專利名稱：智能電纜隧道巡檢機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于機器人技術領域，主要涉及是智能電纜隧道巡檢機器人。
背景技術：
隨著經(jīng)濟的快速發(fā)展，年年用電負荷屢創(chuàng)歷史新高，作為電網(wǎng)安全運行管理的重要組成部分電纜隧道(溝)內電纜巡視成為日常重要的一項工作。巡視作業(yè)大多在條件很差的電纜隧道(溝)內，作業(yè)環(huán)境差，勞動強度高，工作任務繁重。現(xiàn)有的方法完全依靠人力進行工作，耗時耗力；在用電高峰期和在特殊復雜的情況下，如夏季高溫、冬季嚴寒時，人力短缺和安全生產(chǎn)問題也更加突出。以電纜巡視為例電壓作用引起的電力電纜的發(fā)熱，電流作用引起的導線接頭的發(fā)熱，是電纜巡視的重要內容。傳統(tǒng)的依靠人工鉆入陰暗、氣體混濁的電纜溝，人工檢查電纜接頭是否超溫，并且面對上百處的工作量，工作任務繁重、工作效率偏低、安全生產(chǎn)存在危險。
發(fā)明內容本實用新型的目的由此產(chǎn)生，提出一種智能電纜隧道巡檢機器人。使安全生產(chǎn)得到進一步保障，有效降低勞動強度，提高工作效率。本實用新型實現(xiàn)上述目的采取的技術方案是電機通過四個IO與核心板I/O 口連接，其中mi和IN2組合控制電機A，IN3和IN4組合控制電機B，在實際操作過程中，我們將 INl和IN3直接與地相連，IN2和IN4與核心版對應的內置的TIMERO和TIMERl的P麗輸出腳T0UT0和TOUTl直接相連，用PWM輸出直接驅動直流電機。本實用新型通過多信息融合技術檢測線路故障。采用圖像分析方法檢測疑似故障點，根據(jù)電力行業(yè)標準的檢測規(guī)則進行故障判決。行業(yè)標準應轉化為適于計算機處理的標準化流程和數(shù)據(jù)指標。利用線路信息分析圖像可以減少處理算法的復雜，提高自動化程度。其集機電一體化技術、多傳感器融合技術、機器人視覺技術、安防技術于一體的復雜系統(tǒng)，采用完全自主或遙控方式，代替巡檢人員對設備進行巡檢，對圖像進行分析和判斷，及時發(fā)現(xiàn)電力設備的缺陷、外觀異常問題，以便及時發(fā)現(xiàn)電力設備的內部熱缺陷、外部機械或電氣問題等，給運行人員提供診斷電力設備運行中的事故隱患和故障先兆的有關數(shù)據(jù)。機器人巡檢最大的優(yōu)勢在于，它能部分地代替人在合適的時間進行巡視檢查工作，并且能生成報表，如機器人可以在值班人員不便于巡視的時間如凌晨00:00至03:00，或惡劣天氣情況，在不要監(jiān)控人員的參與下按照固定的路線進行巡檢，并且能自動返回出發(fā)地點。

圖1為本實用新型電路框圖。圖2為本實用新型電路原理圖。
具體實施方式
[0009]結合附圖，給出本實用新型的實施例如下電機通過四個IO與核心板I/O 口連接，其中mi和IN2組合控制電機A，IN3和 IN4組合控制電機B，在實際操作過程中，我們將mi和IN3直接與地相連，IN2和IN4與核心版對應的內置的TIMERO和TIMERl的P麗輸出腳TOUTO和TOUTl直接相連，用P麗輸出直接驅動直流電機。電機驅動采用L298N直流電機驅動芯片，內有四重推挽(雙重H橋集成功放電路) 驅動電路，兩個通道可以向各自的電機提供1 A的驅動電流，并且如果芯片過熱，芯片能夠自動關斷，保障系統(tǒng)不受損壞。MultiFLEX-PXA270控制器是基于520MHz/32位處理器，內部帶有 MMU(內存處理單元)，集成了 64M SDRAM, 256M Nand Flash、16M Nor Flash、100M 網(wǎng)卡接口、音頻輸入與輸出、USB接口、RS-422總線、12路雙向IO設備接口、8路10位精度的 AD接口，并且引出CPU的大部分信號引腳。核心板上同時具有Nor Flash和Nand flash, 可以通過調線BOOT SEL選擇啟動方式(Norflash啟動或Nand flash啟動)。
權利要求1.智能電纜隧道巡檢機器人，包括電機，其特征是電機通過四個IO與核心板I/O口連接，其中mi和IN2組合控制電機A，IN3和IN4組合控制電機B，在實際操作過程中，我們將mi和IN3直接與地相連，IN2和IN4與核心版對應的內置的TIMERO和TIMERl的P麗輸出腳T0UT0和TOUTl直接相連，用PWM輸出直接驅動直流電機。
2.根據(jù)權利要求1所述的智能電纜隧道巡檢機器人，其特征是所述電機驅動采用 L298N直流電機驅動芯片，內有雙重H橋集成功放電路驅動電路，兩個通道向各自的電機提供IA的驅動電流。
專利摘要本實用新型公開的智能電纜隧道巡檢機器人的電機通過四個IO與核心板I/O口連接，其中IN1和IN2組合控制電機A，IN3和IN4組合控制電機B，在實際操作過程中，我們將IN1和IN3直接與地相連，IN2和IN4與核心版對應的內置的TIMER0和TIMER1的PWM輸出腳TOUT0和TOUT1直接相連，用PWM輸出直接驅動直流電機。其集多傳感器融合技術、機器人視覺技術、安防技術于一體，采用完全自主或遙控方式，代替巡檢人員對設備進行巡檢，對圖像進行分析和判斷，及時發(fā)現(xiàn)電力設備的缺陷、外觀異常問題，以便及時發(fā)現(xiàn)電力設備的內部熱缺陷、外部機械或電氣問題等，給運行人員提供診斷電力設備運行中的事故隱患和故障先兆的有關數(shù)據(jù)。它能部分地代替人在合適的時間進行巡視檢查工作，并且能生成報表。
文檔編號H02G1/00GK202103362SQ20102067857
公開日2012年1月4日 申請日期2010年12月24日 優(yōu)先權日2010年12月24日
發(fā)明者孟疆戈, 王朝樂, 王長虎, 薛軍, 魏遐 申請人:河南省電力公司洛陽供電公司