清障機器人用紅外遙控開關裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于高壓輸電線路清障機器人控制裝置領域，具體涉及一種清障機器人用紅外遙控開關裝置。
【背景技術】
[0002]高壓輸電線路需要進行定期的巡檢與維護，這是由于高壓輸電線路上經(jīng)常會出現(xiàn)風箏線，塑料薄膜等障礙物。這對電力設施的影響極大，如遇陰雨天氣，就極有可能引起線路跳閘事故。人工清障費時費力，安全也難以得到保障。為此申請人研發(fā)了高壓輸電線路用清障機器人。
[0003]清障機器人需要具有帶電作業(yè)能力，這是由于清障機器人在登入到500千伏高壓電場的時候會出現(xiàn)火花放電等強干擾源，放到高壓線路上的機器人能正常工作就要經(jīng)受住這樣的干擾。但是在實際使用中，申請人研制的清障機器人往往不能經(jīng)受住強干擾源的干擾，不能正常工作，有時甚至造成器件損壞。
[0004]后來，申請人考慮采用延時通電的辦法來處理抗干擾能力不夠的問題。即在電源回路內處總電源開關外另外串接上一個機械延時開關。通過這個開關實現(xiàn)對清障機器人的控制電路延時加電。當機器人需要放到帶電的高壓輸電線路上作業(yè)時，先打開總電源開關，設定好機械延時開關的延時時間，然后將清障機器人放到高壓線路上。等延時時間到后延時開關閉合，接通機器人電路開始作業(yè)。這個辦法雖然一定程度上解決了抗干擾問題，但使用靈活性差，由于延時時間相對固定，有時還未在輸電線路上放好延時時間就已經(jīng)到了。而且當機器人使用中出現(xiàn)故障時也無法通過斷電復位來排除故障。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術的高壓清障機器人抗干擾能力差，容易受強干擾源干擾，無法正常工作，容易損壞的缺陷，提供一種清障機器人用紅外遙控開關裝置，其能適應復雜高壓電場環(huán)境，通過紅外遙控，可以對清障機器人實現(xiàn)遠程斷電、通電操作，排除故障。
[0006]本發(fā)明是通過如下技術方案來實現(xiàn)的:
[0007]即一種清障機器人用紅外遙控開關裝置，其特征在于包括控制側的遙控器和裝在清障機器人上的接收控制裝置，所述遙控器包括頻率調制電路、開關K1、開關K2、三極管Q4和紅外發(fā)光二極管D4，開關K1、K2連接頻率調制電路的輸入端，三極管Q4連接頻率調制電路的輸出端，紅外發(fā)光二極管D4連接三極管Q4，開關Kl，Κ2分別作為開機按鍵和關機按鍵，當按鍵按下時分別接通頻率調制電路內的不同電路，產生調制有不同頻率信號的遙控輸出信號，然后由三極管Q4驅動紅外發(fā)光二極管D4發(fā)出遙控信號，接受控制裝置包括接受端頻率解調電路、紅外接收管D1、雙穩(wěn)態(tài)電路、三極管Q3和控制繼電器J，紅外接收管Dl通過集成塊U1、電容Cl連接到頻率解調電路的信號輸入端，頻率解調電路的信號輸出端通過二極管D2、D3連接三極管Ql、Q2組成的雙穩(wěn)態(tài)電路，三極管Q3 —端連接雙穩(wěn)態(tài)電路，一端連接控制繼電器J，由紅外接收管Dl接收到的紅外遙控信號經(jīng)過Ul放大后通過Cl進入頻率解調電路，分別解調出高電平有效的開機和關機信號，通過D2，D3送入由Q1，Q2組成的雙穩(wěn)態(tài)電路，最后通過Q3控制繼電器J實現(xiàn)對電源的通斷控制，當輸出開機信號時，D2導通，Ql基極處于高電平，Ql導通，Q2基極變低電平，Q2截止，Q2集電極變高電平，Q3基極處于高電平，Q3導通，驅動繼電器J吸合，接通主電源回路，同時，Q2集電極的高電平又回送回Ql基極，當開機信號消失后維持開機狀態(tài)，關機時，頻率解調電路輸出關機信號，D3導通，Q2基極變高電平，Q2導通，Q2集電極變低電平，Q3基極處于低電平，Q3截止，繼電器J斷電，斷開主電源回路，同時，Q2集電極的低電平又回送回Ql基極，當關機信號消失后維持關機狀
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[0008]本發(fā)明的頻率調制電路，由三極管Q5，Q6和對應的外圍電路構成兩個輸出頻率不同的相移式振蕩器電路。其中上部分以Q5為核心的電路由開關Κ2控制作為關機信號電路，當Κ2閉合時輸出一個振蕩頻率為f I的信號經(jīng)過C204耦合到三極管Q4的基極。下部分以Q6為核心的電路由開關Kl控制作為開機信號電路，當Kl閉合時輸出一個振蕩頻率為f2的信號經(jīng)過C214耦合到三極管Q4的基極。
[0009]其中R207，R208為偏置電阻，通過三極管Q4為紅外發(fā)光二極管D4提供偏置電流。
[0010]本發(fā)明的頻率解調電路，由比較器Ul，U2和對應的電路分別構成開機和關機信號解調電路。由RlOl，R102，ClOl，C102組成開機選頻電路，其諧振頻率和遙控器中頻率調制電路輸出的開機信號頻率f2相同。經(jīng)選頻后的交流信號經(jīng)D101，C103整流濾波后變?yōu)橹绷餍盘?，?jīng)構比較器U2整形后輸出開機信號。
[0011]由Rlll，R112，C111，Cl 12組成關機選頻電路，其諧振頻率和遙控器中頻率調制電路輸出的關機信號頻率π相同。經(jīng)選頻后的交流信號經(jīng)Dili，C113整流濾波后變?yōu)橹绷餍盘?，?jīng)構比較器U3整形后輸出關機信號。
[0012]本發(fā)明采用經(jīng)過頻率調制電路調制的紅外光傳遞信號，由遙控器發(fā)出的開、關信號分別對應不同的調制頻率。當接收端接收到紅外光信號后通過頻率解調電路解調得到對應的開關信號，控制繼電器做電源開關動作。
[0013]本發(fā)明具有操作靈活方便、排除故障快、抗干擾能力強的優(yōu)點。本發(fā)明的接收控制裝置其電路部分為純硬件結構，抗干擾能力強，能適應復雜高壓電場環(huán)境。使用發(fā)明，當清障機器人需要帶電作業(yè)時，首先打開機器人上的總電源開關，此時接收控制裝置的電路通電可以接收遙控開機信號。然后將清障機器人放到帶電的線路上。放好后用遙控器遙控打開機器人的主電路電源，開始作業(yè)。作業(yè)完畢后先遙控關閉主電路電源后再將機器人取下。當機器人作業(yè)中出現(xiàn)死機，控制失靈等故障時還可以用遙控器做一次斷電、通電操作排除故障。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明使用狀態(tài)示意圖；
[0015]圖2為本發(fā)明遙控器的電路原理圖；
[0016]圖3為本發(fā)明接收控制裝置的電路原理圖；
[0017]圖4為本發(fā)明頻率調制電路的電路原理圖；
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