本申請(qǐng)涉及通信領(lǐng)域，特別涉及一種CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)：

CAN(控制器局域網(wǎng)絡(luò)，Controller Area Network)總線(xiàn)作為嵌入式系統(tǒng)和工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，常常需要對(duì)CAN總線(xiàn)上的CANopen(架構(gòu)在CAN總線(xiàn)上的應(yīng)用層通訊協(xié)議)設(shè)備進(jìn)行功能測(cè)試或?qū)AN總線(xiàn)上的各種控制系統(tǒng)與檢測(cè)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)間的數(shù)據(jù)傳輸、總線(xiàn)分析和協(xié)議解析等功能進(jìn)行測(cè)試。

目前常采用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)集成CANopen網(wǎng)絡(luò)通信板卡，作為CAN網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備，仿真具有CANopen功能(如管理CAN總線(xiàn)上節(jié)點(diǎn)和收發(fā)數(shù)據(jù))的真實(shí)節(jié)點(diǎn)，在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)CAN總線(xiàn)上被測(cè)CANopen設(shè)備進(jìn)行功能測(cè)試或?qū)AN總線(xiàn)上的各種控制系統(tǒng)與檢測(cè)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)間的數(shù)據(jù)傳輸、總線(xiàn)分析和協(xié)議解析等功能進(jìn)行測(cè)試。其中，CAN網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備的CANopen功能是人工通過(guò)C語(yǔ)言編寫(xiě)相關(guān)CANopen功能算法實(shí)現(xiàn)的。

但是人工通過(guò)C語(yǔ)言編寫(xiě)相關(guān)CANopen功能算法的編寫(xiě)時(shí)間較長(zhǎng)，導(dǎo)致CAN網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備的CANopen功能的實(shí)現(xiàn)周期長(zhǎng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法及相關(guān)設(shè)備，以達(dá)到縮短可執(zhí)行代碼生成的時(shí)間，從而縮短CAN網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備的CANopen功能的實(shí)現(xiàn)周期的目的，技術(shù)方案如下：

一種CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法，應(yīng)用于CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的仿真計(jì)算機(jī)，包括：

接收上位機(jī)發(fā)送的模型程序，所述模型程序?yàn)樵赟imulink模型框架中Simulink驅(qū)動(dòng)模塊與CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序進(jìn)行集成后，自動(dòng)生成的可執(zhí)行代碼，所述Simulink驅(qū)動(dòng)模塊為所述上位機(jī)在所述Simulink模型框架中搭建出的當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊；

運(yùn)行所述模型程序，以執(zhí)行CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程。

優(yōu)選的，所述Simulink驅(qū)動(dòng)模塊包括：Simulink Setup模塊、Simulink Send模塊和Simulink Receive模塊；

所述Simulink Setup模塊，用于解析CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果，并調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡驅(qū)動(dòng)程序初始化函數(shù)，以按照所述解析文件結(jié)果對(duì)所述CANopen卡中的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行配置；

所述Simulink Send模塊，用于調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送攜帶有第一CANopen數(shù)據(jù)的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡通過(guò)CAN總線(xiàn)接口發(fā)送所述第一CANopen數(shù)據(jù)至CAN總線(xiàn)；

所述Simulink Receive模塊，用于調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的第二CANopen數(shù)據(jù)。

優(yōu)選的，所述CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程，包括：

解析所述上位機(jī)發(fā)送的CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果；

調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡驅(qū)動(dòng)程序初始化函數(shù)，以按照所述解析文件結(jié)果對(duì)所述CANopen卡中的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行配置；

在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送攜帶有第一CANopen數(shù)據(jù)的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡通過(guò)CAN總線(xiàn)接口發(fā)送所述第一CANopen數(shù)據(jù)至CAN總線(xiàn)；

在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的第二CANopen數(shù)據(jù)。

優(yōu)選的，所述CANopen卡配置文件包括端口組子配置文件和數(shù)據(jù)組子配置文件；

所述端口組子配置文件至少包括：節(jié)點(diǎn)ID配置信息，節(jié)點(diǎn)上通信對(duì)象的ID配置信息，通信對(duì)象傳輸類(lèi)型配置信息，通信對(duì)象的最小傳輸時(shí)間間隔配置信息和通信對(duì)象的周期性發(fā)送時(shí)間間隔配置信息；

所述數(shù)據(jù)組子配置文件用于定義所述CANopen卡待收發(fā)的CAN報(bào)文中8字節(jié)數(shù)據(jù)的含義。

優(yōu)選的，所述調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送攜帶有第一CANopen數(shù)據(jù)的發(fā)送命令至所述CANopen卡，包括：

調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送不同的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡的不同CAN總線(xiàn)接口發(fā)送不同的第一CANopen數(shù)據(jù)至所述CAN總線(xiàn)，其中，不同的發(fā)送命令攜帶的第一CANopen數(shù)據(jù)不同；

所述調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的第二CANopen數(shù)據(jù)的過(guò)程，包括：

調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡的不同CAN總線(xiàn)接口從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的不同的第二CANopen數(shù)據(jù)。

優(yōu)選的，在運(yùn)行所述模型程序之后，還包括：

將運(yùn)行所述模型程序的過(guò)程及結(jié)果發(fā)送至所述CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的顯示器進(jìn)行顯示。

一種仿真計(jì)算機(jī)，用于接收上位機(jī)發(fā)送的模型程序，以及運(yùn)行所述模型程序，以執(zhí)行CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程；

所述模型程序?yàn)樵赟imulink模型框架中Simulink驅(qū)動(dòng)模塊與CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序進(jìn)行集成后，自動(dòng)生成的可執(zhí)行代碼，所述Simulink驅(qū)動(dòng)模塊為所述上位機(jī)在所述Simulink模型框架中搭建出的當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊。

優(yōu)選的，所述仿真計(jì)算機(jī)具體用于運(yùn)行所述模型程序，以執(zhí)行以下CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程：

解析所述上位機(jī)發(fā)送的CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果；

調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡驅(qū)動(dòng)程序初始化函數(shù)，以按照所述解析文件結(jié)果對(duì)所述CANopen卡中的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行配置；

在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送攜帶有第一CANopen數(shù)據(jù)的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡通過(guò)CAN總線(xiàn)接口發(fā)送所述第一CANopen數(shù)據(jù)至CAN總線(xiàn)；

在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的第二CANopen數(shù)據(jù)。

優(yōu)選的，所述仿真計(jì)算機(jī)具體用于運(yùn)行所述模型程序，以執(zhí)行以下CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程：

解析所述上位機(jī)發(fā)送的CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果；

調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡驅(qū)動(dòng)程序初始化函數(shù)，以按照所述解析文件結(jié)果對(duì)所述CANopen卡中的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行配置；

在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送不同的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡的不同CAN總線(xiàn)接口發(fā)送不同的第一CANopen數(shù)據(jù)至所述CAN總線(xiàn)，其中，不同的發(fā)送命令攜帶的第一CANopen數(shù)據(jù)不同；

在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡的不同CAN總線(xiàn)接口從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的不同的第二CANopen數(shù)據(jù)。

一種CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備，包括：轉(zhuǎn)接板卡、CANopen卡和如上述任意一項(xiàng)所述的仿真計(jì)算機(jī)；

所述仿真計(jì)算機(jī)由處理器和仿真計(jì)算機(jī)機(jī)箱組成，其中，所述處理器通過(guò)CPCI總線(xiàn)與所述仿真計(jì)算機(jī)機(jī)箱相連；

所述CANopen卡通過(guò)所述轉(zhuǎn)接板卡與所述仿真計(jì)算機(jī)機(jī)箱相連；

所述CANopen卡，用于運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序，并在運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，接收所述處理器發(fā)送的攜帶有第一CANopen數(shù)據(jù)的發(fā)送命令，并通過(guò)CAN總線(xiàn)接口發(fā)送所述第一CANopen數(shù)據(jù)至CAN總線(xiàn)，以及從所述CAN總線(xiàn)上獲取第二CANopen數(shù)據(jù)，并將所述第二CANopen數(shù)據(jù)發(fā)送至所述處理器；

所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序?yàn)樗鎏幚砥鹘馕錾衔粰C(jī)發(fā)送的CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果，并按照所述解析文件結(jié)果對(duì)所述CANopen卡中的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行配置后的程序。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)的有益效果為：

在本申請(qǐng)中，CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的仿真計(jì)算機(jī)通過(guò)接收并運(yùn)行上位機(jī)發(fā)送的模型程序，以執(zhí)行在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)CAN總線(xiàn)上被測(cè)CANopen設(shè)備進(jìn)行功能測(cè)試或?qū)AN總線(xiàn)上的各種控制系統(tǒng)與檢測(cè)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)間的數(shù)據(jù)傳輸、總線(xiàn)分析和協(xié)議解析等功能進(jìn)行測(cè)試。

由于Simulink驅(qū)動(dòng)模塊為所述上位機(jī)在所述Simulink模型框架中搭建出的當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊，模型程序?yàn)樵赟imulink模型框架中Simulink驅(qū)動(dòng)模塊與CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序進(jìn)行集成后，自動(dòng)生成的可執(zhí)行代碼，因而在Simulink模型框架中無(wú)需大量書(shū)寫(xiě)程序，而只需要通過(guò)簡(jiǎn)單直觀的鼠標(biāo)操作，就可構(gòu)造出當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊即Simulink驅(qū)動(dòng)模塊，并將Simulink驅(qū)動(dòng)模塊與CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序進(jìn)行集成后，自動(dòng)生成的可執(zhí)行代碼，因此縮短了可執(zhí)行代碼生成的時(shí)間，從而縮短了CAN網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備的CANopen功能的實(shí)現(xiàn)周期。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請(qǐng)?zhí)峁┑腃ANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法的一種流程圖；

圖2是本申請(qǐng)?zhí)峁┑腃ANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法的一種子流程圖；

圖3是本申請(qǐng)?zhí)峁┑腃ANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法的另一種流程圖；

圖4是本申請(qǐng)?zhí)峁┑腃ANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備的一種硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。

實(shí)施例一

在本實(shí)施例中，提供了一種CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法，應(yīng)用于CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的仿真計(jì)算機(jī)。

請(qǐng)參見(jiàn)圖1，其示出了本申請(qǐng)?zhí)峁┑腃ANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法的一種流程圖，可以包括以下步驟：

步驟S11：接收上位機(jī)發(fā)送的模型程序，所述模型程序?yàn)樵赟imulink模型框架中Simulink驅(qū)動(dòng)模塊與CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序進(jìn)行集成后，自動(dòng)生成的可執(zhí)行代碼，所述Simulink驅(qū)動(dòng)模塊為所述上位機(jī)在所述Simulink模型框架中搭建出的當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊。

在本實(shí)施例中，上位機(jī)生成模型程序，并下載到仿真計(jì)算機(jī)。仿真計(jì)算機(jī)則接收上位機(jī)發(fā)送的模型程序。

在本實(shí)施例中，Simulink是MATLAB最重要的組件之一，它提供一個(gè)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜合分析的集成環(huán)境。在該環(huán)境中，無(wú)需大量書(shū)寫(xiě)程序，而只需要通過(guò)簡(jiǎn)單直觀的鼠標(biāo)操作，就可構(gòu)造出復(fù)雜的系統(tǒng)。Simulink具有適應(yīng)面廣、結(jié)構(gòu)和流程清晰及仿真精細(xì)、貼近實(shí)際、效率高、靈活等優(yōu)點(diǎn)。

在本實(shí)施例中，上位機(jī)在所述Simulink模型框架中搭建出當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊的過(guò)程具體為：在Simulink模型框架中選取當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)所需的模塊，對(duì)當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)所需的模塊進(jìn)行連接及參數(shù)設(shè)置，得到當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊。

當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊用于實(shí)現(xiàn)CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)。

步驟S12：運(yùn)行所述模型程序，以執(zhí)行CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程。

在本申請(qǐng)中，CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的仿真計(jì)算機(jī)通過(guò)接收上位機(jī)發(fā)送的模型程序，以執(zhí)行在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)CAN總線(xiàn)上被測(cè)CANopen設(shè)備進(jìn)行功能測(cè)試或?qū)AN總線(xiàn)上的各種控制系統(tǒng)與檢測(cè)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)間的數(shù)據(jù)傳輸、總線(xiàn)分析和協(xié)議解析等功能進(jìn)行測(cè)試。

由于Simulink驅(qū)動(dòng)模塊為所述上位機(jī)在所述Simulink模型框架中搭建出的當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊，模型程序?yàn)樵赟imulink模型框架中Simulink驅(qū)動(dòng)模塊與CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序進(jìn)行集成后，自動(dòng)生成的可執(zhí)行代碼，因而在Simulink模型框架中無(wú)需大量書(shū)寫(xiě)程序，而只需要通過(guò)簡(jiǎn)單直觀的鼠標(biāo)操作，就可構(gòu)造出當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊即Simulink驅(qū)動(dòng)模塊，并將Simulink驅(qū)動(dòng)模塊與CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序進(jìn)行集成后，自動(dòng)生成的可執(zhí)行代碼，因此縮短了可執(zhí)行代碼生成的時(shí)間，從而縮短了CAN網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備的CANopen功能的實(shí)現(xiàn)周期。

進(jìn)一步的，由于在Simulink模型框架中無(wú)需大量書(shū)寫(xiě)程序，而只需要通過(guò)簡(jiǎn)單直觀的鼠標(biāo)操作，因此通過(guò)Simulink模型框架生成模型程序相比于人工通過(guò)C語(yǔ)言代碼編寫(xiě)相關(guān)功能算法，更加靈活，且在對(duì)模型程序進(jìn)行維護(hù)時(shí)，在Simulink模型框架中對(duì)當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊進(jìn)行修改即可，降低了維護(hù)難度。

在本實(shí)施例中，當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊具體可以包括：Simulink Setup模塊、Simulink Send模塊和Simulink Receive模塊。

其中，所述Simulink Setup模塊，用于解析CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果，并調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡驅(qū)動(dòng)程序初始化函數(shù)，以按照所述解析文件結(jié)果對(duì)所述CANopen卡中的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行配置。

所述Simulink Send模塊，用于調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送攜帶有第一CANopen數(shù)據(jù)的發(fā)送命令至所述CANopen卡。

所述Simulink Receive模塊，用于調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的第二CANopen數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，上述CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程具體可以參見(jiàn)圖2，可以包括以下步驟：

步驟S21：解析所述上位機(jī)發(fā)送的CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果。

在本實(shí)施例中，CANopen卡配置文件具體包括端口組子配置文件和數(shù)據(jù)組子配置文件。

所述端口組子配置文件至少包括：節(jié)點(diǎn)ID配置信息，節(jié)點(diǎn)上通信對(duì)象的ID(COBID)配置信息，通信對(duì)象傳輸類(lèi)型(Transmission Type)配置信息，通信對(duì)象的最小傳輸時(shí)間間隔(inhibit time)配置信息和通信對(duì)象的周期性發(fā)送時(shí)間間隔(event time)配置信息。

所述數(shù)據(jù)組子配置文件用于定義所述CANopen卡待收發(fā)的CAN報(bào)文中8字節(jié)數(shù)據(jù)的含義。

其中，上位機(jī)可以通過(guò)CANopen卡配置文件定義CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備為主站或從站，以使CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備在CAN總線(xiàn)上充當(dāng)不同的功能節(jié)點(diǎn)。在CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備為主站時(shí)，在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程與在CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備為從站時(shí)，在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程相同，只是收發(fā)的具體數(shù)據(jù)不同。

步驟S22：調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡驅(qū)動(dòng)程序初始化函數(shù)，以按照所述解析文件結(jié)果對(duì)所述CANopen卡中的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行配置。

在本實(shí)施例中，解析所述上位機(jī)發(fā)送的CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果和調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡驅(qū)動(dòng)程序初始化函數(shù)的過(guò)程即運(yùn)行Simulink Setup模塊而實(shí)現(xiàn)的過(guò)程。

步驟S23：在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送攜帶有第一CANopen數(shù)據(jù)的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡通過(guò)CAN總線(xiàn)接口發(fā)送所述第一CANopen數(shù)據(jù)至CAN總線(xiàn)。

在本實(shí)施例中，仿真計(jì)算機(jī)會(huì)接收上位機(jī)發(fā)送的驅(qū)動(dòng)程序運(yùn)行命令，并將上位機(jī)發(fā)送的驅(qū)動(dòng)程序運(yùn)行命令轉(zhuǎn)發(fā)至CANopen卡，CANopen卡按照上位機(jī)發(fā)送的驅(qū)動(dòng)程序運(yùn)行命令開(kāi)始運(yùn)行驅(qū)動(dòng)程序。

在本實(shí)施例中，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)即運(yùn)行Simulink Send模塊而實(shí)現(xiàn)的過(guò)程。

在CANopen卡通過(guò)CAN總線(xiàn)接口發(fā)送所述第一CANopen數(shù)據(jù)至CAN總線(xiàn)后，上位機(jī)則根據(jù)第一CANopen數(shù)據(jù)在CAN總線(xiàn)上的傳輸情況，對(duì)CAN總線(xiàn)上被測(cè)CANopen設(shè)備進(jìn)行功能測(cè)試或?qū)AN總線(xiàn)上的各種控制系統(tǒng)與檢測(cè)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)間的數(shù)據(jù)傳輸、總線(xiàn)分析和協(xié)議解析等功能進(jìn)行測(cè)試。

步驟S24：在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的第二CANopen數(shù)據(jù)。

CANopen卡在運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，會(huì)按照CANopen配置文件從CAN總線(xiàn)上獲取相應(yīng)的CANopen數(shù)據(jù)(即第二CANopen數(shù)據(jù))，并將獲取到的第二CANopen數(shù)據(jù)發(fā)送至CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的仿真計(jì)算機(jī)，仿真計(jì)算機(jī)則將第二CANopen數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至上位機(jī)，以使上位機(jī)根據(jù)第二CANopen數(shù)據(jù)對(duì)CAN總線(xiàn)上被測(cè)CANopen設(shè)備進(jìn)行功能測(cè)試或?qū)AN總線(xiàn)上的各種控制系統(tǒng)與檢測(cè)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)間的數(shù)據(jù)傳輸、總線(xiàn)分析和協(xié)議解析等功能進(jìn)行測(cè)試。

在本實(shí)施例中，其中，對(duì)CAN總線(xiàn)上被測(cè)CANopen設(shè)備進(jìn)行功能測(cè)試或?qū)AN總線(xiàn)上的各種控制系統(tǒng)與檢測(cè)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)間的數(shù)據(jù)傳輸、總線(xiàn)分析和協(xié)議解析等功能進(jìn)行測(cè)試的原理與現(xiàn)有技術(shù)中進(jìn)行功能測(cè)試的原理相同，在此不再贅述。

在本實(shí)施例中，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)即運(yùn)行Simulink Receive模塊而實(shí)現(xiàn)的過(guò)程。

在本實(shí)施例中，上述調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送攜帶有第一CANopen數(shù)據(jù)的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡發(fā)送所述第一CANopen數(shù)據(jù)至CAN總線(xiàn)的過(guò)程，具體可以為：調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送不同的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡的不同CAN總線(xiàn)接口發(fā)送不同的第一CANopen數(shù)據(jù)至所述CAN總線(xiàn)，其中，不同的發(fā)送命令攜帶的第一CANopen數(shù)據(jù)不同。

上述調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的第二CANopen數(shù)據(jù)的過(guò)程，具體可以為：

調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡的不同CAN總線(xiàn)接口從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的不同的第二CANopen數(shù)據(jù)。

發(fā)送不同的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡的不同CAN總線(xiàn)接口發(fā)送不同的第一CANopen數(shù)據(jù)至所述CAN總線(xiàn)，及接收所述CANopen卡的不同CAN總線(xiàn)接口從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的不同的第二CANopen數(shù)據(jù)，使CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備可以模擬CAN總線(xiàn)上的多個(gè)功能節(jié)點(diǎn)(即在模擬不同的功能節(jié)點(diǎn)時(shí)發(fā)送不同的CANopen數(shù)據(jù)至CAN總線(xiàn)或從CAN總線(xiàn)上接收不同的CANopen數(shù)據(jù))。

實(shí)施例二

在本實(shí)施例中，在圖1示出的CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法的基礎(chǔ)上擴(kuò)展出另外一種CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法，請(qǐng)參見(jiàn)圖3，可以包括以下步驟：

步驟S31：接收上位機(jī)發(fā)送的模型程序，所述模型程序?yàn)樵赟imulink模型框架中Simulink驅(qū)動(dòng)模塊與CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序進(jìn)行集成后，自動(dòng)生成的可執(zhí)行代碼，所述Simulink驅(qū)動(dòng)模塊為所述上位機(jī)在所述Simulink模型框架中搭建出的當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊。

步驟S32：運(yùn)行所述模型程序，以執(zhí)行CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程。

步驟S31至步驟S32的過(guò)程與圖1示出的CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法的步驟S11至步驟S12相同，在此不再贅述。

步驟S33：將運(yùn)行所述模型程序的過(guò)程及結(jié)果發(fā)送至所述CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的顯示器進(jìn)行顯示。

在本實(shí)施例中，將運(yùn)行所述模型程序的過(guò)程及結(jié)果發(fā)送至所述CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的顯示器進(jìn)行顯示，可以方便用戶(hù)對(duì)通信情況進(jìn)行觀測(cè)。

實(shí)施例三

與上述方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，本實(shí)施例提供了一種仿真計(jì)算機(jī)，用于接收上位機(jī)發(fā)送的模型程序，所述模型程序?yàn)樵赟imulink模型框架中Simulink驅(qū)動(dòng)模塊與CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序進(jìn)行集成后，自動(dòng)生成的可執(zhí)行代碼，所述Simulink驅(qū)動(dòng)模塊為所述上位機(jī)在所述Simulink模型框架中搭建出的當(dāng)前CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試任務(wù)對(duì)應(yīng)的模塊，以及運(yùn)行所述模型程序，以執(zhí)行CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程。

其中，仿真計(jì)算機(jī)運(yùn)行所述模型程序，以執(zhí)行CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程具體為：仿真計(jì)算機(jī)運(yùn)行所述模型程序，以執(zhí)行以下過(guò)程：

解析所述上位機(jī)發(fā)送的CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果；

調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡驅(qū)動(dòng)程序初始化函數(shù)，以按照所述解析文件結(jié)果對(duì)所述CANopen卡中的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行配置；

在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送攜帶有第一CANopen數(shù)據(jù)的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡通過(guò)CAN總線(xiàn)接口發(fā)送所述第一CANopen數(shù)據(jù)至CAN總線(xiàn)；

在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的第二CANopen數(shù)據(jù)。

具體的，仿真計(jì)算機(jī)運(yùn)行所述模型程序，以執(zhí)行CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備中的CANopen卡在CAN總線(xiàn)上收發(fā)數(shù)據(jù)的過(guò)程具體可以為：

解析所述上位機(jī)發(fā)送的CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果；

調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡驅(qū)動(dòng)程序初始化函數(shù)，以按照所述解析文件結(jié)果對(duì)所述CANopen卡中的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行配置；

在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)，以發(fā)送不同的發(fā)送命令至所述CANopen卡，以使所述CANopen卡的不同CAN總線(xiàn)接口發(fā)送不同的第一CANopen數(shù)據(jù)至所述CAN總線(xiàn)，其中，不同的發(fā)送命令攜帶的第一CANopen數(shù)據(jù)不同；

在所述CANopen卡運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，調(diào)用所述CANopen卡數(shù)據(jù)交互程序中的CANopen卡數(shù)據(jù)接收函數(shù)，以接收所述CANopen卡的不同CAN總線(xiàn)接口從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的不同的第二CANopen數(shù)據(jù)。

實(shí)施例四

在本實(shí)施例中，提供了一種CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備，請(qǐng)參見(jiàn)圖4，CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備包括：仿真計(jì)算機(jī)41、轉(zhuǎn)接板卡42和CANopen卡43。

仿真計(jì)算機(jī)41由處理器411和仿真計(jì)算機(jī)機(jī)箱412組成，其中，所述處理器411通過(guò)CPCI總線(xiàn)與所述仿真計(jì)算機(jī)機(jī)箱412相連。

處理器411的具體功能與實(shí)施例三示出的仿真計(jì)算機(jī)的功能相同，在此不再贅述。

所述CANopen卡43通過(guò)所述轉(zhuǎn)接板卡42與所述仿真計(jì)算機(jī)機(jī)箱412相連。

具體的，CANopen卡43通過(guò)PCI104總線(xiàn)與轉(zhuǎn)接板卡42相連，轉(zhuǎn)接板卡42通過(guò)CPCI總線(xiàn)與仿真計(jì)算機(jī)機(jī)箱412相連。

在本實(shí)施例中，處理器411與仿真計(jì)算機(jī)機(jī)箱412相連，組成仿真計(jì)算機(jī)。在本實(shí)施例中，處理器411與仿真計(jì)算機(jī)機(jī)箱412可以拆卸，使仿真計(jì)算機(jī)機(jī)箱412可以連接不同的處理器411，組成不同的仿真計(jì)算機(jī)，使CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真設(shè)備的組成更加靈活。

所述CANopen卡43，用于運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序，并在運(yùn)行所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序后，接收所述處理器411發(fā)送的攜帶有第一CANopen數(shù)據(jù)的發(fā)送命令，并通過(guò)CAN總線(xiàn)接口發(fā)送所述第一CANopen數(shù)據(jù)至CAN總線(xiàn)，以及從所述CAN總線(xiàn)上獲取到的第二CANopen數(shù)據(jù)，并將所述第二CANopen數(shù)據(jù)發(fā)送至所述處理器411。

其中，所述CANopen卡中完成配置的驅(qū)動(dòng)程序?yàn)樘幚砥?11解析上位機(jī)發(fā)送的CANopen卡配置文件，得到解析文件結(jié)果，并按照所述解析文件結(jié)果對(duì)所述CANopen卡43中的驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行配置后的程序。

需要說(shuō)明的是，本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)于裝置類(lèi)實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。

最后，還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上對(duì)本申請(qǐng)所提供的CANopen網(wǎng)絡(luò)通信仿真測(cè)試方法及相關(guān)設(shè)備進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本申請(qǐng)的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本申請(qǐng)的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本申請(qǐng)的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。