信號進行圖像匹配，以從無人飛行器采集的圖像信號中找到目標對象。

步驟103、向電子設備發(fā)送導航信息，以便于該電子設備根據該導航信息跟蹤目標對象。

移動終端可以通過無線信號向無人飛行器發(fā)送導航信號，無線信號可以為WiFi信號或4G信號。

無人飛行器在自主飛行的過程中，根據接收到的導航信息實時自動調整飛行姿態(tài)和軌跡，以實現(xiàn)對目標對象的跟蹤。跟蹤的目標對象處于無人飛行器的圖像可采集區(qū)域內，以便于無人飛行器能夠實時采集目標對象的圖像信號。

優(yōu)選地，移動終端能顯示無人飛行器采集的實時圖像，用戶可在顯示的圖像界面中選擇要跟蹤的目標對象。此時，本實施例進一步還包括移動終端接收用戶發(fā)送的選擇目標對象的信號。

本實施例中，通過獲取電子設備(例如無人飛行器)采集的包含目標對象的圖像信號，根據該圖像信號按預置算法生成導航信息，并發(fā)送導航信息給電子設備，使得該電子設備能夠根據該導航信息跟蹤目標對象，從而使得電子設備不需要用戶操控即可自動跟蹤目標對象。

請參閱圖2，圖2是圖1所示實施例的一個具體應用的示意圖。具體應用中，目標對象為用戶本人。如圖2所示，該具體應用如下：

步驟201、開啟無人飛行器和手機，無人飛行器和手機通過WiFi建立連接；連接成功后無人飛行器采集的圖像信號通過WiFi信號發(fā)送給手機；

步驟202、打開手機上的APP，APP顯示無人飛行器實時采集的圖像；

步驟203、用戶通過APP或遙控器控制無人飛行器，使無人飛行器懸停于用戶上方，使用戶影像顯示在手機的APP中；

步驟204、用戶在APP顯示的畫面中，點擊選擇自己的影像，即將自己選為目標對象；

步驟205、啟用跟蹤功能后，APP通過WiFi接收無人飛行器發(fā)送的實時圖像信號；

步驟206、APP對實時圖像信號進行分析處理后，得到無人飛行器和用戶的相對位置，并根據該相對位置生成導航信息，并通過WiFi向無人飛行器返回該導航信息；

步驟207、無人為操控下，無人飛行器保持自主飛行，并根據接收到的導航信息作出姿態(tài)、航向、高度和飛行速度的調整，實時跟蹤用戶飛行。

無人飛行器跟蹤用戶自主飛行，用戶在無人飛行器的應用中增加了一種新的體驗，用戶在自拍、場景拍攝等場合的應用，變得輕松方便；在需要跟蹤拍攝的工作情況下，提高了工作效率，作為玩具時亦增加了更多的娛樂性。

在本發(fā)明實施例中，還提供了一種電子設備跟蹤裝置。請參閱圖3，圖3是本發(fā)明電子設備跟蹤裝置的一個實施例的結構示意圖。如圖3所示，本實施例包括：

獲取模塊310，用于獲取電子設備采集的包含目標對象的圖像信號；

電子設備跟蹤裝置可以是移動終端，或者移動終端上的APP，當然也可以是一個獨立的無線設備。

獲取模塊310具體可以包括接收單元，用于通過無線信號接收電子設備采集的包含目標對象的圖像信號。無線信號可以為WiFi信號或4G信號。

生成模塊320，用于根據圖像信號按預置算法獲取目標對象與電子設備的相對位置，并生成導航信息；

在獲取模塊310獲取到圖像信號之后，生成模塊320根據該圖像信號生成導航信息。

發(fā)送模塊330，用于向電子設備發(fā)送導航信息，以便于電子設備根據該導航信息跟蹤目標對象。

發(fā)送模塊320可以通過無線信號向電子設備發(fā)送導航信號，無線信號可以為WiFi信號或4G信號。

優(yōu)選地，電子設備跟蹤裝置能顯示電子設備采集的實時圖像，用戶可在顯示的圖像界面中選擇要跟蹤的目標對象。此時，電子設備跟蹤裝置進一步還包括接收模塊，用于接收用戶發(fā)送的選擇目標對象的信號。

本實施例中，通過獲取電子設備采集的包含目標對象的圖像信號，根據該圖像信號按預置算法生成導航信息，并發(fā)送導航信息給電子設備，使得電子設備能夠根據該導航信息跟蹤目標對象，從而使得電子設備不需要用戶操控即可自動跟蹤目標對象。

在本發(fā)明實施例中，還提供了一種電子設備跟蹤系統(tǒng)。請參閱圖4，圖4是本發(fā)明電子設備跟蹤系統(tǒng)的一個實施例的結構示意圖。如圖4所示，本實施例包括：

移動終端410，用于獲取電子設備采集的包含目標對象的圖像信號；根據圖像信號按預置算法獲取目標對象與電子設備的相對位置，并生成導航信息；向電子設備發(fā)送導航信息，以便于電子設備根據該導航信息跟蹤目標對象；

電子設備420，用于實時采集包含目標對像的圖像信號，向移動終端發(fā)送圖像信號，接收移動終端發(fā)送的導航信息；根據該導航信息跟蹤目標對象。

移動終端410與電子設備420優(yōu)選通過WiFi信號進行通信連接。電子設備(例如無人飛行器)的WiFi熱點可以是有密碼保護的；也可以是開放的，允許任何在WLAN范圍內的設備連接上。

無人飛行器(例如多旋翼飛行器)具備常規(guī)無人飛行器所具備的部分或全部功能。無人飛行器配置圖像采集模塊和無線傳輸模塊，可以實時采集和傳輸視頻或圖像。

在本發(fā)明實施例中，還提供了一種移動設備。請參閱圖5，圖5是本發(fā)明移動設備的一個實施例的結構示意圖。如圖5所示，移動設備500包括：

至少一個處理器510，圖5中以一個處理器510為例；以及與至少一個處理器510通信連接的存儲器520；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令程序，指令程序被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器能夠執(zhí)行上述電子設備跟蹤方法。

處理器510和存儲器520可以通過總線或者其他方式連接，圖5中以通過總線連接為例。

存儲器520作為一種非易失性計算機可讀存儲介質，可用于存儲非易失性軟件程序、非易失性計算機可執(zhí)行程序以及模塊，如本申請實施例中的電子設備跟蹤方法對應的程序指令/模塊。處理器510通過運行存儲在存儲器520中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行移動設備的各種功能應用以及數(shù)據處理，即實現(xiàn)上述方法實施例的應用于移動設備的電子設備跟蹤方法。

存儲器520可以包括存儲程序區(qū)和存儲數(shù)據區(qū)，其中，存儲程序區(qū)可存儲操作系統(tǒng)、至少一個功能所需要的應用程序；存儲數(shù)據區(qū)可存儲上述電子設備跟蹤方法的使用所創(chuàng)建的數(shù)據等。此外，存儲器520可以包括高速隨機存取存儲器，還可以包括非易失性存儲器，例如至少一個磁盤存儲器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲器件。在一些實施例中，存儲器520可包括相對于處理器510遠程設置的存儲器，這些遠程存儲器可以通過網絡連接至移動設備。上述網絡的實例包括但不限于互聯(lián)網、企業(yè)內部網、局域網、移動通信網及其組合。

一個或者多個模塊存儲在存儲器520中，當被一個或者多個處理器510執(zhí)行時，執(zhí)行上述任意方法實施例中的應用于移動設備的電子設備跟蹤方法。

在本發(fā)明實施例中，還從無人飛行器這端提供了一種電子設備跟蹤方法。請參閱圖6，圖6是本發(fā)明電子設備跟蹤方法的另一實施例的流程示意圖。如圖6所示，本實施例包括：

步驟601、實時采集包含目標對像的圖像信號；

本實施例的執(zhí)行主體可以是電子設備，例如無人飛行器、玩具車或機器人等。本實施例以執(zhí)行主體為無人飛行器為例進行說明。

目標對象可以是人、寵物或交通工具等。目標對象可處于靜止或移動狀態(tài)。無人飛行器可以包括圖像采集裝置，例如攝像頭，用于實時采集包含目標對像的圖像信號。目標對象處于無人飛行器的圖像可采集區(qū)域內，無人飛行器即可以實時采集包含目標對像的圖像信號。

步驟602、向移動終端發(fā)送圖像信號；

可以在無人飛行器上配備無線通信裝置，通過無線信號向移動終端發(fā)送包含目標對像的圖像信號。無線信號可以為WiFi信號或4G信號，具體可以采用2.4G、5.8G頻段的信號。

步驟603、接收移動終端發(fā)送的導航信息；

無人飛行器可以通過無線信號接收移動終端發(fā)送的導航信息。

步驟604、根據導航信息跟蹤目標對象。

無人飛行器在自主飛行的過程中，根據接收到的導航信息實時自動調整飛行姿態(tài)和軌跡，以實現(xiàn)對目標對象的跟蹤。

本實施例中，通過實時采集包含目標對像的圖像信號，并將該圖像信號發(fā)送給移動終端，并接收移動終端返回的導航信息，根據該導航信息跟蹤目標對象，從而使得電子設備不需要用戶操控即可自動跟蹤目標對象。

在本發(fā)明實施例中，還提供了一種電子設備跟蹤裝置。請參閱圖7，圖7是本發(fā)明電子設備跟蹤裝置的另一實施例的結構示意圖。如圖7所示，本實施例包括：

采集模塊710，用于實時采集包含目標對像的圖像信號；

電子設備跟蹤裝置可以是電子設備，電子設備可以是無人飛行器、玩具車或機器人等。

采集模塊710可以包括圖像采集裝置，例如攝像頭。

發(fā)送模塊720，用于向移動終端發(fā)送圖像信號；

發(fā)送模塊720可以是無線通信裝置，用于通過無線信號向移動終端發(fā)送包含目標對像的圖像信號。

接收模塊730，用于接收移動終端發(fā)送的導航信息；

接收模塊730也可以是無線通信裝置，用于通過無線信號接收移動終端發(fā)送的導航信息。

跟蹤模塊740，用于根據導航信息跟蹤目標對象。

本實施例中，通過實時采集包含目標對像的圖像信號，并將該圖像信號發(fā)送給移動終端，并接收移動終端返回的導航信息，根據該導航信息跟蹤目標對象，從而使得電子設備不需要用戶操控即可自動跟蹤目標對象。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考上述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

以上僅為本發(fā)明的實施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內。