1.一種直曲軌小車及其定位裝置，其特征在于，包括直曲軌[A]、移動小車[B]、定位裝置[C]，所述直曲軌[A]包括內(nèi)直軌[1]、外直軌[2]、內(nèi)曲軌[3]、外曲軌[4]、軌道拉接螺釘[5]、軌道座[6]、方形槽鋼[7]、調(diào)平腳[8]；所述調(diào)平腳[8]對稱的固定在方形槽鋼[7]的兩端的同一面，方形槽鋼[7]的另一面對稱的設(shè)置有軌道座[6]，軌道座[6]上焊接有軌道，所述軌道包括內(nèi)直軌[1]、外直軌[2]、內(nèi)曲軌[3]、外曲軌[4]，其中內(nèi)直軌[1]、外直軌[2]對應(yīng)設(shè)置，內(nèi)曲軌[3]、外曲軌[4]對應(yīng)設(shè)置，軌道拉接螺釘[5]用于連接相鄰的兩段導(dǎo)軌，移動小車[B]在軌道上運動，定位裝置[C]用于檢測移動小車[B]在三維空間的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直曲軌小車及其定位裝置，其特征在于，所述移動小車[B]包括內(nèi)主動輪[D-1]、外主動輪[D-2]、內(nèi)從動輪[E-1]、外從動輪[E-2]、移動平臺[F]；所述的內(nèi)主動輪[D-1]和外主動輪[D-2]結(jié)構(gòu)相同，對稱的設(shè)置在移動平臺[F]的一邊，移動平臺[F]的另一邊對稱的設(shè)置有內(nèi)從動輪[E-1]和外從動輪[E-2]，內(nèi)從動輪[E-1]和外從動輪[E-2]結(jié)構(gòu)相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直曲軌小車及其定位裝置，其特征在于，所述內(nèi)主動輪[D-1]包括伺服電機(jī)[9]、電機(jī)輸出軸[10]、電機(jī)固定板[11-1]、主固定板[11-2]、第一角接觸球軸承[12-1]、第二角接觸球軸承[12-2]、第三角接觸球軸承[12-3]、第四角接觸球軸承[12-4]、支撐座[13]、第一套筒[14-1]、第二套筒[14-2]、第一同步帶輪[15-1]、連接軸[16]、支撐套[17]、第一端面軸承[18-1]、第二端面軸承[18-2]、第一拉緊螺栓[19-1]、第二拉緊螺栓[19-2]、第一車輪裝置[20-1]、第二車輪裝置[20-2]、圓弧形同步帶[21]；
所述的伺服電機(jī)[9]固定在電機(jī)固定板[11-1]上，電機(jī)固定板[11-1]的內(nèi)側(cè)孔中設(shè)置有第一角接觸球軸承[12-1]，第一角接觸球軸承[12-1]套在電機(jī)輸出軸[10]上，電機(jī)輸出軸[10]的一端的軸肩上設(shè)置有第二角接觸球軸承[12-2]，第二角接觸球軸承[12-2]的外圈與支撐座[13]的內(nèi)孔配合并通過支撐座[13]的軸肩定位，支撐座[13]的另一端內(nèi)孔中設(shè)置有第三角接觸球軸承[12-3]，第三角接觸球軸承[12-3]內(nèi)圈套在電機(jī)輸出軸[10]上并通過第一套筒[14-1]與第一同步帶輪[15-1]的一端配合，第一同步帶輪[15-1]的另一端通過第二套筒[14-2]與第四角接觸球軸承[12-4]配合，第四角接觸球軸承[12-4]的外圈與主固定板[11-2]的內(nèi)孔配合；支撐座[13]的軸肩上設(shè)置有第一端面軸承[18-1]，第一端面軸承[18-1]的另一面與連接軸[16]的一端軸孔配合且同軸設(shè)置，連接軸[16]的另一端軸孔中設(shè)置有第二端面軸承[18-2]，第二端面軸承[18-2]另一面通過螺母固定；連接軸[16]通過螺釘與支撐套[17]固連；支撐套[17]固定在移動平臺[F]上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的直曲軌小車及其定位裝置，其特征在于，所述電機(jī)固定板[11-1]與主固定板[11-2]之間對稱的設(shè)置有第一車輪裝置[20-1]和第二車輪裝置[20-2]，且第一車輪裝置[20-1]和第二車輪裝置[20-2]結(jié)構(gòu)相同；第一同步帶輪[15]、第一車輪裝置[20-1]和第二車輪裝置[20-2]通過圓弧形同步帶[21]傳動；所述電機(jī)固定板[11-1]與主固定板[11-2]之間通過第一拉緊螺栓[19-1]和第二拉緊螺栓[19-2]固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的直曲軌小車及其定位裝置，其特征在于，所述第一車輪裝置[20-1]包括第五角接觸球軸承[12-5]、主車輪軸[22]、U型主動輪[23]、第二同步帶輪[15-2]、第三套筒[14-3]、第六角接觸球軸承[12-6]；
所述第五角接觸球軸承[12-5]設(shè)置在電機(jī)固定板[11-1]一角的軸孔中，第五角接觸球軸承[12-5]內(nèi)圈與主車輪軸[22]配合且同軸設(shè)置，主車輪軸[22]的軸肩上固連有U型主動輪[23]，U型主動輪[23]的另一面與第二同步帶輪[15-2]配合，第二同步帶輪[15-2]與主車輪軸[22]同軸固連，并通過第三套筒[14-3]與第六角接觸球軸承[12-6]配合，第六角接觸球軸承[12-6]設(shè)置在主固定板[11-2]一角的軸孔中。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的直曲軌小車及其定位裝置，其特征在于，所述內(nèi)從動輪[E-1]包括滑臺裝置[G-1]和從動輪裝置[G-2]；滑臺裝置[G-1]的上面固定在移動平臺[F]的一角，滑臺裝置[G-1]的另一面固連從動輪裝置[G-2]。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的直曲軌小車及其定位裝置，其特征在于，所述滑臺裝置[G-1]包括滑臺底座[24]、第一滑塊導(dǎo)軌[25-1]、第二滑塊導(dǎo)軌[25-2]、導(dǎo)軌連接[26]、第三滑塊導(dǎo)軌[25-3]、第四滑塊導(dǎo)軌[25-4]、滑臺端蓋[27]、第一滑臺限位端[28-1]、第二滑臺限位端[28-2]、第三滑臺限位端[28-3]、第四滑臺限位端[28-4]、拉緊螺栓[29]；所述滑臺底座[24]和從動輪裝置[G-2]固連，第一滑塊導(dǎo)軌[25-1]和第二滑塊導(dǎo)軌[25-2]對稱的設(shè)置在滑臺底座[24]的兩邊，第一滑塊導(dǎo)軌[25-1]和第二滑塊導(dǎo)軌[25-2]相互平行，其上面固連有導(dǎo)軌連接[26]，導(dǎo)軌連接[26]的上面對稱的設(shè)置有相互平行的第三滑塊導(dǎo)軌[25-3]和第四滑塊導(dǎo)軌[25-4]，其中第一滑塊導(dǎo)軌[25-1]和第三滑塊導(dǎo)軌[25-3]相垂直，第三滑塊導(dǎo)軌[25-3]和第四滑塊導(dǎo)軌[25-4]的上面固連有滑臺端蓋[27]，滑臺端蓋[27]固連在移動平臺[F]上；第一滑臺限位端[28-1]和第二滑臺限位端[28-2]對稱的設(shè)置在滑臺端蓋[27]的兩端，并通過拉緊螺栓[29]連接，第一滑臺限位端[28-1]和第二滑臺限位端[28-2]的下端固連在導(dǎo)軌連接[26]的兩端，導(dǎo)軌連接[26]的另外兩端對稱的固連有第三滑臺限位端[28-3]和第四滑臺限位端[28-4]，第三滑臺限位端[28-3]和第四滑臺限位端[28-4]的下端通過拉緊螺栓[29]連接在滑臺底座[24]上。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的直曲軌小車及其定位裝置，其特征在于，所述從動輪裝置[G-2]包括第一車輪支撐板[30-1]、第二車輪支撐板[30-2]、第七角接觸球軸承[12-7]、第八角接觸球軸承[12-8]、第三端面軸承[18-3]、第四端面軸承[18-4]、第一從車輪軸[31-1]、從支撐座[32]、從連接軸[33]、第四套筒[14-4]、第五套筒[14-5]、第一從動輪裝置[34-1]、第二從動輪裝置[34-2]、螺栓[35]、第一螺母[36-1]；
所述第一車輪支撐板[30-1]的一面和第四套筒[14-4]連接，第四套筒[14-4]和第七角接觸球軸承[12-7]的內(nèi)圈端面配合，第七角接觸球軸承[12-7]的內(nèi)圈套在第一從車輪軸[31-1]上，第七角接觸球軸承[12-7]的外圈與從支撐座[32]的軸孔配合，從支撐座[32]的另一端的軸孔內(nèi)設(shè)置第八角接觸球軸承[12-8]，第八角接觸球軸承[12-8]的內(nèi)圈通過第五套筒[14-5]與第二車輪支撐板[30-2]配合；第一車輪支撐板[30-1]和第二車輪支撐板[30-2]之間對稱的設(shè)置有第一從動輪裝置[34-1]和第二從動輪裝置[34-2]；所述螺栓[35]從下端穿過從支撐座[32]的軸孔，從支撐座[32]的上端同軸設(shè)置有第三端面軸承[18-3]，第三端面軸承[18-3]的上端面和從連接軸[33]的內(nèi)孔配合，從連接軸[33]的另一端軸孔內(nèi)設(shè)置有第四端面軸承[18-4]，第四端面軸承[18-4]的上端通過第一螺母[36-1]擰緊。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的直曲軌小車及其定位裝置，其特征在于，所述第一從動輪裝置[34-1]包括第二從車輪軸[31-2]、第六套筒[14-6]、第七套筒[14-7]、第九角接觸球軸承[12-9]、第十角接觸球軸承[12-10]、U型從動輪[37]、第二螺母[36-2]；
所述第二從車輪軸[31-2]穿過第一車輪支撐板[30-1]的下端軸孔中，第二從車輪軸[31-2]上套有第六套筒[14-6]，第六套筒[14-6]的另一面和第九角接觸球軸承[12-9]的內(nèi)圈配合，第九角接觸球軸承[12-9]的外圈套有U型從動輪[37]，U型從動輪[37]的另一端的軸孔中設(shè)置有第十角接觸球軸承[12-10]，第十角接觸球軸承[12-10]通過第七套筒[14-7]和第二車輪支撐板[30-2]配合，第二車輪支撐板[30-2]的另一面通過第二螺母[36-2]擰緊。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的直曲軌小車及其定位裝置，其特征在于，所述定位裝置[C]包括定位支撐[38]、伸縮器[39]、彈簧[40]、U型架[41]、上端蓋[42]、下端蓋[43]、檢測軸[44]、滾輪[45]、第三同步帶輪[15-3]、第一軸承[46-1]、第二軸承[46-2]、編碼器支撐架[47]、編碼器[48]、第一對射光電開關(guān)[49]、第二對射光電開關(guān)[50]、條形同步帶[51]；
所述定位支撐[38]固定在移動平臺[F]的底部，定位支撐[38]的下端與伸縮器[39]固連，伸縮器[39]上設(shè)置有U型架[41]，U型架[41]的一端軸孔中設(shè)置有第一軸承[46-1]，第一軸承[46-1]的外圈與下端蓋[43]配合，下端蓋[43]固定在U型架[41]上，第一軸承[46-1]的內(nèi)圈與檢測軸[44]配合，檢測軸[44]的軸肩上固連有滾輪[45]，滾輪[45]的上面與第三同步帶輪[15-3]配合，第三同步帶輪[15-3]與檢測軸[44]固定，檢測軸[44]的另一端軸肩上設(shè)置有第二軸承[46-2]，第二軸承[46-2]的外圈與上端蓋[42]配合，上端蓋[42]固定在U型架[41]上；檢測軸[44]的另一端軸端和編碼器[48]的伸出軸固連，編碼器[48]固定在編碼器支撐架[47]上；第一對射光電開關(guān)[49]設(shè)置在定位支撐[38]的背面；第二對射光電開關(guān)[50]設(shè)置在直軌和曲軌的交接處，與方形槽鋼[7]固連；條形同步帶[51]設(shè)置在直曲軌外軌道的內(nèi)側(cè)，第三同步帶輪[15-3]與條形同步帶[51]嚙合。