架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)及清洗方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)及方法，其由若干模塊結(jié)構(gòu)組成，模塊結(jié)構(gòu)包括移動車體、機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器、壓緊裝置及清洗裝置，移動車體懸掛在架空輸電線上，并能夠沿架空輸電線路前后運(yùn)動，機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器及壓緊裝置安裝在移動車體上蓋板上，上蓋板下部與清洗裝置相連；機(jī)載控制系統(tǒng)通過無線通信單元與地面站通信，接收地面站發(fā)送控制指令，并把檢測數(shù)據(jù)發(fā)送回地面站。本發(fā)明同時還公開了利用該系的清洗方法。本發(fā)明單獨(dú)使用或與噴涂機(jī)器人配套使用。本發(fā)明采用模塊化結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)方法，效降低了設(shè)計(jì)成本、提高了通用性，為裸露形式的架空輸電線提供安全和高質(zhì)量自動清洗。
【專利說明】架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)及清洗方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)及清洗方法。
【背景技術(shù)】
[0002]架設(shè)的架空輸電線一般無外包絕緣保護(hù)層，普遍采用裸線形式。在電力線上掛有風(fēng)箏及塑料布等雜物，及絕緣子、防震錘、線夾上的積塵在暴風(fēng)雨或大雨時形成的泥流容易造成高壓電力線之間的短路，引發(fā)意外斷電等事故，從而威脅電網(wǎng)的安全運(yùn)行。
[0003]為提高架空輸電線路輸電和運(yùn)行的安全性，需要采用自動噴涂或人工噴涂絕緣漆方法以為裸線包覆絕緣層。但在保護(hù)絕緣漆之前，還需使用二甲苯等化學(xué)試劑清洗裸露的架空輸電線以去除其上的積塵等雜物。
[0004]經(jīng)現(xiàn)有文獻(xiàn)檢索，中國專利申請CN102228876A公開了一種輸電線路防覆冰遙控自動噴涂機(jī)器人，包括車體，車體的上部設(shè)有主動滾輪和從動滾輪，還包括控制系統(tǒng)、電源模塊、毛刷系統(tǒng)和噴涂系統(tǒng)，毛刷系統(tǒng)設(shè)于車體的前部，噴涂系統(tǒng)設(shè)于車體的后部，控制系統(tǒng)設(shè)有遙控接收模塊。能夠在輸電線路上行走，并能夠通過線下無線遙控裝置控制線上機(jī)器人車體的雙電動噴槍，對導(dǎo)地線表面進(jìn)行自動噴涂防冰涂料。但存在如下問題:I)采用接觸式機(jī)械旋轉(zhuǎn)毛刷作為清洗裝置，也沒有采用化學(xué)試劑，僅能清潔表面的積塵，無法清潔導(dǎo)線上的殘余油跡、線絲夾縫之間的積塵及鳥屎等污跡，2)沒有壓緊裝置等保護(hù)裝置，易于發(fā)生意外掉落等事故。
[0005]中國專利申請CN203140222U公開了一種輸電線路防覆冰涂料帶電涂裝機(jī)器人。機(jī)器人主要包括機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)和涂裝系統(tǒng)。機(jī)器人本體是機(jī)器人的骨架，構(gòu)成各個模塊的安裝載體，本體的兩側(cè)為機(jī)器人手臂，機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)和涂裝系統(tǒng)中涂裝刷總成裝設(shè)在手臂上。機(jī)器人本體的下部分為三個區(qū)域，分別安裝控制系統(tǒng)及電源、蓄料池、汽油機(jī)及液泵。但存在如下問題:I)主動滾輪未采取壓緊裝置等壓緊措施，無法在較大傾角的導(dǎo)線上行走，在防覆冰噴涂作業(yè)中也易于產(chǎn)生意外滑動而影響噴涂防覆冰質(zhì)量；2)系統(tǒng)需要攜帶氣源和液壓源，系統(tǒng)體積大，較重，易應(yīng)密封問題引起泄露；3)機(jī)械臂負(fù)載較重，在作業(yè)過程中將產(chǎn)生較大的變形，影響控制精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)及清洗方法，該清洗機(jī)器人可單獨(dú)使用，也可與噴涂機(jī)器人配套使用，自動清洗機(jī)器人采用模塊化結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)方法，能有效降低設(shè)計(jì)成本、提高通用性，為裸露形式的架空輸電線提供高效、安全和高質(zhì)量的自動清洗。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案:
[0008]一種架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其由若干模塊結(jié)構(gòu)組成，所述模塊結(jié)構(gòu)包括移動車體、機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器、壓緊裝置及清洗裝置，移動車體懸掛在架空輸電線上，并能夠沿架空輸電線路前后運(yùn)動，機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器及壓緊裝置安裝在移動車體的上蓋板上，上蓋板下部與清洗裝置相連；機(jī)載控制系統(tǒng)通過無線通信單元與地面站通信，接收地面站發(fā)送控制指令，并把檢測數(shù)據(jù)發(fā)送回地面站；
[0009]所述移動車體包括行走電機(jī)、主支撐板、輔助支撐板、滾輪、中間連桿和上蓋板，一對平行設(shè)置的主支撐板之間通過前后兩個滾輪連接，一對平行設(shè)置的輔助支撐板之間通過另外前后兩個滾輪連接，由四個滾輪、主支撐板及輔助支撐板組成行走支架，行走支架通過中間連桿與下部的上蓋板相連，組成移動車體，行走支架通過滾輪懸掛在架空輸電線上，并能夠帶動移動車體行走，行走支架下端固定于上連板上；行走電機(jī)固定在主支撐板上，且行走電機(jī)輸出軸驅(qū)動其中一個滾輪；
[0010]所述的壓緊裝置包括曲柄滑塊機(jī)構(gòu)及壓緊滾輪，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)具有死點(diǎn)，壓緊滾輪安裝在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)滑塊末端，壓緊滾輪與行走電機(jī)帶動的傳動軸上的滾輪共同壓緊在架空輸電線上，防止機(jī)器人的意外掉落及在架空輸電線上滑動。
[0011]所述的清洗電機(jī)包括相連的一個高壓噴霧器用電機(jī)和隔膜泵，隔膜泵入口與清洗裝置的清洗劑桶相連通，用于將清洗劑桶中的清洗劑吸取并輸送至清洗裝置的清洗頭中。
[0012]所述清洗裝置包括清洗頭、連接裝置、連接桿、清洗劑桶、下蓋板及回收桶，清洗頭通過彈簧、滾輪裝置壓緊在架空輸電線上，架空輸電線從兩個180°對分絞接結(jié)構(gòu)的清洗頭的機(jī)械中心孔穿過；架空輸電線與清洗頭中間的機(jī)械中心孔采用密封件密封；清洗頭經(jīng)連接裝置與輔助支撐板相連，實(shí)現(xiàn)沿架空輸電線路的運(yùn)動；清洗頭的上入口與清洗電機(jī)的隔膜泵出口相連通，清洗頭的下出口經(jīng)回收裝置與回收桶相連，以防止清洗劑外泄；回收桶及清洗劑桶固定安裝在下蓋板上，下蓋板經(jīng)連接桿與上蓋板相連。
[0013]所述清洗頭的上入口和下出口均與機(jī)械中心孔相通。
[0014]所述架空輸電線與機(jī)械中心孔之間有間隙。
[0015]所述清洗劑桶中盛放有二甲苯清洗劑。
[0016]所述的機(jī)載控制系統(tǒng)為觸摸屏控制系統(tǒng)，包括:電源管理芯片、主控MCU、信號轉(zhuǎn)換電路、無線通信模塊和吸盤天線，電源管理芯片、主控MCU、信號轉(zhuǎn)換電路及無線通信模塊固定在PCB電路板上，PCB電路板再通過機(jī)械連接固定在上蓋板上；無線通信模塊通過信號線與主控MCU相連；吸盤天線利用吸盤吸附在主支撐板上，通過SMA接口與無線通信模塊相連，構(gòu)成與地面站的通信回路。
[0017]所述的電源模塊為鋰離子動力電池，安裝在移動車體的上蓋板上，為機(jī)載控制系統(tǒng)、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器提供所需電力。
[0018]所述的伺服驅(qū)動器包括一個BLDC-5015A直流無刷電機(jī)驅(qū)動器，與機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊和行走電機(jī)相連，提供行走電機(jī)運(yùn)動所需的各類控制功能。
[0019]一種利用架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)的清洗方法，具體步驟為:
[0020]I)在清洗劑桶內(nèi)注滿清洗劑；
[0021]2)自動清洗機(jī)器人懸掛在架空輸電線上，壓緊裝置壓緊；
[0022]3)打開電源模塊為系統(tǒng)供電，地面站與自動清洗機(jī)器人進(jìn)行通信測試；
[0023]4)地面站接收到機(jī)器人的反饋數(shù)據(jù)后，發(fā)送控制指令；
[0024]5)機(jī)器人接收到地面站或觸摸屏發(fā)送的清洗指令時，具有隔膜作用的清洗電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，將清洗劑經(jīng)液壓管道送至清洗頭，再經(jīng)霧化噴頭加壓后形成具有一定壓力的氣霧噴灑在導(dǎo)線上；從線上流下的回收清洗劑經(jīng)液壓管道、回收裝置回流至清洗劑桶，形成閉合的液壓管路；同時，清洗頭與導(dǎo)線之間采用液壓密封，避免清洗劑從清洗頭前端和后端的測漏。
[0025]本發(fā)明的工作過程:清洗劑桶內(nèi)注滿清洗劑。自動清洗機(jī)器人懸掛在架空輸電線上，壓緊裝置壓緊。打開電源模塊為系統(tǒng)供電。地面站通過無線裝置與板載控制器通信，發(fā)送前進(jìn)、后退、停止、開始清洗、停止清洗、速度調(diào)節(jié)等控制信號，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、停止、開始清洗、停止清洗、速度調(diào)節(jié)等控制。清洗時，具有隔膜作業(yè)的清洗電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，清洗劑經(jīng)液壓管道送至清洗頭，再經(jīng)霧化噴頭加壓后形成具有一定壓力的氣霧噴灑在導(dǎo)線上。從線上流下的回收清洗劑經(jīng)液壓管道、回收裝置回流至清洗劑桶，形成閉合的液壓管路，完成一定壓力的霧化清洗。
[0026]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比其有益效果是:
[0027]I)安裝有壓緊裝置，有一定的抗側(cè)風(fēng)能力，可避免機(jī)器人從架空輸電線路上的意外掉落，也可爬上有一定傾斜角度的架空輸電線。
[0028]2)壓力霧化技術(shù)?？刹捎枚妆降然瘜W(xué)試劑清洗，加壓后形成的具有一定壓力的氣霧可同時清洗架空輸電線表面及線絲夾縫之間的殘余油跡、積塵及鳥屎等污跡。
[0029]3)噴頭與導(dǎo)線采用非接觸形式，清洗劑經(jīng)加壓后以霧化形式噴灑在導(dǎo)線上，避免了對架空輸電線表面的可能潛在損傷。
[0030]4)清洗頭采用全密封結(jié)構(gòu)，回收裝置可回收從架空輸電線及清洗頭上濺落的清洗齊U，形成閉合的液壓管道，防止意外污染環(huán)境。
[0031]5)將清洗過程分解為前進(jìn)、后退、停止、開始清洗、停止清洗、速度調(diào)節(jié)等功能，便于實(shí)現(xiàn)靈活控制。
[0032]6)控制系統(tǒng)有反饋控制功能，可實(shí)時掌握動力電池當(dāng)前電壓、當(dāng)前行走速度及輸電線路傾角等信息。
[0033]7)輸送管路由快換接頭及管路組成，便于實(shí)現(xiàn)安全密封及快速更換。
[0034]8)具有配套的觸摸屏控制系統(tǒng)及地面站控制系統(tǒng)，易于攜帶，便于在野外等場合作業(yè)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]圖1是本發(fā)明一個實(shí)施例的整體示意圖；
[0036]圖2是一個實(shí)施例移動車體不意圖；
[0037]圖3是一個實(shí)施例機(jī)載控制系統(tǒng)框圖；
[0038]圖4是一個實(shí)施例壓緊模塊示意圖；
[0039]圖5是一個實(shí)施例清洗裝置示意圖；
[0040]圖6是一個實(shí)施例的清洗流程圖；
[0041]其中1.行走電機(jī)，2.主支撐板，3.輔助支撐板，4.滾輪，5.中間連桿，6.上蓋板，7.清洗電機(jī)，8.機(jī)載控制系統(tǒng)，9.伺服驅(qū)動器，10.電源模塊，11.主控MCU，12.電源管理模塊，13.吸盤天線，14.無線通信模塊，15.信號轉(zhuǎn)換電路，16.固態(tài)繼電器，17.四桿機(jī)構(gòu)(曲柄滑塊機(jī)構(gòu))，18壓緊滾輪，19.清洗頭，20.連接裝置，21.連接桿，22.清洗劑桶，23.下蓋板，24.回收桶，25.液壓管路?！揪唧w實(shí)施方式】
[0042]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施例做詳細(xì)說明:本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0043]如圖1所示，本實(shí)施例包括:移動車體、機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器、壓緊裝置及清洗裝置等。其中:移動車體懸掛在架空輸電線上，并沿架空輸電線路前后運(yùn)動，機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器及壓緊裝置安裝在上蓋板上，上蓋板與下蓋板通過支架相連，回收桶及清洗劑桶安裝在下蓋板上。機(jī)載控制系統(tǒng)通過無線通信單元與地面站通信，接收地面站發(fā)送的速度、前進(jìn)、后退、停止運(yùn)動、開始清洗、停止清洗等控制指令，并把運(yùn)行速度、電源模塊當(dāng)前電壓、架空輸電線傾角等檢測數(shù)據(jù)發(fā)送回地面站。
[0044]如圖2所示，所述的移動車體包括:行走電機(jī)1、主支撐板2、輔助支撐板3、滾輪
4、中間連桿5及上蓋板6等。其中:行走電機(jī)I固定在主支撐板2上，經(jīng)轉(zhuǎn)軸、鍵等驅(qū)動行走滾輪轉(zhuǎn)動。四個滾輪分別固定在兩套由主支撐板2及輔助支撐板3組成的行走支架上，行走支架懸掛在架空輸電線路上，帶動移動車體行走。行走支架通過中間連桿5與上蓋板6相連，組成移動車體。7為安裝在上蓋板上的清洗電機(jī)，8為安裝在上蓋板上的機(jī)載控制系統(tǒng)，9為安裝在上蓋板上的伺服驅(qū)動器，10為安裝在上蓋板上的電源模塊。
[0045]如圖3所示，所述的機(jī)載控制系統(tǒng)包括:主控MCUl1、電源管理模塊12、吸盤天線13、無線通信模塊14、信號轉(zhuǎn)換電路15、固態(tài)繼電器16，其中:主控MCU11、電源管理模塊12、無線通信模塊14、信號轉(zhuǎn)換電路15及固態(tài)繼電器16固定在PCB電路板上，PCB電路板再通過機(jī)械連接固定在上蓋板6上。無線通信模塊14通過信號線與主控MCUll相連。伺服驅(qū)動器9固定在上蓋板6上，通過電纜與PCB電路板上的信號轉(zhuǎn)換電路15及電源模塊相連，經(jīng)電纜與行走電機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動車體的前進(jìn)、后退等控制。吸盤天線13利用吸盤吸附在主支撐板2上，通過SMA接口與無線通信模塊14相連，構(gòu)成與地面站的通信回路。固態(tài)繼電器16經(jīng)信號線與主控MCUll相連，實(shí)現(xiàn)清洗電機(jī)的起、?？刂?。
[0046]如圖4所示，所述的壓緊模塊包括:四桿機(jī)構(gòu)17及壓緊滾輪18，其中:四桿結(jié)構(gòu)17具有死點(diǎn)，壓緊滾輪18安裝在四桿機(jī)構(gòu)末端，與行走電機(jī)I帶動的傳動軸上的滾輪共同壓緊在架空輸電線路上，防止機(jī)器人的意外掉落及在架空輸電線路上滑動。
[0047]如圖5所示，所述的清洗裝置包括:清洗頭19、連接裝置20、連接桿21、清洗劑桶22、下蓋板23及回收桶24等。其中，清洗頭19為兩個180°對分的絞接結(jié)構(gòu)，中部設(shè)有橫向貫通的中心孔，通過彈簧、滾輪裝置壓緊在架空輸電線上，架空輸電線從清洗頭19的機(jī)械中心穿過。架空輸電線與清洗頭19中間采用密封件密封。清洗頭19經(jīng)連接裝置20與輔助支撐板3相連，實(shí)現(xiàn)沿架空輸電線路的運(yùn)動。清洗頭19上入口與清洗電機(jī)7的隔膜泵出口相連，清洗頭19下出口與回收桶24相連，以防止清洗劑外泄?；厥胀?4及清洗劑桶22固定安裝在下蓋板23上，下蓋板23經(jīng)連接桿21與上蓋板6相連。
[0048]本實(shí)施例的清洗過程(如圖6所示):清洗劑桶內(nèi)注滿清洗劑，自動清洗機(jī)器人懸掛在架空輸電線上，壓緊裝置壓緊。打開電源模塊為系統(tǒng)供電。地面站通過無線裝置與板載控制器通信，發(fā)送前進(jìn)、后退、停止、開始清洗、停止清洗、速度調(diào)節(jié)等控制信號，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、停止、開始清洗、停止清洗、速度調(diào)節(jié)等控制。清洗時，清洗劑經(jīng)液壓管路25、清洗電機(jī)送至清洗頭，回收的清洗劑經(jīng)液壓管道、回收裝置回流至清洗劑桶，形成閉合的液壓管路。清洗劑桶22與回收桶24下底部通過較小的直通孔相連，在直通孔上覆蓋有過濾網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)雜物的直接過濾。
[0049]上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，其由若干模塊結(jié)構(gòu)組成，所述模塊結(jié)構(gòu)包括移動車體、機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器、壓緊裝置及清洗裝置，移動車體懸掛在架空輸電線上，并能夠沿架空輸電線路前后運(yùn)動，機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器及壓緊裝置安裝在移動車體的上蓋板上，上蓋板下部與清洗裝置相連；機(jī)載控制系統(tǒng)通過無線通信單元與地面站通信，接收地面站發(fā)送控制指令，并把檢測數(shù)據(jù)發(fā)送回地面站； 所述移動車體包括行走電機(jī)、主支撐板、輔助支撐板、滾輪、中間連桿和上蓋板，一對平行設(shè)置的主支撐板之間通過前后兩個滾輪連接，一對平行設(shè)置的輔助支撐板之間通過另外前后兩個滾輪連接，由四個滾輪、主支撐板及輔助支撐板組成行走支架，行走支架通過中間連桿與下部的上蓋板相連，組成移動車體，行走支架通過滾輪懸掛在架空輸電線上，并能夠帶動移動車體行走，行走支架下端固定于上連板上；行走電機(jī)固定在主支撐板上，且行走電機(jī)輸出軸驅(qū)動其中一個滾輪； 所述的壓緊裝置包括曲柄滑塊機(jī)構(gòu)及壓緊滾輪，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)具有死點(diǎn)，壓緊滾輪安裝在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)滑塊末端，壓緊滾輪與行走電機(jī)帶動的傳動軸上的滾輪共同壓緊在架空輸電線上，防止機(jī)器人的意外掉落及在架空輸電線上滑動。
2.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述清洗電機(jī)包括相連的一個高壓噴霧器用電機(jī)和隔膜泵，隔膜泵入口與清洗裝置的清洗劑桶相連通，隔膜泵用于將清洗劑桶中的清洗劑吸取并輸送至清洗裝置的清洗頭中。
3.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述清洗裝置包括清洗頭、連接裝置、連接桿、清洗劑桶、下蓋板及回收桶，清洗頭通過彈簧、滾輪裝置壓緊在架空輸電線上，架空輸電線從兩個180°對分絞接結(jié)構(gòu)的清洗頭的機(jī)械中心孔穿過；架空輸電線與清洗頭中間的機(jī)械中心孔采用密封件密封；清洗頭經(jīng)連接裝置與輔助支撐板相連，實(shí)現(xiàn)沿架空輸電線路的運(yùn)動；清洗頭的上入口與清洗電機(jī)的隔膜泵出口相連通，清洗頭的下出口經(jīng)回收裝置與回收桶相連，以防止清洗劑外泄；回收桶及清洗劑桶固定安裝在下蓋板上，下蓋板經(jīng)連接桿與上蓋板相連。
4.如權(quán)利要求3所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述清洗頭的上入口和下出口均與機(jī)械中心孔相通。
5.如權(quán)利要求3所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述架空輸電線與機(jī)械中心孔之間有間隙。
6.如權(quán)利要求3所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述清洗劑桶中盛放有二甲苯清洗劑。
7.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述的機(jī)載控制系統(tǒng)包括:電源管理芯片、主控MCU、信號轉(zhuǎn)換電路、無線通信模塊和吸盤天線，電源管理芯片、主控MCU、信號轉(zhuǎn)換電路及無線通信模塊固定在PCB電路板上，PCB電路板再通過機(jī)械連接固定在上蓋板上；無線通信模塊通過信號線與主控MCU相連；吸盤天線利用吸盤吸附在主支撐板上，通過SMA接口與無線通信模塊相連，構(gòu)成與地面站的通信回路。
8.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述的電源模塊為鋰離子動力電池，安裝在移 動車體的上蓋板上，為機(jī)載控制系統(tǒng)、清洗電機(jī)、伺服驅(qū)動器提供所需電力。
9.如權(quán)利要求1所述的架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述的伺服驅(qū)動器包括一個BLDC-5015A直流無刷電機(jī)驅(qū)動器，與機(jī)載控制系統(tǒng)、電源模塊和行走電機(jī)相連，提供行走電機(jī)運(yùn)動所需的各類控制功能。
10.一種利用架空輸電線路自動清洗機(jī)器人系統(tǒng)的清洗方法，其特征是，具體步驟為: 1)在清洗劑桶內(nèi)注滿清洗劑； 2)自動清洗機(jī)器人懸掛在架空輸電線上，壓緊裝置壓緊； 3)打開電源模塊為系統(tǒng)供電，地面站與自動清洗機(jī)器人進(jìn)行通信測試； 4)地面站接收到機(jī)器人的反饋數(shù)據(jù)后，發(fā)送控制指令； 5)機(jī)器人接收到地面站或觸摸屏發(fā)送的清洗指令時，具有隔膜作用的清洗電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，將清洗劑經(jīng)液壓管道送至清洗頭，再經(jīng)霧化噴頭加壓后形成具有一定壓力的氣霧噴灑在導(dǎo)線上；從線上流下的回收清洗劑經(jīng)液壓管道、回收裝置回流至清洗劑桶，形成閉合的液壓管路；同時，清洗 頭與導(dǎo)線之間采用液壓密封，避免清洗劑從清洗頭前端和后端的測漏。
【文檔編號】H02G1/02GK103887737SQ201410131072
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2014年3月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月29日
【發(fā)明者】賈永剛, 程志勇, 郭銳, 賈娟, 仲亮, 曹雷, 張峰, 慕世友, 蔣斌, 李紅梅, 牛進(jìn)蒼, 任杰, 傅孟潮, 高郎宏 申請人:山東魯能智能技術(shù)有限公司