1.一種在運(yùn)行狀態(tài)下操作的機(jī)器視覺系統(tǒng)中的操作方法，所述方法包括：
從包括立體相機(jī)對(duì)的第一和第二相機(jī)獲得包括當(dāng)前幀的一對(duì)圖像，所述立體相機(jī)對(duì)對(duì)包含一個(gè)或多個(gè)參考標(biāo)記的場(chǎng)景進(jìn)行成像；
基于將當(dāng)前參考標(biāo)記位置與最初的參考標(biāo)記位置相比較來(lái)估計(jì)第一和第二相機(jī)中和/或之間的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)，
其中，根據(jù)當(dāng)前幀來(lái)確定當(dāng)前參考標(biāo)記位置，并且從存儲(chǔ)在機(jī)器視覺系統(tǒng)中的設(shè)置數(shù)據(jù)而已知最初的參考標(biāo)記位置；
根據(jù)估計(jì)的計(jì)機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)，計(jì)算用于由機(jī)器視覺系統(tǒng)進(jìn)行的立體視覺處理的最壞情況誤差；以及
響應(yīng)于確定最壞情況誤差超過(guò)經(jīng)定義的閾值而使機(jī)器視覺系統(tǒng)從運(yùn)行操作狀態(tài)過(guò)渡至故障操作狀態(tài)。
2.權(quán)利要求1的方法，還包括在機(jī)器視覺系統(tǒng)的經(jīng)定義的響應(yīng)時(shí)間內(nèi)執(zhí)行獲得、估計(jì)、計(jì)算以及過(guò)渡的所述步驟，所述經(jīng)定義的響應(yīng)時(shí)間與由機(jī)器視覺系統(tǒng)執(zhí)行的安全關(guān)鍵對(duì)象檢測(cè)功能相關(guān)聯(lián)。
3.權(quán)利要求1的方法，還包括基于每個(gè)幀重復(fù)權(quán)利要求1的方法，除非在任何給定幀中計(jì)算的最壞情況誤差超過(guò)經(jīng)定義的閾值，或者機(jī)器視覺系統(tǒng)的運(yùn)行操作狀態(tài)以其他方式被中斷。
4.權(quán)利要求1的方法，還包括從第一和第二相機(jī)在一定數(shù)量的幀期間獲得機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)的已過(guò)濾估計(jì)，根據(jù)已過(guò)濾估計(jì)獲得已過(guò)濾最壞情況誤差，以及如果已過(guò)濾最壞情況誤差超過(guò)經(jīng)定義的閾值，則使機(jī)器視覺系統(tǒng)從運(yùn)行操作狀態(tài)過(guò)渡至故障操作狀態(tài)。
5.權(quán)利要求4的方法，其中，獲得一定數(shù)量的幀期間的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)的已過(guò)濾估計(jì)包括以下各項(xiàng)中的一個(gè)：
獲得一定數(shù)量的幀期間的已過(guò)濾參考標(biāo)記位置，并且通過(guò)計(jì)算第一和第二相機(jī)中和之間的與已過(guò)濾參考標(biāo)記位置的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)來(lái)獲得機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)的已過(guò)濾估計(jì)；以及
對(duì)在所述數(shù)目的幀中的每一個(gè)內(nèi)估計(jì)的估計(jì)的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行過(guò)濾，以獲得已過(guò)濾機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)。
6.權(quán)利要求1的方法，還包括從第一和第二相機(jī)在一定數(shù)量的幀期間獲得機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)的已過(guò)濾估計(jì)，以及根據(jù)已過(guò)濾機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)，相對(duì)于第一和第二相機(jī)補(bǔ)償由機(jī)器視覺系統(tǒng)進(jìn)行的立體視覺處理。
7.權(quán)利要求6的方法，其中，補(bǔ)償立體視覺處理包括使被機(jī)器視覺系統(tǒng)在修正從第一和第二相機(jī)獲得的圖像對(duì)時(shí)所使用的一個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)參數(shù)適應(yīng)。
8.權(quán)利要求1的方法，還包括響應(yīng)于確定所需最小數(shù)目的參考標(biāo)記并未出現(xiàn)在當(dāng)前幀內(nèi)而使機(jī)器視覺系統(tǒng)從運(yùn)行操作狀態(tài)過(guò)渡至故障操作狀態(tài)。
9.權(quán)利要求1的方法，其中，估計(jì)的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)包括估計(jì)以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：每相機(jī)成像器移位、每相機(jī)放大率變化、相機(jī)之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)以及相機(jī)之間的放大率比。
10.權(quán)利要求9的方法，其中，估計(jì)相對(duì)旋轉(zhuǎn)和放大率比包括：
通過(guò)將在來(lái)自第一相機(jī)的圖像中觀察到的一個(gè)或多個(gè)參考標(biāo)記位置投射到第二相機(jī)的坐標(biāo)系中來(lái)獲得一個(gè)或多個(gè)投影位置；以及
將投影位置與在來(lái)自第二相機(jī)的圖像中觀察到的相應(yīng)參考標(biāo)記位置相比較。
11.權(quán)利要求9的方法，其中，估計(jì)最壞情況誤差包括：
根據(jù)第一相機(jī)的成像器移位和放大率變化來(lái)計(jì)算第一拐角移動(dòng)矢量；
根據(jù)第二相機(jī)的成像器移位和放大率變化且進(jìn)一步根據(jù)第一和第二相機(jī)之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)來(lái)計(jì)算第二拐角移動(dòng)矢量；
確定第一和第二拐角移動(dòng)矢量之間的差；以及
將該差與對(duì)應(yīng)于從設(shè)置數(shù)據(jù)知道的最初的第一和第二拐角移動(dòng)矢量的參考差相比較。
12.權(quán)利要求11的方法，其中，計(jì)算第一拐角移動(dòng)矢量包括：
通過(guò)將用于第一相機(jī)的最初的圖像拐角位置從已修正坐標(biāo)系變換到第一相機(jī)的無(wú)畸變坐標(biāo)系中且從無(wú)畸變坐標(biāo)系到第一相機(jī)的畸變坐標(biāo)系中來(lái)獲得變換拐角位置，第一相機(jī)的畸變坐標(biāo)系是反映第一相機(jī)的透鏡畸變的用于第一相機(jī)的原始坐標(biāo)系；
根據(jù)用于第一相機(jī)的變換拐角位置和估計(jì)的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)來(lái)計(jì)算用于第一相機(jī)的移動(dòng)拐角位置；
通過(guò)將移動(dòng)拐角位置從第一相機(jī)的畸變坐標(biāo)系變換回到已修正坐標(biāo)系來(lái)獲得用于第一相機(jī)的變換移動(dòng)拐角位置；以及
根據(jù)變換移動(dòng)拐角位置與最初的圖像拐角位置之間的差來(lái)計(jì)算第一拐角移動(dòng)矢量。
13.權(quán)利要求11的方法，其中，計(jì)算第二拐角移動(dòng)矢量包括：
通過(guò)基于將用于第一相機(jī)的最初的圖像拐角位置從第一相機(jī)的已修正坐標(biāo)系變換到第一相機(jī)的無(wú)畸變坐標(biāo)系中并將變換拐角位置投射到第二相機(jī)的無(wú)畸變坐標(biāo)系中來(lái)獲得變換拐角位置以獲得投影拐角位置；
通過(guò)將投影拐角位置變換到第二相機(jī)的已修正坐標(biāo)系中來(lái)獲得第二變換拐角位置；
通過(guò)根據(jù)第一和第二相機(jī)之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)來(lái)使投影拐角位置移位并在所述移位之后將投影拐角位置變換到第二相機(jī)的畸變坐標(biāo)系中來(lái)獲得第三變換拐角位置，根據(jù)針對(duì)第二相機(jī)估計(jì)的估計(jì)成像器移位和估計(jì)放大率變化來(lái)使第三變換拐角位置在畸變坐標(biāo)系內(nèi)移位；
通過(guò)在第二相機(jī)的畸變坐標(biāo)系中的所述移位之后將第三變換拐角位置變換到第二相機(jī)的無(wú)畸變坐標(biāo)系中且然后到第二相機(jī)的已修正坐標(biāo)系中來(lái)獲得第四變換拐角位置；以及
根據(jù)第二變換拐角位置與第四變換拐角位置之間的差來(lái)計(jì)算第二拐角移動(dòng)矢量。
14.權(quán)利要求1的方法，還包括估計(jì)當(dāng)前幀或一定數(shù)目的幀，以檢測(cè)參考標(biāo)記的模糊，并且響應(yīng)于檢測(cè)到超過(guò)經(jīng)定義的閾值的模糊水平而使機(jī)器視覺系統(tǒng)從運(yùn)行操作狀態(tài)過(guò)渡至故障操作狀態(tài)。
15.權(quán)利要求14的方法，還包括，相對(duì)于給定參考標(biāo)記，根據(jù)涉及到的一個(gè)或多個(gè)圖像內(nèi)的參考標(biāo)記的位置和針對(duì)第一和第二相機(jī)的透鏡已知的相應(yīng)焦點(diǎn)質(zhì)量輪廓來(lái)使經(jīng)定義的閾值適應(yīng)。
16.一種機(jī)器視覺系統(tǒng)，包括：
接口電路，其被配置成從包括立體相機(jī)對(duì)的第一和第二相機(jī)獲得包括當(dāng)前幀的一對(duì)圖像，所述立體相機(jī)對(duì)對(duì)包含一個(gè)或多個(gè)參考標(biāo)記的場(chǎng)景進(jìn)行成像；以及
處理電路，其被與所述接口電路操作地相關(guān)聯(lián)，并且在機(jī)器視覺系統(tǒng)的運(yùn)行操作狀態(tài)期間，被配置成：
基于將當(dāng)前參考標(biāo)記位置與最初的參考標(biāo)記位置相比較來(lái)估計(jì)第一和第二相機(jī)中和/或之間的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)，其中，根據(jù)當(dāng)前幀來(lái)確定當(dāng)前參考標(biāo)記位置，并且從存儲(chǔ)在機(jī)器視覺系統(tǒng)中的設(shè)置數(shù)據(jù)而已知最初的參考標(biāo)記位置；
根據(jù)估計(jì)的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)，計(jì)算用于由機(jī)器視覺系統(tǒng)進(jìn)行的立體視覺處理的最壞情況誤差；以及
響應(yīng)于確定最壞情況誤差超過(guò)經(jīng)定義的閾值而使機(jī)器視覺系統(tǒng)從運(yùn)行操作狀態(tài)過(guò)渡至故障操作狀態(tài)。
17.權(quán)利要求16的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成在機(jī)器視覺系統(tǒng)的經(jīng)定義的響應(yīng)時(shí)間內(nèi)執(zhí)行獲得、估計(jì)和計(jì)算的所述操作，所述經(jīng)定義的響應(yīng)時(shí)間與由機(jī)器視覺系統(tǒng)執(zhí)行的安全關(guān)鍵對(duì)象檢測(cè)功能相關(guān)聯(lián)。
18.權(quán)利要求16的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成基于每個(gè)幀重復(fù)獲得、估計(jì)和計(jì)算的操作，除非在任何給定幀中計(jì)算的最壞情況誤差超過(guò)經(jīng)定義的閾值，或者機(jī)器視覺系統(tǒng)的運(yùn)行操作狀態(tài)以其他方式被中斷。
19.權(quán)利要求16的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成從第一和第二相機(jī)在一定數(shù)量的幀期間獲得機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)的已過(guò)濾估計(jì)，根據(jù)已過(guò)濾估計(jì)獲得已過(guò)濾最壞情況誤差，以及如果已過(guò)濾最壞情況誤差超過(guò)經(jīng)定義的閾值，則使機(jī)器視覺系統(tǒng)從運(yùn)行操作狀態(tài)過(guò)渡至故障操作狀態(tài)。
20.權(quán)利要求19的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成在一定數(shù)目的幀內(nèi)獲得機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)的已過(guò)濾估計(jì)，基于被配置成：
獲得一定數(shù)量的幀期間的已過(guò)濾參考標(biāo)記位置，并且通過(guò)計(jì)算第一和第二相機(jī)中和之間的與已過(guò)濾參考標(biāo)記位置的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)來(lái)獲得機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)的已過(guò)濾估計(jì)；或者
對(duì)在所述數(shù)目的幀中的每一個(gè)內(nèi)估計(jì)的估計(jì)的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行過(guò)濾，以獲得已過(guò)濾機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)。
21.權(quán)利要求16的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成從第一和第二相機(jī)在一定數(shù)量的幀期間獲得機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)的已過(guò)濾估計(jì)，以及根據(jù)已過(guò)濾機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)，相對(duì)于第一和第二相機(jī)補(bǔ)償由機(jī)器視覺系統(tǒng)進(jìn)行的立體視覺處理。
22.權(quán)利要求21的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成通過(guò)使被機(jī)器視覺系統(tǒng)在修正從第一和第二相機(jī)獲得的圖像對(duì)時(shí)所使用的一個(gè)或多個(gè)校準(zhǔn)參數(shù)適應(yīng)來(lái)補(bǔ)償立體視覺處理。
23.權(quán)利要求16的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成響應(yīng)于確定所需最小數(shù)目的參考標(biāo)記并未出現(xiàn)在當(dāng)前幀內(nèi)而使機(jī)器視覺系統(tǒng)從運(yùn)行操作狀態(tài)過(guò)渡至故障操作狀態(tài)。
24.權(quán)利要求16的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成基于被配置成估計(jì)以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)來(lái)估計(jì)機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)：每相機(jī)成像器移位、每相機(jī)放大率變化、相機(jī)之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)以及相機(jī)之間的放大率比。
25.權(quán)利要求24的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中所述處理電路被配置成基于被配置成進(jìn)行以下各項(xiàng)來(lái)估計(jì)相對(duì)旋轉(zhuǎn)和放大率比：
通過(guò)將在來(lái)自第一相機(jī)的圖像中觀察到的一個(gè)或多個(gè)參考標(biāo)記位置投射到第二相機(jī)的坐標(biāo)系中來(lái)獲得一個(gè)或多個(gè)投影位置；以及
將投影位置與在來(lái)自第二相機(jī)的圖像中觀察到的相應(yīng)參考標(biāo)記位置相比較。
26.權(quán)利要求24的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成基于被配置成進(jìn)行以下各項(xiàng)來(lái)估計(jì)最壞情況誤差：
根據(jù)第一相機(jī)的成像器移位和放大率變化來(lái)計(jì)算第一拐角移動(dòng)矢量；
根據(jù)第二相機(jī)的成像器移位和放大率變化且進(jìn)一步根據(jù)第一和第二相機(jī)之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)來(lái)計(jì)算第二拐角移動(dòng)矢量；
確定第一和第二拐角移動(dòng)矢量之間的差；以及
將該差與對(duì)應(yīng)于從設(shè)置數(shù)據(jù)知道的最初的第一和第二拐角移動(dòng)矢量的參考差相比較。
27.權(quán)利要求26的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成基于被配置成進(jìn)行以下各項(xiàng)來(lái)計(jì)算第一拐角移動(dòng)矢量：
通過(guò)將用于第一相機(jī)的最初的圖像拐角位置從已修正坐標(biāo)系變換到第一相機(jī)的無(wú)畸變坐標(biāo)系中且從無(wú)畸變坐標(biāo)系到第一相機(jī)的畸變坐標(biāo)系中來(lái)獲得變換拐角位置，第一相機(jī)的畸變坐標(biāo)系是反映第一相機(jī)的透鏡畸變的用于第一相機(jī)的原始坐標(biāo)系；
根據(jù)用于第一相機(jī)的變換拐角位置和估計(jì)的機(jī)械不對(duì)準(zhǔn)來(lái)計(jì)算用于第一相機(jī)的移動(dòng)拐角位置；
通過(guò)將移動(dòng)拐角位置從第一相機(jī)的畸變坐標(biāo)系變換回到已修正坐標(biāo)系來(lái)獲得用于第一相機(jī)的變換移動(dòng)拐角位置；以及
根據(jù)變換移動(dòng)拐角位置與最初的圖像拐角位置之間的差來(lái)計(jì)算第一拐角移動(dòng)矢量。
28.權(quán)利要求26的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成基于被配置成進(jìn)行以下各項(xiàng)來(lái)計(jì)算第二拐角移動(dòng)矢量：
通過(guò)基于將用于第一相機(jī)的最初的圖像拐角位置從第一相機(jī)的已修正坐標(biāo)系變換到第一相機(jī)的無(wú)畸變坐標(biāo)系中并將變換拐角位置投射到第二相機(jī)的無(wú)畸變坐標(biāo)系中來(lái)獲得變換拐角位置以獲得投影拐角位置；
通過(guò)將投影拐角位置變換到第二相機(jī)的已修正坐標(biāo)系中來(lái)獲得第二變換拐角位置；
通過(guò)根據(jù)第一和第二相機(jī)之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)來(lái)使投影拐角位置移位并在所述移位之后將投影拐角位置變換到第二相機(jī)的畸變坐標(biāo)系中來(lái)獲得第三變換拐角位置，根據(jù)針對(duì)第二相機(jī)估計(jì)的估計(jì)成像器移位和估計(jì)放大率變化來(lái)使第三變換拐角位置在畸變坐標(biāo)系內(nèi)移位；
通過(guò)在第二相機(jī)的畸變坐標(biāo)系中的所述移位之后將第三變換拐角位置變換到第二相機(jī)的無(wú)畸變坐標(biāo)系中且然后到第二相機(jī)的已修正坐標(biāo)系中來(lái)獲得第四變換拐角位置；以及
根據(jù)第二變換拐角位置與第四變換拐角位置之間的差來(lái)計(jì)算第二拐角移動(dòng)矢量。
29.權(quán)利要求16的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，所述處理電路被配置成評(píng)估當(dāng)前幀或一定數(shù)目的幀，以檢測(cè)參考標(biāo)記的模糊并響應(yīng)于檢測(cè)到超過(guò)經(jīng)定義的閾值的模糊水平而使機(jī)器視覺系統(tǒng)從運(yùn)行操作狀態(tài)過(guò)渡至故障操作狀態(tài)。
30.權(quán)利要求16的機(jī)器視覺系統(tǒng)，其中，相對(duì)于給定參考標(biāo)記，所述處理電路被配置成根據(jù)涉及到的一個(gè)或多個(gè)圖像內(nèi)的參考標(biāo)記的位置和針對(duì)第一和第二相機(jī)的透鏡已知的相應(yīng)焦點(diǎn)質(zhì)量輪廓來(lái)使經(jīng)定義的閾值適應(yīng)。