專利名稱：磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于變電站環(huán)巡檢作業(yè)的機(jī)器人，特別是一種磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前，電力行業(yè)對(duì)變電站室外設(shè)備一般是采用人工巡檢作業(yè)方式。當(dāng)在高壓、超高壓及雨、雪、霧等惡劣氣象條件下，不僅對(duì)巡檢人員的自身安全沒(méi)有保障，同時(shí)對(duì)電網(wǎng)安全運(yùn)行也帶來(lái)一定隱患，經(jīng)常是因無(wú)法及時(shí)了解出現(xiàn)問(wèn)題的設(shè)備情況，而不能及時(shí)的檢修或失去優(yōu)先安排檢修的機(jī)會(huì)。當(dāng)前有采用GPS導(dǎo)航的機(jī)器人，但行走定位精度低，大霧天氣無(wú)法正常運(yùn)行，不能滿足變電站安全性的要求；也有使用輪式行走結(jié)構(gòu)的，這種機(jī)器人遇到雪天不能行走。
發(fā)明內(nèi)容
為解決已有技術(shù)存在的問(wèn)題，本發(fā)明提出一種該機(jī)器人使用磁性導(dǎo)航的巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)。本發(fā)明解決已有技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案是磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)， 包括數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)，人機(jī)交互系統(tǒng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，無(wú)線通訊系統(tǒng)，機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)和智能采集系統(tǒng)組成。該系統(tǒng)由數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)成控制中心，控制中心通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)控制機(jī)器人進(jìn)行巡檢和檢測(cè)，最終智能采集系統(tǒng)將檢測(cè)的數(shù)據(jù)信息再經(jīng)過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)回傳給控制中心，其中數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、無(wú)線通信系統(tǒng)和智能采集系統(tǒng)的組成均由相應(yīng)的軟件模塊的組合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能控制系統(tǒng)。
本發(fā)明的有益效果是巡檢機(jī)器人可代替人工完成變電站高壓變電設(shè)備的巡檢作業(yè)， 該機(jī)器人使用磁性導(dǎo)航，導(dǎo)航精度在5mm以內(nèi)，不會(huì)對(duì)變電站設(shè)備造成威脅，使用履帶式行走結(jié)構(gòu)，具有強(qiáng)大的對(duì)地粘附力，在雪面上行走和在地面行走一樣平穩(wěn)，適用于南北方復(fù)雜氣候，達(dá)到了無(wú)人值守變電站的工作需求。
圖I是本發(fā)明磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖2是機(jī)器人的人機(jī)交互系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖3是機(jī)器人的數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)框圖4是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖5是機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖6是機(jī)器人智能采集系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖7是機(jī)器人行走流程圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明包括數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)1，人機(jī)交互系統(tǒng)2，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)3，無(wú)線通訊系統(tǒng)4，車體(機(jī)器人)移動(dòng)系統(tǒng)5和智能采集系統(tǒng)6組成；其中能夠直接顯示出的是人機(jī)交互系統(tǒng)2和車體(機(jī)器人)移動(dòng)系統(tǒng)5，其余均是由相應(yīng)的軟件模塊的組合實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)處理過(guò)程。人機(jī)交互系統(tǒng)2、數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)I和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)3結(jié)合起來(lái)構(gòu)成控制中心，控制中心通過(guò)無(wú)線通信系統(tǒng)4控制機(jī)器人進(jìn)行巡檢和檢測(cè)，最終智能采集系統(tǒng)6的數(shù)據(jù)信息再經(jīng)過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)4回傳給控制中心，達(dá)到無(wú)人值守變電站的目的。人機(jī)交互系統(tǒng)
如圖2所示，人機(jī)交互系統(tǒng)2用于實(shí)現(xiàn)信息的錄入，巡檢計(jì)劃的制作等，通過(guò)此系統(tǒng)能夠?qū)⒂脩粜枰獧C(jī)器人執(zhí)行的所有操作告訴給計(jì)算機(jī)，也能夠通過(guò)此系統(tǒng)將機(jī)器人反饋給用戶的信息顯示給用戶，同時(shí)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)將所有的操作和反饋信息進(jìn)行存儲(chǔ)，為用戶查看廠區(qū)情況提供數(shù)據(jù)依據(jù)。人機(jī)交互系統(tǒng)軟件包括初始配置界面顯示、監(jiān)控界面顯示、告警界面顯示、數(shù)據(jù)查詢管理以及遠(yuǎn)程控制界面；用戶初始化配置201指用戶用來(lái)進(jìn)行對(duì)設(shè)備配置和管理用戶配置的圖形界面；廠區(qū)環(huán)境顯示202是將廠區(qū)環(huán)境檢測(cè)模塊601檢測(cè)到的廠區(qū)環(huán)境值在此界面中顯示的模塊；檢測(cè)設(shè)備圖形顯示203是可見(jiàn)光攝像機(jī)將拍攝到的儀表或設(shè)備的圖像顯不給用戶；聲音檢測(cè)顯不204是設(shè)備聲音檢測(cè)模塊604米集設(shè)備聲音信息與數(shù)據(jù)庫(kù)中聲音文件進(jìn)行對(duì)比后的結(jié)果顯示界面；紅外熱成像檢測(cè)顯示205是設(shè)備紅外檢測(cè)模塊603對(duì)設(shè)備進(jìn)行紅外拍攝的圖像顯示；告警信息顯示界面206是所有傳感器對(duì)采集到的設(shè)備信息進(jìn)行比對(duì)處理后的不正常結(jié)果對(duì)用戶進(jìn)行提醒的顯示窗口 ；遠(yuǎn)程控制操作界面207是用來(lái)在控制中心控制云臺(tái)旋轉(zhuǎn)和機(jī)器人行走的軟件界面。數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)
如圖3所示，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)系統(tǒng)I用于將機(jī)器人檢測(cè)信息和用戶操作信息進(jìn)行分類存儲(chǔ)。它包含用戶信息存儲(chǔ)301，檢測(cè)信息存儲(chǔ)302，告警信息存儲(chǔ)303，用戶操作日志存儲(chǔ)304，機(jī)器人運(yùn)行信息存儲(chǔ)305，巡檢計(jì)劃信息存儲(chǔ)306。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
如圖4所示，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)3是連接監(jiān)控系統(tǒng)和機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)的紐帶，它將需要機(jī)器人進(jìn)行的動(dòng)作以指令的方式發(fā)送給移動(dòng)機(jī)器人，機(jī)器人解析命令并作出相應(yīng)動(dòng)作， 并向機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)送反饋信息，比如動(dòng)作完成，動(dòng)作執(zhí)行中遇到障礙等；同時(shí)根據(jù)機(jī)器人反饋信息來(lái)決定對(duì)機(jī)器人的下一步操作，比如停止運(yùn)行，繼續(xù)行走等；該系統(tǒng)在接收到控制中心的操作指令后會(huì)根據(jù)路況選擇到達(dá)目的地的最優(yōu)路徑，能夠智能選擇通過(guò)交叉路口，在檢測(cè)到電量低時(shí)能夠自動(dòng)回到充電位置進(jìn)行充電。行走路線模擬地圖401是一個(gè)機(jī)器人在廠區(qū)運(yùn)行的仿真圖像，圖中按實(shí)際比例顯示廠區(qū)的所有設(shè)備和路徑，機(jī)器人在廠區(qū)中位置隨機(jī)器人的移動(dòng)而移動(dòng)，為用戶客觀的觀察機(jī)器人的位置提供了便利條件；機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)顯示402時(shí)時(shí)顯示機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)， 包括行走，停止等待，掛起，與障礙物等；機(jī)器人動(dòng)作處理模塊403用來(lái)將機(jī)器人的行為進(jìn)行下一步的行為規(guī)劃；機(jī)器人反饋信息處理模塊404用來(lái)對(duì)機(jī)器人發(fā)回的信息作出響應(yīng)。無(wú)線通訊系統(tǒng)如圖所示，無(wú)線通訊系統(tǒng)4包括控制中心交換機(jī)、控制中心信號(hào)發(fā)射器、移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線接收器、移動(dòng)機(jī)器人交換機(jī)，該系統(tǒng)提供從控制中心到機(jī)器人運(yùn)行廠區(qū)的無(wú)線覆蓋，建立控制中心到機(jī)器人的無(wú)線通道，給控制中心和機(jī)器人之間提供穩(wěn)定的數(shù)據(jù)傳輸，遇到信號(hào)弱的路段自動(dòng)增加信號(hào)增益，具有自動(dòng)重連機(jī)制，滿足全自動(dòng)化需求。機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)
如圖5所示，移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)5是本地執(zhí)行系統(tǒng)，是整個(gè)智能巡檢系統(tǒng)的執(zhí)行體，它接收控制系統(tǒng)發(fā)送的移動(dòng)命令，作出相應(yīng)的響應(yīng)，完成巡檢工作，機(jī)器人上安裝微處理器MCU， 用來(lái)處理控制中心的指令，并將命令下達(dá)給行走機(jī)構(gòu)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)。移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)包含以下部分
導(dǎo)航模塊501，本發(fā)明導(dǎo)航方式為磁導(dǎo)航，采用的導(dǎo)航傳感器是磁導(dǎo)航傳感器，事先在機(jī)器人運(yùn)行的道路上鋪設(shè)特殊規(guī)格的磁條，導(dǎo)航傳感器上設(shè)有若干個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)，由于磁性有方向性，離磁條越近檢測(cè)到的磁性越強(qiáng)，因此當(dāng)傳感器置于磁條正上方時(shí)，就能夠檢測(cè)到一系列的磁性值，通過(guò)該值判斷小車的位置，并對(duì)跑偏的情況進(jìn)行及時(shí)矯正，時(shí)刻保持機(jī)器人行走在磁條的中心上方，當(dāng)遇到意外移動(dòng)機(jī)器人脫離磁道時(shí)，機(jī)器人檢測(cè)不到磁條會(huì)自動(dòng)停車，直到人工將車開(kāi)回磁道才能繼續(xù)自動(dòng)行駛。行走模塊502包括伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和履帶，微處理器MCU將行走或轉(zhuǎn)彎命令發(fā)送給伺服，伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行響應(yīng)，例如當(dāng)直行時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器控制左右電機(jī)以同樣的速度行駛，轉(zhuǎn)彎時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器控制左右電機(jī)差速旋轉(zhuǎn)完成轉(zhuǎn)彎動(dòng)作；電機(jī)直接連接主動(dòng)輪，主動(dòng)輪通過(guò)履帶拖動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人移動(dòng)。壁障模塊503用于移動(dòng)機(jī)器人在自動(dòng)巡檢過(guò)程中遇到道路上有人或者其它障礙物時(shí)，能夠提前檢測(cè)到，及時(shí)停車，并通知用戶遇到障礙進(jìn)行處理，保證人員安全、車輛安全和廠區(qū)設(shè)備的安全。該模塊由8個(gè)超聲波探測(cè)器，前后各4個(gè)，探測(cè)器不斷向外發(fā)出超聲波信號(hào)，當(dāng)遇到物體時(shí)，會(huì)將超聲波信號(hào)反射回來(lái)，探測(cè)器接收到反射波信號(hào)時(shí)，經(jīng)過(guò)處理，計(jì)算出與物體之間的距離，通過(guò)此距離微處理器MCU就能夠判斷出障礙物的位置，提前控制機(jī)器人停止行走。無(wú)線接收模塊504由一個(gè)無(wú)線接收器、一個(gè)360°全向接收天線共同組成，所用無(wú)線設(shè)備為5. SG無(wú)線設(shè)備，穿透能力強(qiáng)，傳輸距離遠(yuǎn)，能夠提供5公里無(wú)障礙覆蓋。遠(yuǎn)程命令處理模塊505是一個(gè)微型處理器MCU，采用WINCE操作系統(tǒng)，用于對(duì)接收到的控制中心的命令進(jìn)行翻譯和分解，控制機(jī)器人相應(yīng)的結(jié)構(gòu)執(zhí)行動(dòng)作，同時(shí)將檢測(cè)到的信息整理后封裝回傳給控制中心。顯示模塊506包括液晶顯示和鍵盤按鍵兩部分，顯示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、導(dǎo)航檢測(cè)狀態(tài)和網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)，主要用于現(xiàn)場(chǎng)人員能夠觀察到對(duì)機(jī)器人的操作，遇到特殊情況能根據(jù)顯示提醒進(jìn)行處理?，F(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)控制模塊507是一個(gè)控制手柄，用于現(xiàn)場(chǎng)人員手動(dòng)控制機(jī)器人的前進(jìn)后退轉(zhuǎn)彎等，該手柄與遠(yuǎn)程控制之間采用互鎖機(jī)制，現(xiàn)場(chǎng)手工的優(yōu)先級(jí)最高，現(xiàn)場(chǎng)控制時(shí)，其它控制方式均無(wú)效，當(dāng)釋放現(xiàn)場(chǎng)控制后，又能自動(dòng)回到遠(yuǎn)程控制狀態(tài)。智能充電模塊508是由充電保護(hù)控制器和充電端子組成，配合導(dǎo)航傳感器，在不充電時(shí)，充電端子與電源分離，處于不帶電狀態(tài)，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行到充電位置且需要充電時(shí)， 微處理器MCU控制充電保護(hù)控制器將充電端子與電源連通，準(zhǔn)備充電，提供安全可靠的充電功能；在充電上還有另一項(xiàng)保護(hù)機(jī)制，在充電機(jī)與充電端子之間接觸后，充電機(jī)會(huì)檢測(cè)充電端子兩端電壓，如果存在電壓，充電機(jī)開(kāi)始充電，反之則充電機(jī)不充電，這樣的好處在于在小車離開(kāi)后，充電機(jī)即使給電，充電機(jī)的輸出端也沒(méi)有電壓，這就避免了在人無(wú)意接觸到充電機(jī)后被電擊的危險(xiǎn)。機(jī)器人智能采集系統(tǒng)
如圖6所示，智能檢測(cè)模塊用于檢測(cè)廠區(qū)的環(huán)境和設(shè)備，同時(shí)也可檢測(cè)自身的故障。廠區(qū)環(huán)境檢測(cè)模塊601采用溫濕度傳感器采集現(xiàn)場(chǎng)溫濕度值，由于傳感器采集到的是模擬信號(hào)，需要將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，由轉(zhuǎn)換模塊執(zhí)行，最后的數(shù)值通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)按TCP/IP協(xié)議發(fā)給控制中心，控制中心的監(jiān)控界面會(huì)對(duì)該數(shù)值顯示，并在后臺(tái)通過(guò)分析該數(shù)值是安全值，如果不在安全的數(shù)值范圍內(nèi)，控制中心會(huì)發(fā)出告警，提醒用戶現(xiàn)場(chǎng)溫濕度異常請(qǐng)及時(shí)處理，同時(shí)向維修人員發(fā)送短信，保證問(wèn)題及時(shí)處理。廠區(qū)設(shè)備檢測(cè)分別由廠區(qū)設(shè)備拍照模塊602、設(shè)備紅外檢測(cè)模塊603和設(shè)備聲音檢測(cè)模塊604三部分組成，拍照功能由帶云臺(tái)的可見(jiàn)光攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)，紅外成像為一臺(tái)安裝在云臺(tái)上的紅外熱像儀，用來(lái)拍攝設(shè)備觸點(diǎn)的溫度值，形成熱成像圖片傳送給控制中心，控制中心可以實(shí)時(shí)通過(guò)圖像分析設(shè)備是否正常，同時(shí)當(dāng)設(shè)備溫度超過(guò)設(shè)定的正常值時(shí)控制中心的監(jiān)控系統(tǒng)會(huì)提醒用戶設(shè)備溫度異常請(qǐng)及時(shí)維修，短信模塊給用戶發(fā)維修通知。聲音采集模塊采集現(xiàn)場(chǎng)變電站的工作聲音，對(duì)采集到的聲音進(jìn)行壓縮后傳送給控制中心，控制中心調(diào)用正常的聲音，將兩種聲音進(jìn)行傅里葉變換后，比對(duì)波形，從而分析出聲音是否正常， 最后將不正?，F(xiàn)象提醒給用戶。車內(nèi)環(huán)境檢測(cè)模塊605用來(lái)檢測(cè)車內(nèi)部環(huán)境信息和煙霧信息，避免因自身問(wèn)題引起廠區(qū)事故，車內(nèi)故障檢測(cè)模塊606包括自身電壓檢測(cè)、電機(jī)檢測(cè)、伺服檢測(cè)、通信檢測(cè)和車內(nèi)煙感檢測(cè)，智能充電檢測(cè)模塊608每隔5秒對(duì)電壓進(jìn)行一次測(cè)量，機(jī)器人微處理器MCU 對(duì)電壓進(jìn)行分析，判斷是否低于低電壓零界值，如果不低于零界值，無(wú)操作，反之控制機(jī)器人回庫(kù)充電，此時(shí)即使有任務(wù)也不執(zhí)行；同時(shí)未處理也將檢測(cè)到的電壓值發(fā)回控制中心，控制中心對(duì)電壓分析看是否回庫(kù)充電，正常情況下控制中心控制回庫(kù)的電壓值高于車體自身的零界值，這樣保證車連續(xù)行駛；伺服檢測(cè)、電機(jī)檢測(cè)同電壓檢測(cè)，無(wú)故障則無(wú)操作，如果有故障則向控制中心發(fā)送故障內(nèi)容，控制中心通知用戶處理；通信檢測(cè)不同于其它檢測(cè)，通訊故障時(shí)，由于不能向控制中心發(fā)送數(shù)據(jù)因此沒(méi)有通知，同時(shí)移動(dòng)機(jī)器人停止移動(dòng)，原地等待維修人員處理，當(dāng)通訊正常后，機(jī)器人又自動(dòng)執(zhí)行巡檢任務(wù)。道路狀況檢測(cè)模塊607由一臺(tái)安裝在車前的攝像機(jī)完成，實(shí)時(shí)將前方道路情況傳輸給控制中心，方便用戶遠(yuǎn)程控制。
權(quán)利要求
1.磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)，人機(jī)交互系統(tǒng)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，無(wú)線通訊系統(tǒng)，機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)和智能采集系統(tǒng)組成；其特征在于數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)(I)、人機(jī)父互系統(tǒng)(2)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(3)組成構(gòu)成控制中心，控制中心通過(guò)無(wú)線通信系統(tǒng)(4)控制機(jī)器人進(jìn)行巡檢和檢測(cè)，最終智能采集系統(tǒng)(6)將檢測(cè)的數(shù)據(jù)信息再經(jīng)過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)(4)回傳給控制中心，其中數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)(I)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(3)、無(wú)線通信系統(tǒng)(4)和智能采集系統(tǒng)的組成(6)均由相應(yīng)的軟件模塊的組合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)，其特征在于所述的人機(jī)交互系統(tǒng)(2)中的用戶初始化配置(201)用于進(jìn)行對(duì)設(shè)備配置和管理用戶配置的圖形界面；廠區(qū)環(huán)境顯示模塊(202)用于將廠區(qū)環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊(601)檢測(cè)到的廠區(qū)環(huán)境值在此界面中顯示的模塊；檢測(cè)設(shè)備圖形顯示(203)用于可見(jiàn)光攝像機(jī)將拍攝到的儀表或設(shè)備的圖像顯示給用戶；聲音檢測(cè)顯示(204)用于設(shè)備聲音檢測(cè)模塊(604)采集設(shè)備聲音信息與數(shù)據(jù)庫(kù)中聲音文件進(jìn)行對(duì)比后的結(jié)果顯示界面；紅外熱成像檢測(cè)顯示(205)用于設(shè)備紅外檢測(cè)模塊(603)對(duì)設(shè)備進(jìn)行紅外拍攝的圖像顯示；告警信息顯示模塊(206)用于所有傳感器對(duì)采集到的設(shè)備信息進(jìn)行比對(duì)處理后的不正常結(jié)果對(duì)用戶進(jìn)行提醒的顯示窗口 ；遠(yuǎn)程控制操作界面(207 )用于控制中心控制云臺(tái)旋轉(zhuǎn)和機(jī)器人行走。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)，其特征在于所述的數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)(1)，它通過(guò)用戶信息存儲(chǔ)(301)、監(jiān)測(cè)信息存儲(chǔ)(302)、告警信息存儲(chǔ)(303)、用戶操作日志存儲(chǔ)(304)、機(jī)器人運(yùn)行信息存儲(chǔ)(305)及巡檢計(jì)劃信息存儲(chǔ)(306)，將機(jī)器人檢測(cè)信息和用戶操作信息進(jìn)行分類存儲(chǔ)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)，其特征在于所述的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(3)，機(jī)器人動(dòng)作處理模塊(403)用于將機(jī)器人進(jìn)行下一步行為規(guī)劃；機(jī)器人反饋信息模塊(404)用于對(duì)機(jī)器人發(fā)回的信息作出響應(yīng)，機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)顯示(402)時(shí)時(shí)顯示機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，包括行走、停止等待、掛起與障礙物。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)，其特征在于所述的機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)(5)中的導(dǎo)航模塊(501)采用磁導(dǎo)航傳感器；行走模塊(502)包括伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和履帶，微處理器將行走或轉(zhuǎn)彎命令發(fā)送給伺服，伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行相應(yīng)；避障模塊(503)由八個(gè)超聲波探測(cè)器，前后各四個(gè)，探測(cè)器發(fā)出超聲波信號(hào)，經(jīng)過(guò)處理，計(jì)算出與物體之間的距離，通過(guò)此距離微處理器夠判斷障礙物的位置，控制機(jī)器人減速和停止行走。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)，其特征在于所述的機(jī)器人智能采集系統(tǒng)(6)，廠區(qū)環(huán)境檢測(cè)模塊(601)采用溫濕度傳感器采集現(xiàn)場(chǎng)溫濕度值，廠區(qū)設(shè)備檢測(cè)分別由廠區(qū)設(shè)備拍照模塊(602)、設(shè)備紅外檢測(cè)模塊(603)和設(shè)備聲音檢測(cè)模塊 (604)三部分組成；車內(nèi)環(huán)境檢測(cè)模塊(605)用于檢測(cè)車內(nèi)部環(huán)境信息和煙霧信息；車內(nèi)故障檢測(cè)模塊(606 )包括自身電壓檢測(cè)、電機(jī)檢測(cè)、伺服檢測(cè)、通信檢測(cè)和車內(nèi)煙感檢測(cè)，由機(jī)器人微處理器對(duì)電壓等進(jìn)行分析。
全文摘要
磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)，涉及一種用于變電站巡檢作業(yè)的機(jī)器人。該系統(tǒng)由數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組合構(gòu)成控制中心，控制中心通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)控制機(jī)器人進(jìn)行巡檢和檢測(cè)，最終智能采集系統(tǒng)將檢測(cè)的數(shù)據(jù)信息再經(jīng)過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)回傳給控制中心，其中數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)系統(tǒng)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、無(wú)線通訊系統(tǒng)和智能采集系統(tǒng)組合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能控制系統(tǒng)。巡檢機(jī)器人可代替人工完成變電站高壓變電設(shè)備的巡檢作業(yè)，該機(jī)器人采用磁導(dǎo)航，導(dǎo)航精度在5mm以內(nèi)。該系統(tǒng)采用履帶式行走結(jié)構(gòu)，具有強(qiáng)大的對(duì)地粘附力，在雪面上行走和在地面行走一樣平穩(wěn)。
文檔編號(hào)H02B3/00GK102593739SQ201210083408
公開(kāi)日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2012年3月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月27日
發(fā)明者何 雄, 周向輝, 謝巍, 陳慧宇 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)中興電力通信有限公司