專利名稱：大型工作室環(huán)境中的攝像機(jī)的被動(dòng)定位信息的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體上涉及位置信息系統(tǒng)，更具體地涉及工作室環(huán)境中的 攝像機(jī)的定位信息。
背景技術(shù)：
測(cè)量每一個(gè)工作室攝像機(jī)的精確位置和方向?qū)τ趶倪m當(dāng)視點(diǎn)呈現(xiàn) 虛擬場(chǎng)景的任何虛擬媒體制作系統(tǒng)來(lái)說是基本的。當(dāng)前系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)
高達(dá)2毫米的精確度。然而，對(duì)這些系統(tǒng)存在若干限制。首先，構(gòu)造 這樣系統(tǒng)的成本通常是100,000美元量級(jí)的。其次，在使用系統(tǒng)之前 需要進(jìn)行校準(zhǔn)，并且該過程涉及大量的人力。
無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的最新進(jìn)展使得用于定位的新的方法成為可 能。有許多關(guān)于使用傳感器網(wǎng)絡(luò)定位的文獻(xiàn)，并且已經(jīng)提出很多算法 用于提供每節(jié)點(diǎn)位置信息?？梢詫⑦@些方法分為兩類基于范圍以及 與范圍無(wú)關(guān)。基于范圍的定位要求點(diǎn)到點(diǎn)距離估計(jì)(范圍)或者角度 估計(jì)，同時(shí)與范圍無(wú)關(guān)的定位不假定任何這樣的信息。由于基于與范 圍無(wú)關(guān)的協(xié)議的精確度限制，它們不適合多數(shù)媒體制作應(yīng)用，因此， 只有基于范圍的定位方法適合于在工作室環(huán)境中進(jìn)行定位。
Cricket位置支持系統(tǒng)是配備有超聲波收發(fā)器的少數(shù)商業(yè)傳感器 節(jié)點(diǎn)之一，已經(jīng)證明在室內(nèi)范圍估計(jì)中可以有效地達(dá)到高精確度。由 于范圍精確度對(duì)于定位精確度來(lái)說至關(guān)重要，Cricket系統(tǒng)是媒體制作 應(yīng)用中用于定位的良好候選。第二，現(xiàn)用的Cricket系統(tǒng)已經(jīng)提供了具 有高定位精確度的基礎(chǔ)系統(tǒng)，我們可以使用該基礎(chǔ)系統(tǒng)來(lái)其上建立定 位系統(tǒng)。
Cricket系統(tǒng)使用用于定位的基于范圍的方法并且具有3厘米的報(bào) 告精確度。Cricket使用具有超聲波(US)和射頻(RF)發(fā)射器的信 標(biāo)作為參考系統(tǒng)以對(duì)需要定位的節(jié)點(diǎn)(收聽器)的位置進(jìn)行三角測(cè)量。
5使用超聲波信號(hào)和RF信號(hào)的到達(dá)時(shí)間差(TDOA)來(lái)測(cè)量從收聽器到信標(biāo)的距離。這比單獨(dú)使用接收的信號(hào)強(qiáng)度(RSS)實(shí)現(xiàn)更好的范圍估計(jì)。
在室內(nèi)環(huán)境中對(duì)Cricket系統(tǒng)的廣泛評(píng)估顯示，對(duì)于不同的測(cè)試來(lái)說原始的Cricket系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)從2cm到10cm的精確度。這對(duì)于媒體制作應(yīng)用來(lái)說不令人滿意。使用傳感器網(wǎng)絡(luò)的室內(nèi)定位具有其潛力，但是也具有局限性。工作室環(huán)境中的攝像機(jī)定位相比于其它室內(nèi)定位系統(tǒng)來(lái)說具有不同的要求和挑戰(zhàn)。這些包括(1)大工作室空間，(2)少數(shù)的待定位節(jié)點(diǎn)，以及(3)高精確度定位的需要。
.因此，需要一種克服現(xiàn)有定位系統(tǒng)的局限性的定位技術(shù)來(lái)適應(yīng)工作室環(huán)境中的唯一特性和要求。

發(fā)明內(nèi)容
在本發(fā)明的一個(gè)方面中， 一種方法包括響應(yīng)于來(lái)自發(fā)射器的信號(hào)的響應(yīng)，基于已知位置的接收器，從所收集的范圍測(cè)量中檢測(cè)不可接受為發(fā)射器的運(yùn)動(dòng)的指示的范圍測(cè)量。
在本發(fā)明的另一方面中， 一種裝置包括站，用于接收發(fā)射器的所收集的范圍測(cè)量，并且檢測(cè)哪個(gè)范圍測(cè)量不可接受為發(fā)射器的運(yùn)動(dòng)的指示。
在本發(fā)明的又一方面中， 一種方法包括將至少一個(gè)發(fā)射器定位在至少一個(gè)可移動(dòng)攝像機(jī)上，所述發(fā)射器用于發(fā)送由定位在固定位置的接收器可檢測(cè)的信號(hào)以用于所述攝像機(jī)相對(duì)于接收器的距離測(cè)量，所述接收器用于所述距離測(cè)量的位置處理。
在本發(fā)明的另一方面中， 一種裝置包括針對(duì)至少一個(gè)可移動(dòng)攝像機(jī)的至少一個(gè)發(fā)射器，用于發(fā)送可由定位的接收器檢測(cè)到的信號(hào)以用于所述攝像機(jī)相對(duì)于所述接收器的距離測(cè)量，所述接收器用于所述距離測(cè)量的處理。


根據(jù)現(xiàn)在將結(jié)合附圖詳細(xì)描述的示意性實(shí)施例，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)、本質(zhì)以及各種附加特征將變得更完整，其中
圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的被動(dòng)操作模式中的定位技術(shù)的圖2是本發(fā)明克服的Cricket位置系統(tǒng)的超聲波發(fā)射器的對(duì)準(zhǔn)的限制的圖；以及
圖3是根據(jù)本發(fā)明的定位階段的離群值(outlier)檢測(cè)過程的流程圖。
應(yīng)當(dāng)理解，附圖僅用于說明本發(fā)明的構(gòu)思并且不是用于說明本發(fā)明的唯一可能配置。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明針對(duì)支持工作室環(huán)境中的被動(dòng)定位。本發(fā)明的定位實(shí)現(xiàn)了精確的范圍估計(jì)，并且將定位算法放到稍后的階段中。由于本發(fā)明的定位用于后處理，通信僅需要是單向的，例如從要定位的節(jié)點(diǎn)到錨節(jié)點(diǎn)，并且這沒有向原始系統(tǒng)引入額外的開銷。本發(fā)明還通過減輕收聽器側(cè)的范圍估計(jì)的干擾來(lái)提高定位精確度。本發(fā)明的定位適于選擇最可靠錨節(jié)點(diǎn)用于節(jié)點(diǎn)定位，本發(fā)明的定位更有效率的利用資源并且對(duì)于靜態(tài)節(jié)點(diǎn)來(lái)說產(chǎn)生更穩(wěn)定的結(jié)果。
當(dāng)前Cricket系統(tǒng)采用的主動(dòng)模式不適合于實(shí)現(xiàn)高精確度，這是由于無(wú)線收發(fā)器有限的帶寬、定向超聲波發(fā)送的局限性、以及射頻RF和超聲波US之間的交疊。基于媒體制作應(yīng)用的特性(如少數(shù)的攝像機(jī)和潛在大的工作室規(guī)模)，最優(yōu)選地，讓要定位的節(jié)點(diǎn)發(fā)射用于范圍估計(jì)的信標(biāo)，并且在后處理階段期間離線地進(jìn)行定位。
本發(fā)明提供在大型工作室環(huán)境中的高精確度攝像機(jī)定位，在該大型工作室環(huán)境中典型地需要對(duì)兩個(gè)或三個(gè)攝像機(jī)進(jìn)行定位。通過減輕干擾和離群值問題來(lái)對(duì)Cricket定位系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)。為了解決靜態(tài)環(huán)境
中的最小平方估計(jì)器的不穩(wěn)定性問題，本發(fā)明采用自適應(yīng)錨點(diǎn)選擇算法，該算法通過濾除不可靠的范圍估計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定性。
可以將工作室環(huán)境描述為少數(shù)攝像機(jī)、大室內(nèi)空間、以及用于媒體制作應(yīng)用的定位具有對(duì)每個(gè)位置處的高精確度的要求。這是與使用精確度在10cm量級(jí)的傳感器網(wǎng)絡(luò)的傳統(tǒng)定位系統(tǒng)非常不同的設(shè)計(jì)目的。攝像機(jī)定位系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)允許攝像機(jī)在整個(gè)工作室空間內(nèi)不受約束的運(yùn)動(dòng)，并且足夠精確地測(cè)量攝像機(jī)位置以最小化該場(chǎng)景的實(shí)際和虛擬元素的相對(duì)位置中的漂移或噪聲。
已經(jīng)開發(fā)出很多室內(nèi)定位系統(tǒng)用于不同的目的。本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)
施例采用Cricket系統(tǒng)，這是由于其在商業(yè)上是可用的，并且可以實(shí)現(xiàn)
高達(dá)10cm的定位精確度。在Cricket系統(tǒng)中，將節(jié)點(diǎn)分為兩類要定位
的那些節(jié)點(diǎn)和用作錨定的那些節(jié)點(diǎn)。
錨節(jié)點(diǎn)一旦被放置后就不再移動(dòng)。錨節(jié)點(diǎn)周期性地發(fā)出信標(biāo)消
息，該信標(biāo)消息包含錨節(jié)點(diǎn)的位置以及緊隨RF信號(hào)之后的US信號(hào)。收聽器基于到達(dá)的時(shí)間差TDOA來(lái)估計(jì)其到錨點(diǎn)的距離，然后基于到至少三個(gè)已知位置的錨點(diǎn)的范圍及其己知位置來(lái)使用多邊定位(multi-lateration)算法估計(jì)收聽器的位置。由于在使用Cricket部署系統(tǒng)之后才確定錨點(diǎn)的數(shù)目，因此可以容易地滿足該要求。Cricket系統(tǒng)遇到的顯著挑戰(zhàn)是帶內(nèi)干擾。該干擾即為當(dāng)計(jì)算一對(duì)射頻RF和超聲波US信號(hào)之間的到達(dá)時(shí)間差TDOA時(shí)的無(wú)線傳輸之間的干擾以及超聲波US的干擾。這使得很難進(jìn)一步提高大型工作室環(huán)境中的攝像機(jī)位置定位的精確度。
本發(fā)明通過利用工作室環(huán)境的唯一特性來(lái)減輕Cricket系統(tǒng)的不精確性。允許在移動(dòng)和靜態(tài)節(jié)點(diǎn)(比如攝像機(jī))上運(yùn)行的應(yīng)用，以通過使用遍布建筑物的收聽器(比如安裝在天花板上)來(lái)得到它們的物理位置，該收聽器收聽并且分析來(lái)自要確定位置的信標(biāo)的信息。
這與原始Cricket設(shè)計(jì)的不同之處在于，要定位的節(jié)點(diǎn)現(xiàn)在作為信標(biāo)工作。 一方面，由于少數(shù)要定位的攝像機(jī)，信標(biāo)發(fā)送不對(duì)網(wǎng)絡(luò)造成可縮放性問題。另一方面，由于位置數(shù)據(jù)通常僅用于后處理，可以將定位推遲到后處理階段，并且將所有范圍測(cè)量收集到中央服務(wù)器以進(jìn)行處理。這允許更復(fù)雜的定位算法以及范圍估計(jì)過濾器以實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)定位的更高精確度。我們的設(shè)計(jì)考慮到媒體制作應(yīng)用的寬范圍的延遲容忍屬性以進(jìn)一步提高它們的定位精確度。
用于在工作室環(huán)境中使用Cricket系統(tǒng)進(jìn)行攝像機(jī)定位的本發(fā)明
過程包括將錨節(jié)點(diǎn)編程為處于收聽器模式，將節(jié)點(diǎn)編程為用作信標(biāo)，并且測(cè)量 一 對(duì)射頻RF和超聲波U S脈沖的到達(dá)時(shí)間差。
將錨節(jié)點(diǎn)編程為處于收聽器模式，并且將其部署在天花板上以覆蓋要對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行定位的工作室。錨點(diǎn)的放置考慮到幾何約束，使得定位算法可以稍后產(chǎn)生結(jié)果。該步驟可以讓人工參與。通過手工設(shè)置過程或自動(dòng)校準(zhǔn)過程，錨節(jié)點(diǎn)的位置是己知的。
作為信標(biāo)的要定位的節(jié)點(diǎn)用于周期性地發(fā)出射頻RF信號(hào)，隨即發(fā)出超聲波US脈沖。射頻RF信號(hào)還包含關(guān)于何時(shí)發(fā)送該對(duì)信號(hào)的時(shí)間保持信息，該時(shí)間保持信息稍后在后處理期間用來(lái)利用其相對(duì)時(shí)間戳對(duì)攝像機(jī)的位置進(jìn)行映射。
通過測(cè)量一對(duì)射頻RF信號(hào)和超聲波US脈沖的TDOA，每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)可以估計(jì)其與攝像機(jī)的距離。在基站處收集這樣的范圍測(cè)量以用于場(chǎng)景中的攝像機(jī)定位，下面更詳細(xì)地進(jìn)行描述。定位的精確度依賴于足夠數(shù)目的范圍測(cè)量和范圍測(cè)量的精確度，下面更詳細(xì)地進(jìn)行描述。
圖l的10示出了使用Cricket系統(tǒng)的被動(dòng)模式下的本發(fā)明的定位系統(tǒng)的示例配置。將信標(biāo)附著至要定位的攝像機(jī)4，并且將錨點(diǎn)2A至2F放在工作室的天花板上。Stargate節(jié)點(diǎn)lA和lB聚集范圍估計(jì)業(yè)務(wù)，并且使用無(wú)線鏈路將它們轉(zhuǎn)發(fā)至基站3。當(dāng)收集了不同時(shí)間的所有范圍估計(jì)時(shí)，在基站3處進(jìn)行定位。
Stargate節(jié)點(diǎn)是低功率、小尺寸、400MHz、 Linux單板計(jì)算機(jī)。Stargate是具有增強(qiáng)的通信和傳感器信號(hào)處理能力的強(qiáng)單板計(jì)算機(jī)。Stargate使用Intel⑧的最新一代400MHz X-Scale⑧處理器(PXA255)。Stargate直接支持Intel的開源機(jī)器人技術(shù)倡議的應(yīng)用以及基于TinyOS的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)。
在基站處收集范圍測(cè)量。不需要實(shí)時(shí)地進(jìn)行定位，并且僅需要在定位階段之前在基站處收集范圍測(cè)量。這允許使用更有效率的數(shù)據(jù)收集路由協(xié)議，而不是與其在主動(dòng)模式下一樣實(shí)時(shí)地傳送位置數(shù)據(jù)。示例范圍數(shù)據(jù)收集協(xié)議需要，基于攝像機(jī)側(cè)的節(jié)點(diǎn)(即，信標(biāo))的時(shí)鐘給所有范圍估計(jì)加時(shí)間戳，并且周期性地向一些群集節(jié)點(diǎn)2A、2B發(fā)送。當(dāng)在群集節(jié)點(diǎn)處聚集到足夠的范圍數(shù)據(jù)時(shí)，它們使用其無(wú)線鏈路將該數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至基站。已經(jīng)證明，這是在能源利用上更有效率的方法并且
9對(duì)定位業(yè)務(wù)引入零干擾。
由于范圍測(cè)量?jī)H由信標(biāo)側(cè)的可以標(biāo)識(shí)不同信標(biāo)的唯一給定的時(shí)間戳來(lái)唯一標(biāo)識(shí)，如使用用于不同信標(biāo)的唯一標(biāo)識(shí)，因此在本發(fā)明的過程中不需要錨點(diǎn)和信標(biāo)之間的時(shí)間同步。稍后在定位階段期間，僅需要本地時(shí)鐘和信標(biāo)側(cè)時(shí)間戳之間的映射來(lái)計(jì)算信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置。然而，由于各種干擾和真實(shí)因素，信標(biāo)可能會(huì)丟失或延遲，導(dǎo)致如果節(jié)點(diǎn)在移動(dòng)中則范圍測(cè)量的丟失或不精確。錨點(diǎn)和信標(biāo)之間的粗粒度同步是有用的。及時(shí)到達(dá)的信標(biāo)用于同步，并且在丟失的范圍測(cè)量之間進(jìn)行插值。當(dāng)丟失信標(biāo)數(shù)量較少時(shí)這工作良好。假如在錨點(diǎn)和信標(biāo)顯著不同步的非常惡劣的情況中，可以使用任何現(xiàn)有的同步技術(shù)來(lái)引導(dǎo)
(bootstrap)它們之間的同步。
范圍測(cè)量離群值過濾考慮到，由于信標(biāo)節(jié)點(diǎn)現(xiàn)在是要定位的節(jié)點(diǎn)并且信標(biāo)的數(shù)目少，則最小化帶內(nèi)干擾。具體地，當(dāng)來(lái)自信標(biāo)A的超聲波US脈沖的反射到達(dá)時(shí)而正在接收來(lái)自信標(biāo)A的射頻RF信號(hào)RF-A， US-RA時(shí)，需要給予這樣的考慮。Cricket系統(tǒng)通過將超聲波發(fā)射器與特定位置對(duì)準(zhǔn)使得減少泄漏到?jīng)]有覆蓋的位置的超聲波來(lái)解決該問題。
圖2的20示出了Cricket超聲波發(fā)射器21的局限性。由于發(fā)射器21被對(duì)準(zhǔn)為，使以最強(qiáng)的能量朝向其45度方向掃描內(nèi)的錨點(diǎn)22A、 22B，在覆蓋區(qū)域之外的錨點(diǎn)22C將受到多路徑干擾問題的影響，導(dǎo)致不精確的范圍測(cè)量。這已經(jīng)通過實(shí)驗(yàn)評(píng)估驗(yàn)證了。通過小心地選擇在信標(biāo)覆蓋區(qū)域內(nèi)的錨點(diǎn)22A、22B，減輕來(lái)自反射的超聲波脈沖的干擾問題。然而，該方法具有若干問題。對(duì)于大工作室空間來(lái)說，從錨點(diǎn)至不在覆蓋區(qū)域內(nèi)的節(jié)點(diǎn)的范圍測(cè)量更傾向于受到該類型干擾而產(chǎn)生錯(cuò)誤。由于難以在不査看所有范圍的情況下在運(yùn)行中濾除這些范圍估計(jì)，因此難以使用定位的主動(dòng)模式來(lái)進(jìn)行標(biāo)識(shí)。
對(duì)于本發(fā)明的方法，在被動(dòng)地收集所有范圍測(cè)量之后，可以使用統(tǒng)計(jì)學(xué)來(lái)濾除那些引入較大誤差的離群值。圖3的流程圖30證明了用于范圍測(cè)量離群值檢測(cè)的過程。該過程在31開始，將來(lái)自所有錨點(diǎn)的范圍測(cè)量進(jìn)行合并32。使用插值來(lái)推斷丟失的范圍測(cè)量33。如果不存在
10靜止一致性34，則檢查測(cè)量是否可能是離群值的運(yùn)動(dòng)一致性35。如果 不存在運(yùn)動(dòng)一致性，則將該范圍測(cè)量標(biāo)記為離群值測(cè)量37。如果不存 在靜止一致性34，并且預(yù)定次數(shù)(例如，t+l<N)的遞歸插值還沒有 產(chǎn)生靜止一致性，則過程結(jié)束38。否則再一次使用插值來(lái)推斷丟失的 范圍測(cè)量，并且重復(fù)該過程用于檢測(cè)離群值范圍測(cè)量。
對(duì)于圖3的過程，當(dāng)檢測(cè)離群值時(shí)考慮兩個(gè)主要約束靜止一致 性34和運(yùn)動(dòng)一致性35。靜止一致性意味著如果信標(biāo)是靜止的，則范圍 估計(jì)對(duì)于特定錨點(diǎn)應(yīng)當(dāng)穩(wěn)定。如果信標(biāo)沒有運(yùn)動(dòng)，則范圍測(cè)量中的任 何較大的差異指示了離群值。運(yùn)動(dòng)一致性意味著來(lái)自所有或者大部分 錨點(diǎn)的范圍測(cè)量應(yīng)當(dāng)在空間上是一致的。此處將空間一致性定義為， 對(duì)于錨點(diǎn)來(lái)說信標(biāo)應(yīng)當(dāng)遵循的實(shí)際幾何距離約束。如果對(duì)于一個(gè)錨點(diǎn) 的范圍估計(jì)不是靜止一致的，其有可能為離群值，或者這是由于信標(biāo) 移動(dòng)。然后將該范圍測(cè)量標(biāo)記為離群值候選并且測(cè)試運(yùn)動(dòng)一致性35。 僅當(dāng)在該時(shí)間戳的測(cè)量是運(yùn)動(dòng)一致的，才實(shí)際地將其視為離群值。這 樣，考慮到了節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)和各種干擾對(duì)范圍估計(jì)的影響，這產(chǎn)生了離群 值檢測(cè)中的更高的精確度。
如圖所示，通過采用補(bǔ)充支持工作室環(huán)境的唯一特性的被動(dòng)定位 模式，本發(fā)明建立于低成本和商業(yè)可用的定位系統(tǒng)Cricket之上。Cricket 系統(tǒng)可以達(dá)成2-10cm的精確度，這不適合于媒體制作應(yīng)用。本發(fā)明進(jìn) 一步提高了在要求2mm的精確度的工作室環(huán)境中的定位精確度。本發(fā) 明是簡(jiǎn)單而有效的新架構(gòu)，其相比于當(dāng)前Cricket系統(tǒng)來(lái)說進(jìn)一步增加 了定位精確度。
本發(fā)明還保持了使用傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位系統(tǒng)的低成本優(yōu)勢(shì)。本發(fā) 明是補(bǔ)充支持應(yīng)用和目標(biāo)環(huán)境特性的高精確度定位系統(tǒng)。對(duì)于本發(fā)明 來(lái)說，現(xiàn)在以反方向向錨節(jié)點(diǎn)發(fā)回信標(biāo)，并且在將加時(shí)間戳的范圍估 計(jì)收集到中央服務(wù)器之后離線地進(jìn)行定位，從而最小化不同射頻RF和 超聲波US之間以及超聲波US和超聲波US之間的干擾。本發(fā)明減輕了 原始Cricket系統(tǒng)中固有的干擾問題，引起可定位精度的提高，而無(wú)需 折衷其它重要因素(如成本、能量和人工)。
已經(jīng)描述了針對(duì)精確的基于無(wú)線的攝像機(jī)定位和定向的優(yōu)選實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)注意，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)以上教導(dǎo)進(jìn)行修改和變型。
例如，所示群節(jié)點(diǎn)是來(lái)自Intel的Stargate節(jié)點(diǎn)2A、 2B。該Stargate節(jié)點(diǎn) 僅是示例性的并示出用于幫助理解本發(fā)明，并且可以使用其它節(jié)點(diǎn)類 型作為群集節(jié)點(diǎn)。用于與群集節(jié)點(diǎn)2A、2B通信的示例無(wú)線連接是WI-FI 或802.11兼容鏈路。然而，可以使用其它無(wú)線通信鏈路。
已經(jīng)按照專利法要求詳細(xì)并且具體地描述了本發(fā)明，在所附權(quán)利 要求中闡述了專利證所保護(hù)的要求權(quán)利和需要的內(nèi)容。
權(quán)利要求
1、一種方法，包括以下步驟響應(yīng)于來(lái)自發(fā)射器的信號(hào)，基于已知位置的接收器，從所收集的范圍測(cè)量中檢測(cè)不可接受為發(fā)射器的運(yùn)動(dòng)的指示的范圍測(cè)量。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，還包括以下步驟濾除不可接受 的范圍測(cè)量。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其中，所述檢測(cè)步驟包括基于 所述發(fā)射器是靜止的，尋找所收集的范圍測(cè)量之一的穩(wěn)定性。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其中，在與靜止的發(fā)射器相關(guān)聯(lián) 的范圍測(cè)量中的較大差異指示了錯(cuò)誤。
5、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其中，所述檢測(cè)步驟包括針對(duì) 空間一致性査看范圍測(cè)量之一。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其中所述檢測(cè)步驟包括針對(duì)當(dāng) 發(fā)射器相對(duì)于接收器運(yùn)動(dòng)時(shí)應(yīng)當(dāng)遵循的幾何距離約束，查看范圍測(cè)量 之一。
7、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其中，所述檢測(cè)步驟包括查看 缺少空間一致性的范圍測(cè)量之一的運(yùn)動(dòng)一致性。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述運(yùn)動(dòng)一致性意味著來(lái) 自特定數(shù)目的接收器的范圍測(cè)量應(yīng)當(dāng)是空間一致的。
9、 一種裝置，包括站，用于接收發(fā)射器的所收集的范圍測(cè)量，并且檢測(cè)哪個(gè)范圍測(cè) 量不可接受為發(fā)射器的運(yùn)動(dòng)的指示。
10、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述站被配置用于濾除不可接受的范圍測(cè)量。
11、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述站被配置用于基于靜止的發(fā)射器，尋找所收集的范圍測(cè)量之一的穩(wěn)定性。
12、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述站被配置用于尋找 與靜止的發(fā)射器相關(guān)聯(lián)的范圍測(cè)量中的較大差異作為對(duì)錯(cuò)誤的指示。
13、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述站被配置為，針對(duì)空間一致性査看范圍測(cè)量之一。
14. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述站被配置為，針對(duì) 當(dāng)所述發(fā)射器相對(duì)于所述接收器運(yùn)動(dòng)時(shí)應(yīng)當(dāng)遵循的幾何距離約束，査 看范圍測(cè)量之一。
15、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述站被配置為，用于查看缺少空間一致性的范圍測(cè)量之一的運(yùn)動(dòng)一致性。
16、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中，所述運(yùn)動(dòng)一致性意味著 來(lái)自特定數(shù)目的接收器的范圍測(cè)量應(yīng)當(dāng)是空間一致的。
17、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述站是無(wú)線接收所收 集的范圍測(cè)量的服務(wù)器。
18、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述站是從Cricket定位 系統(tǒng)接收所收集的范圍測(cè)量的計(jì)算機(jī)。
19、 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，對(duì)范圍測(cè)量加時(shí)間戳。
20、 一種方法，包括以下步驟將至少一個(gè)發(fā)射器與至少一個(gè)可移動(dòng)攝像機(jī)關(guān)聯(lián)，所述發(fā)射器用 于發(fā)送由定位的接收器可檢測(cè)的信號(hào)以用于攝像機(jī)相對(duì)于接收器的距 離測(cè)量，所述接收器用于所述距離測(cè)量的處理。
21、 根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，還包括以下步驟周期性地收 集距離測(cè)量，用于向中央服務(wù)器發(fā)送以進(jìn)行位置處理，從而獲得攝像 機(jī)定位。
22、 根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述發(fā)射器是Cricket系統(tǒng)的信標(biāo)。
23、 根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述接收器是Cricket系統(tǒng)的錨點(diǎn)。
24、 根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，將所述接收器定位在工 作室環(huán)境的屋頂上。
25、 根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，收集距離測(cè)量用于進(jìn)行 范圍估計(jì)過濾，以獲得攝像機(jī)定位。
26、 根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述至少一個(gè)攝像機(jī)包 括在工作室環(huán)境中可移動(dòng)的多個(gè)攝像機(jī)。
27、 一種裝置，包括針對(duì)至少一個(gè)可移動(dòng)攝像器的至少一個(gè)發(fā)射器，用于發(fā)送可由定 位的接收器檢測(cè)的信號(hào)，以用于攝像機(jī)相對(duì)于接收器的距離測(cè)量，所 述接收器用于所述距離測(cè)量的位置處理。
28、 根據(jù)權(quán)利要求27所述的裝置，其中，所述至少一個(gè)發(fā)射器是針對(duì)工作室環(huán)境中可移動(dòng)的相應(yīng)的多個(gè)攝像機(jī)的多個(gè)發(fā)射器。
全文摘要
在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，一種方法包括將至少一個(gè)發(fā)射器定位在至少一個(gè)可移動(dòng)攝像機(jī)上，用于發(fā)送可由位于固定位置的接收器檢測(cè)的信號(hào)，以用于攝像機(jī)相對(duì)于接收器的距離測(cè)量，所述接收器用于所述距離測(cè)量的位置處理。所述方法還可以包括響應(yīng)于來(lái)自所述發(fā)射器的信號(hào)，基于已知位置的接收器，從所收集的范圍測(cè)量中檢測(cè)出作為發(fā)射器的運(yùn)動(dòng)的指示的范圍測(cè)量。
文檔編號(hào)H04N5/247GK101675661SQ200780052991
公開日2010年3月17日 申請(qǐng)日期2007年5月17日 優(yōu)先權(quán)日2007年5月17日
發(fā)明者庫(kù)馬爾·拉馬斯瓦米, 勇 王, 紹拉伯·馬瑟, 楊 郭 申請(qǐng)人:湯姆森許可貿(mào)易公司