本發(fā)明屬于永磁同步電機(jī)控制領(lǐng)域，涉及永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，更具體地說，本發(fā)明涉及一種基于參數(shù)檢測(cè)的永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩PI調(diào)控方法。

背景技術(shù)：

永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制必須采用閉環(huán)控制才能獲得優(yōu)良的轉(zhuǎn)矩控制性能，永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制系統(tǒng)包括控制器和被控對(duì)象，同時(shí)，永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)如何根據(jù)不同的被控對(duì)象，PI（比例積分）控制器參數(shù)有的放矢調(diào)整，則是現(xiàn)有技術(shù)有待解決的問題。目前，公知的現(xiàn)有技術(shù)中，PI控制器其比例控制參數(shù)和積分控制參數(shù)都是直接采用試湊法或經(jīng)驗(yàn)法進(jìn)行調(diào)整，而不是根據(jù)被控對(duì)象參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，控制器參數(shù)的調(diào)整比較盲目，永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的調(diào)試費(fèi)時(shí)費(fèi)力，轉(zhuǎn)矩控制性能難以滿足要求。

有相關(guān)在先前申請(qǐng)專利中做了初步探索研究，在先專利為：公開號(hào)是CN103427747B，專利名稱為直流電機(jī)電流PI控制的參數(shù)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法；公開號(hào)是CN103414418B，專利名稱為一種直流電機(jī)電流PI控制系統(tǒng)的控制方法；公開號(hào)是CN103427758B，專利名稱為單相感應(yīng)電機(jī)勵(lì)磁電流PI控制參數(shù)的調(diào)整方法；公開是CN103427748B，專利名稱為一種單相感應(yīng)電機(jī)勵(lì)磁電流PI控制方法；公開是CN101499755A，專利名稱為一種直流電機(jī)速度PID控制方法。但上述現(xiàn)有研究中，沒有涉及到永磁同步電機(jī)以及對(duì)轉(zhuǎn)矩的閉環(huán)控制，另一方面，隨著定子繞組溫度的升高，電機(jī)參數(shù)會(huì)發(fā)生變化，導(dǎo)致控制精度出現(xiàn)偏差，為此，急需發(fā)明一種針對(duì)于永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩調(diào)控方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明還有一個(gè)目的是為了解決在永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制采用PI控制器時(shí)，PI控制器參數(shù)難于根據(jù)被控對(duì)象參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的問題，而提出一種永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩PI控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點(diǎn)，提供了一種基于參數(shù)檢測(cè)的永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩PI調(diào)控方法，該轉(zhuǎn)矩PI調(diào)控方法采用的系統(tǒng)包括：

控制器、第一功率驅(qū)動(dòng)單元、永磁同步電機(jī)、轉(zhuǎn)矩傳感器、定子電壓控制單元、第二功率驅(qū)動(dòng)單元、測(cè)溫裝置以及記錄儀器，其中所述控制器由比較器、比例器、積分器和加法器組成，所述比較器的第一輸入端接收轉(zhuǎn)矩指令信號(hào)，所述比較器的輸出端分別與所述比例器和所述積分器的輸入端連接，所述比例器和積分器的輸出端分別與所述加法器的輸入端連接，所述加法器的輸出端與所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元的輸入端連接，控制器用于生成定子電壓的第一控制信號(hào)，第一功率驅(qū)動(dòng)單元輸入端與所述控制器的輸出端連接，所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元接收所述定子電壓的第一控制信號(hào)，并輸出相應(yīng)大小的第一驅(qū)動(dòng)電壓；定子電壓控制單元用于生成定子電壓的第二控制信號(hào)，第二功率驅(qū)動(dòng)單元輸入端與所述定子電壓控制單元的輸出端連接，所述第二功率驅(qū)動(dòng)單元接收所述定子電壓的第二控制信號(hào)，并輸出相應(yīng)大小的第二驅(qū)動(dòng)電壓；永磁同步電機(jī)的電源輸入端通過第一切換開關(guān)與所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元的輸出端連接、通過第二切換開關(guān)與所述第二功率驅(qū)動(dòng)單元的輸出端連接，所述永磁同步電機(jī)的定子接收所述第一驅(qū)動(dòng)電壓或第二驅(qū)動(dòng)電壓；轉(zhuǎn)矩傳感器用于測(cè)量測(cè)量永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)，并分別輸送至所述記錄儀器中以及所述比較器的第二輸入端；測(cè)溫裝置用于測(cè)量所述永磁同步電機(jī)定子繞組的溫度；記錄儀器的輸入端分別與所述控制器、轉(zhuǎn)矩傳感器以及測(cè)溫裝置的輸出端連接，所述記錄儀器用于記錄所測(cè)量數(shù)據(jù)隨時(shí)間的變化過程；

該轉(zhuǎn)矩PI調(diào)控方法包括以下步驟：

步驟一、識(shí)別永磁同步電機(jī)在不同定子繞組溫度下的等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)，包括以下步驟：

步驟A. 將永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子定位于永磁同步電機(jī)A相繞組軸線位置；測(cè)溫裝置實(shí)時(shí)采集所述定子繞組的溫度數(shù)據(jù)，并將該溫度數(shù)據(jù)傳送至記錄儀器中，將所述溫度數(shù)據(jù)從小到大劃分為若干個(gè)溫度區(qū)間；

步驟B.斷開第一切換開關(guān)，閉合第二切換開關(guān)，采用定子電壓控制單元輸出三相定子電壓幅值各為一正常數(shù)L的第二控制信號(hào)；

步驟C. 所述第二功率驅(qū)動(dòng)單元接收所述第二控制信號(hào)后輸出三相電壓幅值各為所述正常數(shù)L的第二驅(qū)動(dòng)電壓，所述永磁同步電機(jī)的定子繞組接收所述第二驅(qū)動(dòng)電壓，將所述定子繞組升溫；

步驟D. 當(dāng)所述定子繞組的溫度超過第j個(gè)所述溫度區(qū)間的中間值時(shí)，斷開所述第二切換開關(guān)，閉合所述第一切換開關(guān)，采用控制器輸出定子α軸電壓幅值為一正常數(shù)0、定子β軸電壓幅值為一正常數(shù)M的第一控制信號(hào)，其中，j為1、2、3…；

步驟E. 所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元接收所述第一控制信號(hào)后輸出輸出定子α軸電壓幅值為一正常數(shù)0、定子β軸電壓幅值為一正常數(shù)M的第一驅(qū)動(dòng)電壓，所述永磁同步電機(jī)的定子繞組接收所述第一驅(qū)動(dòng)電壓，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)；

步驟F.采用轉(zhuǎn)矩傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)；

步驟G.記錄儀器分別記錄所述第一控制信號(hào)和所述轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)隨時(shí)間變化的過程，并在坐標(biāo)系分別建立所述轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)、第一控制信號(hào)與時(shí)間關(guān)系的曲線圖，其中，時(shí)間為橫坐標(biāo)，轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)和第一控制信號(hào)為縱坐標(biāo)；

步驟H.在坐標(biāo)系中讀取轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)曲線的穩(wěn)態(tài)幅值C，過該穩(wěn)態(tài)幅值C作一條平行于時(shí)間軸的直線，將定子β軸電壓幅值M除以轉(zhuǎn)矩信號(hào)穩(wěn)態(tài)幅值C，得到永磁同步電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩參數(shù)K；

步驟I. 過原點(diǎn)對(duì)轉(zhuǎn)矩信號(hào)曲線作切線與所述步驟H中所述的直線相交于交點(diǎn)S，過交點(diǎn)S向下作垂線與時(shí)間軸相交，垂線與時(shí)間軸的交點(diǎn)的坐標(biāo)值為T；

步驟J. 將所述電磁轉(zhuǎn)矩參數(shù)K和所述坐標(biāo)值T相乘，得到永磁同步電機(jī)在定子繞組溫度處于第j個(gè)溫度區(qū)間的等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai，i=1、2…j；

步驟K.回到步驟B，在第j+1個(gè)所述溫度區(qū)間進(jìn)行等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai的測(cè)量，直至將各個(gè)所述溫度區(qū)間對(duì)應(yīng)的等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai全部測(cè)量完畢；

步驟二、根據(jù)所述等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai調(diào)整控制器的比例控制參數(shù)Kp和積分控制參數(shù)Ki，以調(diào)整第一功率驅(qū)動(dòng)單元的輸出勵(lì)磁電壓，最終調(diào)整永磁同步電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。

優(yōu)選的，所述步驟二中，比例控制參數(shù)Kp和積分控制參數(shù)Ki的調(diào)整方法包括以下步驟：

步驟1.確定永磁同步電機(jī)的額定電壓Ue；

步驟2．確定永磁同步電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩Ie；

步驟3．調(diào)整控制器的比例控制參數(shù)Kp，Kp=Ue/Ie；

步驟4．調(diào)整控制器的積分控制參數(shù)Ki，Ki=Kp/Ai。

優(yōu)選的，所述步驟D中，所述定子β軸電壓幅值M與永磁同步電機(jī)的額定電壓Ue相等。

優(yōu)選的，所述步驟二中的所述積分控制參數(shù)Ki的初值為0。

優(yōu)選的，所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元和第二功率驅(qū)動(dòng)單元的額定電壓大于所述永磁同步電機(jī)的額定電壓。

優(yōu)選的，所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元和第二功率驅(qū)動(dòng)單元的額定電流大于所述永磁同步電機(jī)的額定電流。

優(yōu)選的，步驟B中所述定子電壓控制單元輸出的三相定子電壓幅值L與所述永磁同步電機(jī)的額定電壓幅值相等。

優(yōu)選的，所述第一切換開關(guān)和第二切換開關(guān)聯(lián)鎖設(shè)置，所述第一切換開關(guān)和第二切換開關(guān)在同一時(shí)刻不能同時(shí)閉合。

優(yōu)選的，所述測(cè)溫裝置設(shè)置在所述永磁同步電機(jī)的機(jī)殼上，所述測(cè)溫裝置為紅外測(cè)溫傳感器，所述紅外測(cè)溫傳感器的出光口朝向所述定子繞組。

優(yōu)選的，根據(jù)永磁同步電機(jī)的定子繞組所處的溫度區(qū)間，選擇在該溫度下對(duì)應(yīng)的所述等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai，根據(jù)所述等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai確定所述控制器的控制參數(shù)。

本發(fā)明至少包括以下有益效果：

1、通過在不同定子繞組溫度下，對(duì)永磁同步電機(jī)的參數(shù)進(jìn)行定量識(shí)別，獲得了對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的電磁轉(zhuǎn)矩參數(shù)K和等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai，為永磁同步電機(jī)的控制設(shè)計(jì)和調(diào)試節(jié)省了精力和時(shí)間，提高了對(duì)永磁同步電機(jī)在不同定子繞組溫度下的控制性能，而且使得永磁同步電機(jī)獲得了良好的靜態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能，實(shí)現(xiàn)了對(duì)永磁同步電機(jī)的精確控制；

2、實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)矩的自動(dòng)調(diào)整，且系統(tǒng)在調(diào)試時(shí)，由于PI控制器的參數(shù)是根據(jù)永磁同步電機(jī)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的，所以PI控制器參數(shù)可以有的放矢進(jìn)行調(diào)整，做到心中有數(shù)，遏制了PI控制器參數(shù)調(diào)整的盲目性，節(jié)省了時(shí)間和精力，并能取得良好的轉(zhuǎn)矩控制效果，提高了永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩的控制精度。

本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)、目標(biāo)和特征將部分通過下面的說明體現(xiàn)，部分還將通過對(duì)本發(fā)明的研究和實(shí)踐而為本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

附圖說明

圖1為本發(fā)明永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩PI調(diào)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖；

圖2為本發(fā)明調(diào)控方法框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文字能夠據(jù)以實(shí)施。

應(yīng)當(dāng)理解，本文所使用的諸如“具有”、“包含”以及“包括”術(shù)語并不配出一個(gè)或多個(gè)其它元件或其組合的存在或添加。

本發(fā)明提供了一種基于參數(shù)檢測(cè)的永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩PI調(diào)控方法，如圖1所示，該轉(zhuǎn)矩調(diào)控方法采用的系統(tǒng)包括：控制器110、第一功率驅(qū)動(dòng)單元120、永磁同步電機(jī)130、轉(zhuǎn)矩傳感器140、定子電壓控制單元600、第二功率驅(qū)動(dòng)單元700、測(cè)溫裝置900以及記錄儀器500。

其中所述控制器110由比較器111、比例器112、積分器113和加法器114組成，所述比較器111的第一輸入端接收外界輸入的轉(zhuǎn)矩指令信號(hào)，所述比較器111的輸出端分別與所述比例器112和所述積分器113的輸入端連接，所述比例器112和積分器113的輸出端分別與所述加法器114的輸入端連接，所述加法器114的輸出端與所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元120的輸入端連接，控制器110用于接收轉(zhuǎn)矩指令信號(hào)后生成定子電壓的第一控制信號(hào)，第一功率驅(qū)動(dòng)單元120輸入端與所述控制器110的輸出端連接，所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元120接收所述定子電壓的第一控制信號(hào)，并輸出相應(yīng)大小的第一驅(qū)動(dòng)電壓；定子電壓控制單元600用于生成定子電壓的第二控制信號(hào)，第二功率驅(qū)動(dòng)單元700輸入端與所述定子電壓控制單元600的輸出端連接，所述第二功率驅(qū)動(dòng)單元700接收所述定子電壓的第二控制信號(hào)，并輸出相應(yīng)大小的第二驅(qū)動(dòng)電壓；永磁同步電機(jī)130的電源輸入端通過第一切換開關(guān)810與所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元120的輸出端連接、通過第二切換開關(guān)820與所述第二功率驅(qū)動(dòng)單元700的輸出端連接，所述永磁同步電機(jī)130的定子接收所述第一驅(qū)動(dòng)電壓或第二驅(qū)動(dòng)電壓以給定子繞組勵(lì)磁，其中，所述第一切換開關(guān)810和第二切換開關(guān)820聯(lián)鎖設(shè)置的，也就是所述第一切換開關(guān)810和第二切換開關(guān)820在同一時(shí)刻不能同時(shí)閉合，使得第一功率驅(qū)動(dòng)單元120與第二功率驅(qū)動(dòng)單元700只能有一者可以為定子繞組勵(lì)磁。

轉(zhuǎn)矩傳感器140用于測(cè)量測(cè)量永磁同步電機(jī)130轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)，并分別輸送至所述記錄儀器500中以及所述比較器111的第二輸入端；測(cè)溫裝置900用于測(cè)量所述永磁同步電機(jī)130定子繞組的溫度，本實(shí)施例中，所述測(cè)溫裝置900為紅外測(cè)溫傳感器，其他實(shí)施例可以根據(jù)具體條件選擇合適的溫度傳感器，所述紅外測(cè)溫傳感器的出光口朝向所述定子繞組，以提高測(cè)量定子繞組溫度的準(zhǔn)確性。

記錄儀器500的輸入端分別與所述控制器110、轉(zhuǎn)矩傳感器140以及測(cè)溫裝置900的輸出端連接，所述記錄儀器500用于記錄所測(cè)量數(shù)據(jù)隨時(shí)間的變化過程；本實(shí)施例中，記錄儀器500接收所述轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)、定子繞組電壓的第一控制信號(hào)、定子繞組電壓的第二控制信號(hào)以及定子繞組的溫度，并分別記錄所述轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)、定子繞組電壓的第一控制信號(hào)、定子繞組電壓的第二控制信號(hào)以及定子繞組的溫度與時(shí)間關(guān)系的曲線圖。

上述技術(shù)方案中，所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元120和第二功率驅(qū)動(dòng)單元700的額定電壓大于所述永磁同步電機(jī)130的額定電壓；所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元120和第二功率驅(qū)動(dòng)單元700的額定電流大于所述永磁同步電機(jī)130的額定電流。

如圖2所示，該轉(zhuǎn)矩PI調(diào)控方法包括以下步驟：

步驟一、識(shí)別永磁同步電機(jī)130在不同定子繞組溫度下的等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)，包括以下步驟：

步驟A. 將永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子定位于永磁同步電機(jī)A相繞組軸線位置，測(cè)溫裝置900實(shí)時(shí)采集所述定子繞組的溫度數(shù)據(jù)，并將該溫度數(shù)據(jù)傳送至記錄儀器500中，將所述溫度數(shù)據(jù)從小到大劃分為若干個(gè)溫度區(qū)間，將所述溫度數(shù)據(jù)從小到大劃分為若干個(gè)溫度區(qū)間，劃分的溫度區(qū)間越小，每個(gè)溫度區(qū)間對(duì)應(yīng)的等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai越精確，可以根據(jù)具體情況來劃分溫度區(qū)間，本實(shí)施例中，將定子繞組溫度從-30^OC～110 ^OC每5 ^OC劃分為一個(gè)溫度區(qū)間，一共22個(gè)溫度區(qū)間；

步驟B.斷開第一切換開關(guān)810，閉合第二切換開關(guān)820，采用定子電壓控制單元600輸出三相定子電壓幅值各為一正常數(shù)L的第二控制信號(hào)；本實(shí)施例中，該定子電壓控制單元600輸出的三相定子電壓幅值L與所述永磁同步電機(jī)300的額定電壓幅值相等；

步驟C. 所述第二功率驅(qū)動(dòng)單元700接收所述第二控制信號(hào)后輸出三相電壓幅值各為所述正常數(shù)L的第二驅(qū)動(dòng)電壓，所述永磁同步電機(jī)130的定子繞組接收所述第二驅(qū)動(dòng)電壓，將所述定子繞組升溫，測(cè)溫裝置900實(shí)時(shí)測(cè)量定子繞組的溫度，將溫度數(shù)據(jù)反饋至記錄儀器500中；

步驟D. 隨著定位繞組溫度的升高，當(dāng)所述定子繞組的溫度超過第j個(gè)所述溫度區(qū)間的中間值時(shí)，其中，j為1、2、3…22，比如定子繞組的溫度超過了第8個(gè)所述溫度區(qū)間的中間值時(shí)，也就是超過了7.5 ^OC時(shí)，斷開所述第二切換開關(guān)820，閉合所述第一切換開關(guān)810，采用控制器110輸出定子α軸電壓幅值為0、定子β軸電壓幅值為一正常數(shù)M的第一控制信號(hào)；

步驟E.所述第一功率驅(qū)動(dòng)單元120接收所述第一控制信號(hào)后輸出輸出定子α軸電壓幅值為0、定子β軸電壓幅值為一正常數(shù)M的第一驅(qū)動(dòng)電壓，定子β軸電壓幅值M為所述永磁同步電機(jī)130的額定電壓Ue相等；所述永磁同步電機(jī)130的定子繞組接收所述第一驅(qū)動(dòng)電壓，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)；

步驟F.采用轉(zhuǎn)矩傳感器140實(shí)時(shí)測(cè)量永磁同步電機(jī)130轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)；

步驟G.記錄儀器500分別記錄所述第一控制信號(hào)和所述轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)隨時(shí)間變化的過程，并在坐標(biāo)系分別建立所述轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)、第一控制信號(hào)與時(shí)間關(guān)系的曲線圖，其中，時(shí)間為橫坐標(biāo)，轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)和第一控制信號(hào)為縱坐標(biāo)；

步驟H.在坐標(biāo)系中讀取轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)曲線的穩(wěn)態(tài)幅值C，過該穩(wěn)態(tài)幅值C作一條平行于時(shí)間軸的直線，將定子β軸電壓幅值M除以轉(zhuǎn)矩信號(hào)穩(wěn)態(tài)幅值C，得到永磁同步電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩參數(shù)K；

步驟I. 過原點(diǎn)對(duì)轉(zhuǎn)矩信號(hào)曲線作切線與所述步驟H中所述的直線相交于交點(diǎn)S，過交點(diǎn)S向下作垂線與時(shí)間軸相交，垂線與時(shí)間軸的交點(diǎn)的坐標(biāo)值為T；

步驟J. 將所述電磁轉(zhuǎn)矩參數(shù)K和所述坐標(biāo)值T相乘，得到永磁同步電機(jī)130在定子繞組溫度處于第j個(gè)溫度區(qū)間的等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai，i=1、2…j，本實(shí)施例中，也就是測(cè)得了第八個(gè)溫度區(qū)間的等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai，i=8；

步驟K.回到步驟B，繼續(xù)對(duì)定子繞組升溫，直到定子繞組的溫度超過第j+1個(gè)所述溫度區(qū)間的中間值，在第j+1個(gè)所述溫度區(qū)間進(jìn)行等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai的測(cè)量，也就是在第九個(gè)溫度區(qū)間中測(cè)量等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai，i=9，直至將各個(gè)所述溫度區(qū)間對(duì)應(yīng)的等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai全部測(cè)量完畢，得到每個(gè)溫度區(qū)間對(duì)應(yīng)的等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai。

步驟二、根據(jù)所述等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai調(diào)整控制器110的比例控制參數(shù)Kp和積分控制參數(shù)Ki，以調(diào)整第一功率驅(qū)動(dòng)單元120的輸出勵(lì)磁電壓，最終調(diào)整永磁同步電機(jī)130的輸出轉(zhuǎn)矩。

所述步驟二中，比例控制參數(shù)Kp和積分控制參數(shù)Ki的調(diào)整方法包括以下步驟：

步驟1.確定永磁同步電機(jī)130（130）的額定電壓Ue；

步驟2．確定永磁同步電機(jī)130（130）的額定轉(zhuǎn)矩Ie；

步驟3．調(diào)整控制器110的比例控制參數(shù)Kp，Kp=Ue/Ie；

步驟4．調(diào)整控制器110的積分控制參數(shù)Ki，Ki=Kp/Ai。

上述技術(shù)方案中，所述步驟二中的所述積分控制參數(shù)Ki的初值為0。

本發(fā)明的永磁同步電機(jī)的高精度轉(zhuǎn)矩調(diào)控方法，基于對(duì)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩的PI閉環(huán)控制，具體對(duì)轉(zhuǎn)矩的調(diào)控流程為：比較器111將輸入轉(zhuǎn)矩指令信號(hào)和從轉(zhuǎn)矩傳感器140反饋回來的轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)進(jìn)行比較，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩誤差信號(hào)；在轉(zhuǎn)矩調(diào)整過程中，根據(jù)上述方法對(duì)比例控制參數(shù)Kp和積分控制參數(shù)Ki進(jìn)行調(diào)整，隨后，比例器112對(duì)轉(zhuǎn)矩誤差信號(hào)乘以比例控制參數(shù)；積分器113對(duì)轉(zhuǎn)矩誤差信號(hào)進(jìn)行積分并乘以積分控制參數(shù)；加法器114對(duì)比例器112和積分器113輸出信號(hào)相加送到功率驅(qū)動(dòng)單元120；第一功率驅(qū)動(dòng)單元120根據(jù)控制器110輸出的控制信號(hào)，產(chǎn)生相應(yīng)大小的勵(lì)磁電壓，為永磁同步電機(jī)130適時(shí)提供適當(dāng)?shù)哪芰浚褂来磐诫姍C(jī)130產(chǎn)生相應(yīng)大小的轉(zhuǎn)矩，以對(duì)上一時(shí)間段的轉(zhuǎn)矩誤差進(jìn)行自行修正，以對(duì)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行快速的調(diào)整，提高對(duì)永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩的控制精度，永磁同步電機(jī)拖動(dòng)所要控制的對(duì)象，同時(shí)，轉(zhuǎn)矩傳感器140實(shí)時(shí)測(cè)量永磁同步電機(jī)130的轉(zhuǎn)矩輸出信號(hào)，并反饋至比較器第二輸入端，以驗(yàn)證轉(zhuǎn)矩調(diào)整效果。

具體的，根據(jù)永磁同步電機(jī)130的定子繞組所處的溫度區(qū)間，選擇在該溫度下對(duì)應(yīng)的所述等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai，根據(jù)所述等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai確定所述控制器110的控制參數(shù)，包括比例控制參數(shù)Kp和積分控制參數(shù)Ki。永磁同步電機(jī)控制器就可以根據(jù)這兩個(gè)參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)和調(diào)整，以更好的控制永磁同步電機(jī)。

隨后，根據(jù)永磁同步電機(jī)130的定子繞組所處的溫度區(qū)間對(duì)應(yīng)的等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai，設(shè)定若干個(gè)控制器，根據(jù)每個(gè)溫度下對(duì)應(yīng)的所述等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai，來確定用于控制所述永磁同步電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)的轉(zhuǎn)矩控制器的控制參數(shù)。

在永磁同步電機(jī)具體運(yùn)行時(shí)，測(cè)溫裝置900實(shí)時(shí)測(cè)量定子繞組的溫度，根據(jù)定子繞組所處的溫度區(qū)間，來選擇切換對(duì)應(yīng)的控制器，以根據(jù)不同溫度下的電機(jī)參數(shù)來對(duì)電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，提高控制性能。

由上所述，本發(fā)明的基于參數(shù)檢測(cè)的永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩PI調(diào)控方法，通過在不同定子繞組溫度下，對(duì)永磁同步電機(jī)的參數(shù)進(jìn)行定量識(shí)別，獲得了對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的電磁轉(zhuǎn)矩參數(shù)K和等效轉(zhuǎn)矩慣量參數(shù)Ai，為永磁同步電機(jī)的控制設(shè)計(jì)和調(diào)試節(jié)省了精力和時(shí)間，提高了對(duì)永磁同步電機(jī)在不同定子繞組溫度下的控制性能，而且使得永磁同步電機(jī)獲得了良好的靜態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能，實(shí)現(xiàn)了對(duì)永磁同步電機(jī)的精確控制；同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)矩的自動(dòng)調(diào)整，且系統(tǒng)在調(diào)試時(shí)，由于PI控制器的參數(shù)是根據(jù)永磁同步電機(jī)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整的，所以PI控制器參數(shù)可以有的放矢進(jìn)行調(diào)整，做到心中有數(shù)，遏制了PI控制器參數(shù)調(diào)整的盲目性，節(jié)省了時(shí)間和精力，并能取得良好的轉(zhuǎn)矩控制效果，提高了永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)矩的控制精度。

盡管本發(fā)明的實(shí)施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本發(fā)明的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本發(fā)明并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。