一種變形的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種變形機(jī)，包括多個(gè)對合成長絲進(jìn)行拉伸變形的加工點(diǎn)，每個(gè)加工點(diǎn)內(nèi)設(shè)有牽伸、變形和卷繞作業(yè)機(jī)組，每個(gè)加工點(diǎn)內(nèi)至少一個(gè)作業(yè)機(jī)組配置電動(dòng)的單獨(dú)傳動(dòng)，每個(gè)單獨(dú)傳動(dòng)配置一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，單獨(dú)傳動(dòng)是由轉(zhuǎn)子是無勵(lì)磁電流的永磁體，定子是多項(xiàng)繞組的電機(jī)構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)器檢測電機(jī)相繞組的電流并計(jì)算出反電動(dòng)勢的電壓得到轉(zhuǎn)子位置信息，與之通信的主控制器通過轉(zhuǎn)子的位置信息得出電機(jī)的實(shí)時(shí)速度；驅(qū)動(dòng)器利用無傳感器控制方式在保持電機(jī)高速平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)可獲得轉(zhuǎn)子位置的詳細(xì)信息，不需要額外添加轉(zhuǎn)子位置傳感器或者測速傳感器，減少因?yàn)閭鞲衅鞯陌惭b角度或環(huán)境溫度變化引起的反饋偏差，實(shí)現(xiàn)了對單獨(dú)傳動(dòng)轉(zhuǎn)速的實(shí)時(shí)監(jiān)控，可根據(jù)速度反饋實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。
【專利說明】—種變形機(jī)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及紡織機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種變形機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]為了牽伸變形多根長絲，變形機(jī)具有相應(yīng)的多個(gè)加工點(diǎn)。每一加工點(diǎn)包括多個(gè)作業(yè)機(jī)組，例如牽伸裝置、輸送裝置、假捻變形機(jī)組和卷繞裝置，依據(jù)這些裝置，合成長絲在加工點(diǎn)內(nèi)牽伸、變形并卷繞成一個(gè)紗筒。為了驅(qū)動(dòng)作業(yè)機(jī)組已知有兩種不同的方案:
[0003]第一種方案為一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置通過傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)多個(gè)作業(yè)點(diǎn)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對每個(gè)加工點(diǎn)的牽伸、輸送、變形和卷繞，此方案的缺點(diǎn)是不能分別控制各個(gè)加工點(diǎn)，由于是整體傳動(dòng)，無法實(shí)現(xiàn)對單個(gè)作業(yè)點(diǎn)的起停；
[0004]第二種方案為通過單獨(dú)傳動(dòng)在加工點(diǎn)內(nèi)驅(qū)動(dòng)各個(gè)作業(yè)機(jī)組，相鄰加工點(diǎn)的單獨(dú)傳動(dòng)由一個(gè)成組變頻器驅(qū)動(dòng)，通過開關(guān)通斷單獨(dú)傳動(dòng)與變頻器之間電源的方式，實(shí)現(xiàn)單獨(dú)傳動(dòng)的起停；此方案解決了第一種方案中單個(gè)作業(yè)點(diǎn)不能單獨(dú)起停的缺點(diǎn)，但是，由于是成組變頻器驅(qū)動(dòng)多個(gè)單獨(dú)傳動(dòng)，無法實(shí)現(xiàn)單個(gè)傳動(dòng)速度的閉環(huán)控制，單個(gè)傳動(dòng)的速度只能依據(jù)成組變頻器的頻率實(shí)現(xiàn)開環(huán)控制，主控系統(tǒng)若要監(jiān)視每個(gè)傳動(dòng)的實(shí)時(shí)速度，需要額外為每個(gè)單獨(dú)傳動(dòng)添加速度傳感器，在多個(gè)加工位的情況下，費(fèi)用較高。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]實(shí)用新型目的:本實(shí)用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)速度閉環(huán)控制的變形機(jī)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了對單個(gè)傳動(dòng)的無傳感器式速度監(jiān)控。
[0006]技術(shù)方案:一種變形機(jī)，包括多個(gè)對合成長絲進(jìn)行拉伸變形的加工點(diǎn)，每個(gè)加工點(diǎn)內(nèi)設(shè)有牽伸、變形和卷繞作業(yè)機(jī)組，長絲在各個(gè)加工點(diǎn)內(nèi)同時(shí)通過多個(gè)作業(yè)機(jī)組，每個(gè)加工點(diǎn)內(nèi)至少一個(gè)作業(yè)機(jī)組配置電動(dòng)的單獨(dú)傳動(dòng)，每個(gè)單獨(dú)傳動(dòng)配置一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，所述單獨(dú)傳動(dòng)是由轉(zhuǎn)子是無勵(lì)磁電流的永磁體，定子是多項(xiàng)繞組的電機(jī)構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)器通過檢測電機(jī)相繞組的電流并計(jì)算出反電動(dòng)勢的電壓得到轉(zhuǎn)子的位置信息，從而控制電機(jī)的平穩(wěn)高速運(yùn)轉(zhuǎn)，與之通信的主控制器通過轉(zhuǎn)子的位置信息得出電機(jī)的實(shí)時(shí)速度，實(shí)現(xiàn)無傳感器式的速度監(jiān)控。
[0007]進(jìn)一步，所述單獨(dú)傳動(dòng)每相繞組的反電動(dòng)勢波形為正弦波，所述驅(qū)動(dòng)器檢測電機(jī)相繞組的電流并計(jì)算出反電動(dòng)勢的電壓得到轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角位置，并利用轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角位置信息產(chǎn)生正弦波電流，使繞組相電流與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角有確定的正弦函數(shù)關(guān)系，從而控制電機(jī)平穩(wěn)高速的運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0008]進(jìn)一步，所述單獨(dú)傳動(dòng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為恒定的常數(shù)，與轉(zhuǎn)子位置角度無關(guān)。電機(jī)在低速正弦波驅(qū)動(dòng)下，也會(huì)有恒定的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生，當(dāng)電機(jī)中的相電流強(qiáng)制為正弦波曲線時(shí)，轉(zhuǎn)子在任何位置下，由定子建立的磁場矢量與轉(zhuǎn)子磁場矢量之間夾角總是維持在90°，該角度正是在給定電流下，能產(chǎn)生最大轉(zhuǎn)矩、并且損耗最小的角度，電動(dòng)的單獨(dú)傳動(dòng)因此能夠得到低轉(zhuǎn)矩紋波，平滑的運(yùn)動(dòng)，噪聲小，并且有較高的效率和較寬的調(diào)速范圍。[0009]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)器通過所述主控制器預(yù)設(shè)的速度值通信指令和輸入輸出點(diǎn)的控制啟停開關(guān)量信號控制所述單獨(dú)傳動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器采用通信控制和輸入輸出點(diǎn)相結(jié)合的方式，在給驅(qū)動(dòng)器通信指令預(yù)設(shè)速度之后，輸入輸出點(diǎn)的開關(guān)量信號不改變預(yù)設(shè)速度值，只控制啟動(dòng)和停止；驅(qū)動(dòng)器的啟動(dòng)可以通過通信指令單個(gè)啟動(dòng)，也可以整機(jī)聯(lián)動(dòng)；對于單個(gè)驅(qū)動(dòng)器的故障可以通過輸入輸出點(diǎn)進(jìn)行復(fù)位，也可以通過通信指令進(jìn)行復(fù)位。驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)和單獨(dú)傳動(dòng)的實(shí)時(shí)速度通過通信的方式上傳到主控制器并顯示給終端。
[0010]由于存在多個(gè)加工點(diǎn)，因此需要多個(gè)電動(dòng)的單獨(dú)傳動(dòng)及其對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器，為了減輕主控制器對于每個(gè)加工位的單獨(dú)傳動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器的通信壓力，所述主控制器通過中繼轉(zhuǎn)接方式與所述驅(qū)動(dòng)器通信，主控制器下發(fā)指令到中繼器，由中繼器將指令轉(zhuǎn)發(fā)到各個(gè)驅(qū)動(dòng)器。更進(jìn)一步，每個(gè)加工點(diǎn)分成一段或多段，每段包括一組加工點(diǎn)，每段所有的所述驅(qū)動(dòng)器連接于為該段配置的通信中繼器；因此加工點(diǎn)一分段的作業(yè)機(jī)組可獨(dú)立于鄰近分段的工作機(jī)組進(jìn)行速度預(yù)設(shè)或控制啟停，個(gè)別單獨(dú)傳動(dòng)的停止不影響相鄰加工位的速度，同時(shí)能對單個(gè)或特定的多個(gè)加工位的啟停和速度進(jìn)行控制。
[0011]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)器通過單電阻電流采樣重構(gòu)得到電機(jī)相繞組的電流；利用當(dāng)前PWM對應(yīng)的電流狀態(tài)，采用合適的延遲時(shí)間采到真實(shí)的母線電流，將采到的各個(gè)時(shí)刻的電流按SVPWM的時(shí)序進(jìn)行重組得到電機(jī)三相電流。
[0012]進(jìn)一步，所述驅(qū)動(dòng)器通過磁鏈位置估計(jì)法得到轉(zhuǎn)子位置及速度。用單電阻測量母線電流，利用重構(gòu)策略得出相電流，依據(jù)Clarke變換，由相電流算出兩相靜止坐標(biāo)下電流，根據(jù)單獨(dú)傳動(dòng)的各項(xiàng)繞組的電壓方程，經(jīng)過坐標(biāo)變換得出電壓和電流值，從而計(jì)算出反電動(dòng)勢，對轉(zhuǎn)子的反電動(dòng)勢進(jìn)行積分，得到轉(zhuǎn)子磁鏈。
[0013]為了實(shí)現(xiàn)從啟動(dòng)、低速運(yùn)行到無傳感器閉環(huán)控制運(yùn)行狀態(tài)的切換，所述驅(qū)動(dòng)器采用轉(zhuǎn)子通電定位、開環(huán)加速運(yùn)行和閉環(huán)控制三段啟動(dòng)策略啟動(dòng)所述單獨(dú)傳動(dòng)。
[0014]有益效果:驅(qū)動(dòng)器利用無傳感器控制方式在保持電機(jī)高速平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)的同時(shí)可獲得轉(zhuǎn)子位置的詳細(xì)信息，不需要額外添加轉(zhuǎn)子位置傳感器或者測速傳感器，減少因?yàn)閭鞲衅鞯陌惭b角度或環(huán)境溫度變化引起的反饋偏差，進(jìn)而影響控制精度，實(shí)現(xiàn)了對單獨(dú)傳動(dòng)轉(zhuǎn)速的實(shí)時(shí)監(jiān)控，可根據(jù)速度反饋實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，同時(shí)，大大降低了速度監(jiān)控成本；變形機(jī)由于需要對長絲進(jìn)行高溫加熱，環(huán)境溫度普遍較高，此控制方式能較好的適應(yīng)變形機(jī)工作環(huán)境。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型變形機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型控制結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為驅(qū)動(dòng)器原理示意圖；
[0019]圖5為單獨(dú)傳動(dòng)三段式啟動(dòng)過程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面對本實(shí)用新型技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不局限于所述實(shí)施例。
[0021]實(shí)施例:如圖1所示，變形機(jī)包括原絲架20、第一牽伸裝置35、加熱裝置3、冷卻裝置4、假捻裝置36、第二牽伸裝置37、第一輸送裝置38、第二加熱裝置19、第二輸送裝置39以及卷繞裝置24。第一牽伸裝置35、加熱裝置3、冷卻裝置4、假捻裝置36、第二牽伸裝置37、第一輸送裝置38、第二加熱裝置19、第二輸送裝置39依次由機(jī)器支架16和主機(jī)架40支撐。長絲從安裝在原絲架20上的原絲筒管21引出，經(jīng)由第一牽伸裝置35，進(jìn)入第一加熱裝置3加熱，冷卻裝置4冷卻，然后由假捻裝置36假捻變形，進(jìn)入第二牽伸裝置37、第一輸送裝置38和第二輸送裝置39將牽伸變形之后的長絲經(jīng)由第二加熱裝置19，最終輸送到卷繞裝置24，由傳動(dòng)輥17卷繞成卷繞紗筒18。
[0022]在第一牽伸裝置35、假捻裝置36、第二牽伸裝置37、第一輸送裝置38、第二輸送裝置39中至少一個(gè)配置電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)，圖1中上述工作機(jī)組分別對應(yīng)配置了電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ；7 ；9 ;11，每個(gè)電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ；7 ；9 ;11又對應(yīng)由驅(qū)動(dòng)器2 ;6 ；8 ；10 ;12驅(qū)動(dòng)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器2 ;6 ;8 ;10 ; 12分別連接有開關(guān)34，開關(guān)34用于給驅(qū)動(dòng)器2 ;6 ；8 ；10 ; 12輸入信號，從而控制單個(gè)電機(jī)29的啟動(dòng)和停止，驅(qū)動(dòng)器2 ；6 ；8 ；10 ；12經(jīng)由通信線41通過通信中繼器13連接至主控制器14，與主控制器14相連的人機(jī)界面15用于設(shè)定電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ；7 ；9 ；11的速度和啟動(dòng)停止指令，并顯示出實(shí)時(shí)速度和狀態(tài)。
[0023]圖2是以本實(shí)施例一個(gè)擁有240個(gè)紡絲加工位的假捻變形機(jī)的控制結(jié)構(gòu)圖，此假捻變形機(jī)可以分為20個(gè)加工區(qū)，每個(gè)加工區(qū)包括第一牽伸裝置35、假捻裝置36、第二牽伸裝置37、第一輸送裝置38和第二輸送裝置39五個(gè)作業(yè)機(jī)組，每個(gè)作業(yè)機(jī)組有12個(gè)紡絲加工位(如圖2中2-1、2-2...2-12，以此類推)，對應(yīng)的控制器14和驅(qū)動(dòng)器2 ；6 ；8 ；10 ；12的控制結(jié)構(gòu)如圖2所示。其中一個(gè)主控制器14連接20塊通信中繼器13，每個(gè)通信中繼器13有六個(gè)子通信口，一路通信口用于收發(fā)主控制器14的通信指令，另外五路通信口分別連接相應(yīng)加工區(qū)的驅(qū)動(dòng)器2 ；6 ；8 ；10 ；12對應(yīng)控制電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ；7 ；9 ;11，對應(yīng)驅(qū)動(dòng)第一牽伸裝置35、假捻裝置36、第二牽伸裝置37、第一輸送裝置38和第二輸送裝置39。根據(jù)變形機(jī)工作機(jī)組的配置不同，五路通信口可以只使用其中一路或者多路；相應(yīng)的，第一牽伸裝置35、假捻裝置36、第二牽伸裝置37、第一輸送裝置38和第二輸送裝置39也可以單個(gè)對應(yīng)使用電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ;7 ;9 ;11或多個(gè)同時(shí)使用電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ;7 ;9 ;11。
[0024]當(dāng)用戶由人機(jī)界面15設(shè)置好工藝參數(shù)后，主控制器14根據(jù)工藝參數(shù)將相應(yīng)的速度指令由中繼器13下發(fā)到相應(yīng)加工區(qū)的驅(qū)動(dòng)器2 ;6 ；8 ；10 ;12，驅(qū)動(dòng)器2 ;6 ；8 ；10 ;12根據(jù)速度指令分別驅(qū)動(dòng)電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ；7 ；9 ；11按照設(shè)定的速度運(yùn)行。當(dāng)單個(gè)紡絲工位需要臨時(shí)停止時(shí)，旋轉(zhuǎn)相應(yīng)作業(yè)機(jī)組的開關(guān)34，對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器2 ；6 ；8 ；10 ；12會(huì)控制相應(yīng)作業(yè)機(jī)組的電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ；7 ；9 ；11的起停。旋轉(zhuǎn)相應(yīng)作業(yè)機(jī)組的開關(guān)34進(jìn)行單個(gè)電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ；7 ；9 ；11的起停，其不影響驅(qū)動(dòng)器2 ;6 ；8 ；10 ; 12預(yù)設(shè)的速度指令值，通信線41用于主控制器14通過通信中繼器13下發(fā)整體啟動(dòng)停止指令和速度指令給驅(qū)動(dòng)器2 ；6 ；8 ；10 ；12驅(qū)動(dòng)電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ；7 ；9 ;11，并實(shí)時(shí)讀取電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ;7 ;9 ;11的實(shí)際速度和驅(qū)動(dòng)器2 ;6 ；8 ；10 ; 12狀態(tài)。
[0025]電動(dòng)單獨(dú)傳動(dòng)I ;5 ；7 ；9 ；11的無傳感器式電子驅(qū)動(dòng)器原理如圖3所示，驅(qū)動(dòng)器包括采樣電阻27、逆變器28、控制單元30、電容31、測量線32和控制線33，電機(jī)29由三相電流繞組定子和永磁勵(lì)磁轉(zhuǎn)子構(gòu)成，三相繞組A、B和C的接頭連接到逆變器28，逆變器28分別連接至直流電源的端頭25和采樣電阻27 —端，采樣電阻27另一端連接至直流電源的另一端頭26，直流電源在圖3中由電容31表示，逆變器28由控制單元30控制，逆變器28和控制單元30通過控制線33相互連接，測量線32連接控制單元30至采樣電阻27，以檢測母線電流，控制單元30同時(shí)與開關(guān)34相連。
[0026]具體的，如圖4所示，逆變器28是具有開關(guān)Tl至T6的三相橋電路，為具有反并聯(lián)二極管的半導(dǎo)體開關(guān)。圖4顯示了單電阻電流采樣及電流重構(gòu)策略方法，即利用母線電流和PWM信息對電機(jī)29相電流進(jìn)行重構(gòu)，電機(jī)29相電流重構(gòu)策略為控制單元30的一部分。A/D轉(zhuǎn)換器在每個(gè)PWM周期采集采樣電阻27兩端的電壓值，再結(jié)合當(dāng)前PWM開關(guān)向量得出相電流值。本實(shí)施例中開關(guān)向量順序?yàn)閍、b、c,開關(guān)狀態(tài)為O表不下管T4,T5,T6導(dǎo)通，I表示上管導(dǎo)通Tl，Τ2，Τ3，任何時(shí)候都有3只管子導(dǎo)通。逆變器28不同狀態(tài)下測得的母線電流與相電流關(guān)系見表1:當(dāng)開關(guān)向量VO (000)作用時(shí)，逆變器28所有下橋臂開關(guān)管Τ4，Τ5，Τ6導(dǎo)通，電機(jī)29的三相繞組組成的回路中不包含采樣電阻即沒有電流流過采樣電阻idc=0 ；同樣在開關(guān)向量V7 (111)作用 時(shí)逆變器28所有上橋臂開關(guān)管Tl，T2，T3導(dǎo)通，沒有電流流過采樣電阻idc=0 ;在開關(guān)向量Vl (100)的作用下，逆變器28的開關(guān)管T1，T5，T6導(dǎo)通，a相繞組與直流母線的正端連接，b相、c相與直流母線負(fù)端連接；a相繞組的相電流ia由直流母線正端流出，則必然要通過電機(jī)29的繞組后流回直流母線負(fù)端，所以idc=ia ;其余狀態(tài)如表1所示:
[0027]表1電壓矢量與母線電流的關(guān)系
[0028]
【權(quán)利要求】
1.一種變形機(jī)，包括多個(gè)對合成長絲進(jìn)行拉伸變形的加工點(diǎn)，每個(gè)加工點(diǎn)內(nèi)設(shè)有牽伸、變形和卷繞作業(yè)機(jī)組,每個(gè)加工點(diǎn)內(nèi)至少一個(gè)作業(yè)機(jī)組配置電動(dòng)的單獨(dú)傳動(dòng),每個(gè)單獨(dú)傳動(dòng)配置一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，其特征在于:所述單獨(dú)傳動(dòng)是由轉(zhuǎn)子是無勵(lì)磁電流的永磁體，定子是多項(xiàng)繞組的電機(jī)構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)器檢測電機(jī)相繞組的電流并計(jì)算出反電動(dòng)勢的電壓得到轉(zhuǎn)子位置信息，與之通信的主控制器通過轉(zhuǎn)子的位置信息得出電機(jī)的實(shí)時(shí)速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變形機(jī)，其特征在于:所述單獨(dú)傳動(dòng)每相繞組的反電動(dòng)勢波形為正弦波，所述驅(qū)動(dòng)器檢測電機(jī)相繞組的電流并計(jì)算出反電動(dòng)勢的電壓得到轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角位置，并利用轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角位置信息產(chǎn)生正弦波電流，使繞組相電流與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角成正弦函數(shù)關(guān)系O
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的變形機(jī)，其特征在于:所述單獨(dú)傳動(dòng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為恒定的常數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變形機(jī)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器通過所述主控制器預(yù)設(shè)的速度值通信指令和輸入輸出點(diǎn)的控制啟停開關(guān)量信號控制所述單獨(dú)傳動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變形機(jī)，其特征在于:所述主控制器通過中繼轉(zhuǎn)接方式與所述驅(qū)動(dòng)器通信。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的變形機(jī)，其特征在于:每個(gè)加工點(diǎn)分成一段或多段，每段包括一組加工點(diǎn)，每段所有的所述驅(qū)動(dòng)器連接于為該段配置的通信中繼器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的變形機(jī)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器通過單電阻電流采樣重構(gòu)得到電機(jī)相繞組的電流。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的變形機(jī)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器通過磁鏈位置估計(jì)法得到轉(zhuǎn)子位置及速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的變形機(jī)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)器采用轉(zhuǎn)子通電定位、開環(huán)加速運(yùn)行和閉環(huán)控制三段啟動(dòng)策略啟動(dòng)所述單獨(dú)傳動(dòng)。
【文檔編號】H02P21/05GK203795053SQ201420115152
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年3月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月13日
【發(fā)明者】繆小方, 孫斌, 張始榮, 付光懷, 孫明珠 申請人:無錫宏源機(jī)電科技有限公司