專利名稱：用于對(duì)帶噪聲的估計(jì)進(jìn)行濾波來(lái)減小估計(jì)誤差的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及通信。具體而言，本發(fā)明涉及濾波技術(shù)。
背景技術(shù)：
在無(wú)線通信系統(tǒng)中，發(fā)射機(jī)通常都要處理(例如編碼和調(diào)制)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)來(lái)產(chǎn)生數(shù)據(jù)碼元。對(duì)于相干系統(tǒng)，發(fā)射機(jī)將導(dǎo)頻碼元和數(shù)據(jù)碼元進(jìn)行多路復(fù)用，對(duì)已復(fù)用數(shù)據(jù)和導(dǎo)頻碼元進(jìn)行處理，產(chǎn)生射頻(RF)信號(hào)，并通過(guò)無(wú)線信道發(fā)射射頻信號(hào)。無(wú)線信道因?yàn)樾诺理憫?yīng)特性而使發(fā)射的射頻信號(hào)發(fā)生失真，并且因?yàn)樵肼暫透蓴_而使信號(hào)進(jìn)一步變差。接收機(jī)接收發(fā)射的射頻信號(hào)，并且處理收到的射頻信號(hào)來(lái)獲得樣本。對(duì)于相干數(shù)據(jù)檢測(cè)，接收機(jī)基于收到的導(dǎo)頻估計(jì)無(wú)線信道的響應(yīng)，導(dǎo)出信道估計(jì)。然后，接收機(jī)利用信道估計(jì)對(duì)樣本進(jìn)行數(shù)據(jù)檢測(cè)(例如均衡)，來(lái)獲得碼元估計(jì)，這些碼元估計(jì)是發(fā)射機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)碼元的估計(jì)。然后，接收機(jī)處理(例如解調(diào)和解碼)碼元估計(jì)來(lái)獲得已解碼數(shù)據(jù)。信道估計(jì)的質(zhì)量對(duì)數(shù)據(jù)檢測(cè)性能會(huì)有很大影響，并且會(huì)影響碼元估計(jì)的質(zhì)量和已解碼數(shù)據(jù)的可靠性。因此，在這個(gè)領(lǐng)域需要技術(shù)來(lái)導(dǎo)出無(wú)線通信系統(tǒng)中高質(zhì)量的信道估計(jì)。

發(fā)明內(nèi)容
在這里描述了對(duì)帶噪聲的估計(jì)進(jìn)行濾波，減小估計(jì)誤差，獲得高質(zhì)量估計(jì)的技術(shù)。 這些技術(shù)可以用于各種應(yīng)用，帶噪聲的估計(jì)可以是標(biāo)量、矢量或矩陣。這些技術(shù)的一種示例性應(yīng)用是對(duì)信道沖擊響應(yīng)(CIR)帶噪聲的估計(jì)進(jìn)行濾波，這是一種通信信道的時(shí)域響應(yīng)。在一個(gè)實(shí)施例中，用具有至少一個(gè)系數(shù)的無(wú)限沖擊響應(yīng)(IIR)濾波器對(duì)輸入值序列進(jìn)行濾波。輸入值序列可以是初始信道沖擊響應(yīng)估計(jì)(CIRE)，輸出值序列可以是濾波后的CIRE?；谳斎胫敌蛄欣眠@里描述的更新技術(shù)之一更新UR濾波器的系數(shù)。UR濾波器可以具有稱為阿爾法的單一系數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中，基于自適應(yīng)濾波器更新HR濾波器的系數(shù)。在這個(gè)實(shí)施例中，基于輸入值序列導(dǎo)出預(yù)測(cè)值序列，前者可以等于輸出值序列的延遲版本。確定預(yù)測(cè)值序列和輸入值序列之間的預(yù)測(cè)誤差并對(duì)其進(jìn)行濾波(例如利用UR濾波器的系數(shù))，獲得已濾波預(yù)測(cè)誤差。然后基于預(yù)測(cè)誤差和已濾波預(yù)測(cè)誤差更新IIR濾波器的系數(shù)。在另一個(gè)實(shí)施例中，基于一組預(yù)測(cè)濾波器更新nR濾波器的系數(shù)。在這個(gè)實(shí)施例中，用單個(gè)預(yù)測(cè)濾波器對(duì)輸入值序列進(jìn)行濾波，獲得多個(gè)預(yù)測(cè)值序列。每個(gè)預(yù)測(cè)濾波器都具有不同的一組至少一個(gè)系數(shù)。找出多個(gè)預(yù)測(cè)濾波器中具有最小預(yù)測(cè)誤差的預(yù)測(cè)濾波器。將找出的預(yù)測(cè)濾波器的那組系數(shù)用于對(duì)輸入值序列進(jìn)行濾波。在另一個(gè)實(shí)施例中，基于歸一化偏差技術(shù)更新nR濾波器的系數(shù)。在這個(gè)實(shí)施例中，基于輸入值序列估計(jì)實(shí)際樣本序列的偏差(例如CIR)。這可以通過(guò)估計(jì)輸入值序列的能量，估計(jì)輸入值序列中的噪聲，估計(jì)輸入樣本序列的偏差來(lái)實(shí)現(xiàn)。然后可以基于輸入值序列估計(jì)出來(lái)的能量、估計(jì)出來(lái)的噪聲和估計(jì)出來(lái)的偏差來(lái)估計(jì)實(shí)際樣本序列的偏差。例如，利用查閱表或通過(guò)直接計(jì)算，基于實(shí)際樣本序列估計(jì)出來(lái)的偏差來(lái)確定HR濾波器的系數(shù)。下面詳細(xì)描述本發(fā)明的各個(gè)方面和實(shí)施例。


通過(guò)以下說(shuō)明，并結(jié)合附圖，會(huì)更加了解本發(fā)明的特征和本質(zhì)。在這些附圖中圖1示出無(wú)線通信系統(tǒng)中的發(fā)射；圖2示出基站和無(wú)線設(shè)備的框圖；圖3示出無(wú)線設(shè)備處均衡器的框圖；圖4示出信道IIR濾波器的框圖；圖5示出三個(gè)速度情形下吞吐量隨阿爾法的變化曲線；圖6、7和8分別示出基于自適應(yīng)濾波器、一組預(yù)測(cè)濾波器和歸一化偏差 (normalized variation)技術(shù)對(duì)阿爾法進(jìn)行更新的單元；圖9示出對(duì)帶噪聲的估計(jì)進(jìn)行濾波的過(guò)程；以及圖10、11和12分別示出基于自適應(yīng)濾波器、一組預(yù)測(cè)濾波器和歸一化偏差技術(shù)對(duì)阿爾法進(jìn)行更新的過(guò)程。
具體實(shí)施例方式“示例性的”這個(gè)詞表示“用作實(shí)例或說(shuō)明”。不必將在這里被描述成“示例性的” 任何實(shí)施例解釋為優(yōu)選的。圖1示出無(wú)線通信系統(tǒng)中的示例性發(fā)射。為了簡(jiǎn)單起見(jiàn)，圖1只示出了一個(gè)基站110和一個(gè)無(wú)線設(shè)備120。基站一般是與無(wú)線設(shè)備通信的固定站，也可以叫做節(jié)點(diǎn)B、接入點(diǎn)、基地收發(fā)信機(jī)站(BTQ等。無(wú)線設(shè)備可以是固定的或移動(dòng)的，也可以稱為用戶設(shè)備 (UE)、移動(dòng)臺(tái)、用戶終端或用戶單元等。無(wú)線設(shè)備可以是蜂窩電話、個(gè)人數(shù)字助理(PDA)、無(wú)線調(diào)制解調(diào)器卡、手持設(shè)備或其它設(shè)備或裝置?；?10發(fā)射射頻信號(hào)給無(wú)線設(shè)備120。這個(gè)射頻信號(hào)通過(guò)一個(gè)或多個(gè)信號(hào)路徑到達(dá)無(wú)線設(shè)備120，這些路徑包括直接路徑和/或反射路徑。反射路徑因?yàn)闊o(wú)線環(huán)境中的障礙物(例如建筑物、樹(shù)木、車輛和其它結(jié)構(gòu))對(duì)無(wú)線電波發(fā)生反射而產(chǎn)生。無(wú)線設(shè)備120可以接收已發(fā)射射頻信號(hào)的多個(gè)實(shí)例或副本。通過(guò)不同的信號(hào)路徑獲得每個(gè)接收信號(hào)實(shí)例， 具有這條信號(hào)路徑?jīng)Q定的特定復(fù)增益和特定時(shí)間延遲。無(wú)線設(shè)備120收到的射頻信號(hào)是收到的所有信號(hào)實(shí)例的疊加。無(wú)線設(shè)備120還會(huì)收到來(lái)自其它發(fā)射臺(tái)的干擾發(fā)射，這一干擾發(fā)射在圖1中用虛線表示。這里描述的濾波技術(shù)可以用于各種通信系統(tǒng)，例如碼分多址(CDMA)系統(tǒng)、時(shí)分多址(TDMA)系統(tǒng)、頻分多址(FDMA)系統(tǒng)、正交頻分多址(OFDMA)系統(tǒng)、單載波FDMA (SC-FDMA) 系統(tǒng)等等。CDMA系統(tǒng)可以采用一種或多種無(wú)線電技術(shù)，例如寬帶CDMA(W-CDMA)、cdma2000 等等。cdma200覆蓋IS-2000、IS-856和IS-95標(biāo)準(zhǔn)。TDMA系統(tǒng)可以采用全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)這種無(wú)線電技術(shù)。這些無(wú)線電技術(shù)和標(biāo)準(zhǔn)在本領(lǐng)域里都是公知的。在來(lái)自名稱為 "3rd Generation Partnership ftx)ject (第三代伙伴計(jì)劃)”(3GPP)的組織的文件中描述了 W-CDMA ^P GSM0 在來(lái)自名稱為"3rd Generation Partnership Project 2 (第三代伙伴計(jì)劃 2) ” (3GPP2)的組織的文件中描述了 cdma2000。大家都能獲得3GPP和3GPP2文件。OFDMA 系統(tǒng)利用OFDM在正交載波上在頻域發(fā)射調(diào)制碼元。SC-FDMA系統(tǒng)在正交子載波上在時(shí)域發(fā)射調(diào)制碼元。這里描述的濾波技術(shù)可以用于基站，也可以用于無(wú)線設(shè)備。為了清楚起見(jiàn)，下面針對(duì)CDMA系統(tǒng)(它可以是W-CDMA系統(tǒng)或cdma200系統(tǒng))中的無(wú)線設(shè)備來(lái)描述這些技術(shù)。圖2示出基站110和無(wú)線設(shè)備120的框圖。在基站100處，發(fā)射(TX)數(shù)據(jù)處理器 210接收被服務(wù)的無(wú)線設(shè)備的業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，對(duì)這些業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理(例如編碼、交織和碼元映射)，產(chǎn)生數(shù)據(jù)碼元。如同這里所使用的一樣，數(shù)據(jù)碼元是數(shù)據(jù)的調(diào)制碼元，導(dǎo)頻碼元是導(dǎo)頻的調(diào)制碼元，調(diào)制碼元是(例如M-PSK或M-QAM)信號(hào)星座圖中一個(gè)點(diǎn)的復(fù)值，導(dǎo)頻是基站和無(wú)線設(shè)備雙方事先知道的數(shù)據(jù)。CDMA調(diào)制器220處理數(shù)據(jù)碼元和導(dǎo)頻碼元，提供輸出碼片給發(fā)射機(jī)(TMTR) 230。發(fā)射機(jī)230處理(例如轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)、放大、濾波和上變頻) 輸出碼片，產(chǎn)生射頻信號(hào)，從天線232發(fā)射出去。在無(wú)線設(shè)備120處，天線252接收通過(guò)直接和/或反射路徑發(fā)射的射頻信號(hào)，將收到的射頻信號(hào)提供給接收機(jī)(RCVR) 254。接收機(jī)邪4對(duì)收到的射頻信號(hào)進(jìn)行處理(例如濾波、放大、下變頻和數(shù)字化)，獲得接收碼元。接收機(jī)2M還可以對(duì)接收樣本進(jìn)行預(yù)處理，提供輸入樣本給均衡器/瑞克接收機(jī)260。預(yù)處理可以包括，例如自動(dòng)增益控制(AGC)、頻率矯正、數(shù)字濾波、采樣率轉(zhuǎn)換等等。均衡器/瑞克接收機(jī)260處理輸入樣本(例如用均衡器或瑞克接收機(jī))并提供輸出樣本。CDMA解調(diào)器(Demod) 270按照與CDMA調(diào)制器220的處理互補(bǔ)的方式處理輸出樣本，并提供碼元估計(jì)，這些碼元估計(jì)是基站110發(fā)送給無(wú)線設(shè)備120 的數(shù)據(jù)碼元的估計(jì)。瑞克接收機(jī)和CDMA解調(diào)器還可以合并。接收(RX)數(shù)據(jù)處理器280處理(例如碼元去映射、去交織和解碼)碼元估計(jì)并提供已解碼數(shù)據(jù)?？傊?，CDMA解調(diào)器270 和RX數(shù)據(jù)處理器觀0的處理分別與基站110處CDMA調(diào)制器220和TX數(shù)據(jù)處理器210的處理互補(bǔ)?？刂破?處理器240和290分別控制基站110和無(wú)線設(shè)備120處各種處理單元的工作過(guò)程。存儲(chǔ)器242和292分別為基站110和無(wú)線設(shè)備120儲(chǔ)存數(shù)據(jù)和程序代碼。在無(wú)線設(shè)備120處，可以將來(lái)自接收機(jī)254的輸入樣本表示為
權(quán)利要求
1.一種裝置，包括至少一個(gè)處理器，用于利用具有至少一個(gè)系數(shù)的無(wú)限沖擊響應(yīng)(IIR)濾波器對(duì)輸入值序列進(jìn)行濾波，以獲得輸出值序列；基于所述輸入值序列導(dǎo)出預(yù)測(cè)值序列；確定所述預(yù)測(cè)值序列和所述輸入值序列之間的預(yù)測(cè)誤差；對(duì)所確定的預(yù)測(cè)誤差進(jìn)行濾波；基于所確定的預(yù)測(cè)誤差和已濾波的所確定的預(yù)測(cè)誤差計(jì)算偏導(dǎo)項(xiàng)；以及，基于所述偏導(dǎo)項(xiàng)更新所述至少一個(gè)系數(shù)；以及存儲(chǔ)器，耦合到所述至少一個(gè)處理器，其中所述輸入樣本序列是實(shí)際值序列的有噪估計(jì)，其中所述至少一個(gè)處理器用于基于所述輸入值序列估計(jì)所述實(shí)際樣本序列的偏差，并且基于所述實(shí)際樣本序列的所估計(jì)的偏差確定所述至少一個(gè)系數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器用于估計(jì)所述輸入值序列的能量，估計(jì)所述輸入值序列中的噪聲，估計(jì)所述輸入樣本序列的偏差，以及，基于所述輸入值序列的所估計(jì)的能量、所估計(jì)的噪聲以及所估計(jì)的偏差來(lái)估計(jì)所述實(shí)際樣本序列的所述偏差。
3.如權(quán)利要求2所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器用于基于所估計(jì)的信道記憶、 所述輸入值序列中所估計(jì)的噪聲以及所述輸入值序列的所估計(jì)的能量來(lái)確定所述至少一個(gè)系數(shù)。
4.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器用于基于所述實(shí)際樣本序列的所估計(jì)的偏差并且利用查閱表，來(lái)確定所述至少一個(gè)系數(shù)。
5.如權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述處理器用于利用所述UR的系數(shù)來(lái)對(duì)所確定的預(yù)測(cè)誤差進(jìn)行濾波。
6.一種方法，包括利用具有至少一個(gè)系數(shù)的無(wú)限沖擊響應(yīng)(IIR)濾波器對(duì)輸入值序列進(jìn)行濾波，以獲得輸出值序列；基于所述輸入值序列導(dǎo)出預(yù)測(cè)值序列；確定所述預(yù)測(cè)值序列和所述輸入值序列之間的預(yù)測(cè)誤差；對(duì)所確定的預(yù)測(cè)誤差進(jìn)行濾波；基于所確定的預(yù)測(cè)誤差和已濾波的所確定的預(yù)測(cè)誤差計(jì)算偏導(dǎo)項(xiàng)； 基于所述偏導(dǎo)項(xiàng)更新所述至少一個(gè)系數(shù)， 其中，所述更新所述至少一個(gè)系數(shù)包括 基于所述輸入值序列估計(jì)實(shí)際樣本序列的偏差；以及基于所述實(shí)際樣本序列的所估計(jì)的偏差確定所述至少一個(gè)系數(shù)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中所述估計(jì)實(shí)際樣本序列的偏差包括 估計(jì)所述輸入值序列的能量；估計(jì)所述輸入值序列中的噪聲； 估計(jì)所述輸入樣本序列的偏差；以及基于所述輸入值序列的所估計(jì)的能量、所估計(jì)的噪聲以及所估計(jì)的偏差，估計(jì)所述實(shí)際樣本序列的所述偏差。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中確定所述至少一個(gè)系數(shù)包括使用所估計(jì)的信道記憶、所述輸入值序列中的所估計(jì)的噪聲以及所述輸入值序列的所估計(jì)的能量。
9.如權(quán)利要求6所述的方法，其中確定所述至少一個(gè)系數(shù)包括使用所述實(shí)際樣本序列的所估計(jì)的偏差和查閱表。
10.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，所確定的預(yù)測(cè)誤差是使用所述IIR的系數(shù)進(jìn)行濾波的。
11.一種裝置，包括用于利用具有至少一個(gè)系數(shù)的無(wú)限沖擊響應(yīng)(IIR)濾波器對(duì)輸入值序列進(jìn)行濾波以獲得輸出值序列的模塊；用于基于所述輸入值序列導(dǎo)出預(yù)測(cè)值序列的模塊；用于確定所述預(yù)測(cè)值序列和所述輸入值序列之間的預(yù)測(cè)誤差的模塊；用于對(duì)所確定的預(yù)測(cè)誤差進(jìn)行濾波的模塊；用于基于所確定的預(yù)測(cè)誤差和已濾波的所確定的預(yù)測(cè)誤差計(jì)算偏導(dǎo)項(xiàng)的模塊； 用于基于所述偏導(dǎo)項(xiàng)更新所述至少一個(gè)系數(shù)的模塊， 其中，所述用于更新所述至少一個(gè)系數(shù)的模塊包括 用于基于所述輸入值序列估計(jì)實(shí)際樣本序列的偏差的模塊；以及用于基于所述實(shí)際樣本序列的所估計(jì)的偏差確定所述至少一個(gè)系數(shù)的模塊。
12.如權(quán)利要求11所述的裝置，其中所述用于估計(jì)實(shí)際樣本序列的偏差的模塊包括 用于估計(jì)所述輸入值序列的能量的模塊；用于估計(jì)所述輸入值序列中的噪聲的模塊； 用于估計(jì)所述輸入樣本序列的偏差的模塊；以及用于基于所述輸入值序列的所估計(jì)的能量、所估計(jì)的噪聲以及所估計(jì)的偏差來(lái)估計(jì)所述實(shí)際樣本序列的所述偏差的模塊。
13.如權(quán)利要求12所述的裝置，其中所述用于確定所述至少一個(gè)系數(shù)的模塊用于使用所估計(jì)的信道記憶、所述輸入值序列中的所估計(jì)的噪聲以及所述輸入值序列的所估計(jì)的能量來(lái)確定所述至少一個(gè)系數(shù)。
14.如權(quán)利要求11所述的裝置，其中所述用于確定所述至少一個(gè)系數(shù)的模塊用于使用所述實(shí)際樣本序列的所估計(jì)的偏差和查閱表來(lái)確定所述至少一個(gè)系數(shù)。
15.如權(quán)利要求11所述的裝置，其中所述用于對(duì)所確定的預(yù)測(cè)誤差進(jìn)行濾波的模塊用于使用所述IIR的系數(shù)來(lái)對(duì)所確定的預(yù)測(cè)誤差進(jìn)行濾波。
16.一種位于處理器可讀的介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括用于使處理器執(zhí)行以下操作的處理器可讀指令利用具有至少一個(gè)系數(shù)的無(wú)限沖擊響應(yīng)(IIR)濾波器對(duì)輸入值序列進(jìn)行濾波，以獲得輸出值序列；基于所述輸入值序列導(dǎo)出預(yù)測(cè)值序列； 確定所述預(yù)測(cè)值序列和所述輸入值序列之間的預(yù)測(cè)誤差； 對(duì)所確定的預(yù)測(cè)誤差進(jìn)行濾波；基于所確定的預(yù)測(cè)誤差和已濾波的所確定的預(yù)測(cè)誤差計(jì)算偏導(dǎo)項(xiàng)； 基于所述偏導(dǎo)項(xiàng)更新所述至少一個(gè)系數(shù)，其中，所述更新所述至少一個(gè)系數(shù)包括基于所述輸入值序列估計(jì)實(shí)際樣本序列的偏差；以及基于所述實(shí)際樣本序列的所估計(jì)的偏差確定所述至少一個(gè)系數(shù)。
17.如權(quán)利要求16所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中所述用于使處理器估計(jì)實(shí)際樣本序列的偏差的指令用于使所述處理器執(zhí)行以下操作估計(jì)所述輸入值序列的能量；估計(jì)所述輸入值序列中的噪聲；估計(jì)所述輸入樣本序列的偏差；以及基于所述輸入值序列的所估計(jì)的能量、所估計(jì)的噪聲以及所估計(jì)的偏差來(lái)估計(jì)所述實(shí)際樣本序列的所述偏差。
18.如權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，所述用于使處理器確定所述至少一個(gè)系數(shù)的指令用于使所述處理器執(zhí)行以下操作使用所估計(jì)的信道記憶、所述輸入值序列中的所估計(jì)的噪聲以及所述輸入值序列的所估計(jì)的能量。
19.如權(quán)利要求16所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中所述用于使處理器確定所述至少一個(gè)系數(shù)的指令用于使所述處理器執(zhí)行以下操作使用所述實(shí)際樣本序列的所估計(jì)的偏差和查閱表。
20.如權(quán)利要求16所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，所述用于使處理器對(duì)所確定的預(yù)測(cè)誤差進(jìn)行濾波的指令用于使所述處理器執(zhí)行以下操作使用所述IIR的系數(shù)。
全文摘要
描述了對(duì)帶噪聲的估計(jì)進(jìn)行濾波來(lái)減小估計(jì)誤差的技術(shù)。利用具有至少一個(gè)系數(shù)的無(wú)限沖擊響應(yīng)(IIR)濾波器對(duì)初始信道沖擊響應(yīng)估計(jì)(CIRE)的輸入值序列進(jìn)行濾波，獲得(例如已濾波CIRE的)輸出值序列。利用自適應(yīng)濾波器、一組預(yù)測(cè)濾波器或者歸一化偏差技術(shù)，基于所述輸入值序列更新所述系數(shù)。為了利用自適應(yīng)濾波器更新系數(shù)，基于輸入值序列導(dǎo)出預(yù)測(cè)值序列。確定預(yù)測(cè)值序列和輸入值序列之間的預(yù)測(cè)誤差，并對(duì)其濾波，獲得已濾波預(yù)測(cè)誤差。然后基于預(yù)測(cè)誤差和已濾波預(yù)測(cè)誤差更新IIR濾波器的系數(shù)。
文檔編號(hào)H04B17/00GK102255830SQ201110086069
公開(kāi)日2011年11月23日 申請(qǐng)日期2006年11月15日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月15日
發(fā)明者G·默爾根, N·卡斯圖里, P·蘇布拉馬尼亞, V·阿利拉格哈達(dá)-坎塔拉杰 申請(qǐng)人:高通股份有限公司