專利名稱：循環(huán)泵中同步電動(dòng)機(jī)的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是關(guān)于一種同步電動(dòng)機(jī)及其控制方法，特別是指一種用于空調(diào)系統(tǒng)或家用電器中的液體循環(huán)泵中的包括一永磁轉(zhuǎn)子的同步電動(dòng)機(jī)及其控制方法。
背景技術(shù)：
通常，安裝在制熱/空調(diào)設(shè)施或系統(tǒng)中的液體循環(huán)泵被稱為循環(huán)器。以前的循環(huán)器產(chǎn)品幾乎完全靠異步電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。最近生產(chǎn)的運(yùn)用永磁轉(zhuǎn)子技術(shù)的循環(huán)器才開(kāi)始獲得市場(chǎng)的認(rèn)可。
洗衣機(jī)上也安裝有循環(huán)器，如利用循環(huán)泵使水流在洗衣機(jī)內(nèi)循環(huán)。
通常，這種水泵通過(guò)異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，其繞組和相位斷化產(chǎn)生一些不完美及不連續(xù)速變，還會(huì)產(chǎn)生各種噪聲，如風(fēng)的流通帶來(lái)的振動(dòng)噪聲及電機(jī)不平衡帶來(lái)的電子噪聲。
為解決上述問(wèn)題，在洗衣機(jī)中利用永磁同步電動(dòng)機(jī)，其包括一置于一套管內(nèi)的轉(zhuǎn)子，這種電動(dòng)機(jī)有水循環(huán)滲透的問(wèn)題。此種解決方法的優(yōu)點(diǎn)在于其不需要轉(zhuǎn)子和水流間的密封。
然而，同步電動(dòng)機(jī)由于需要克服一個(gè)既定的慣性力矩，特別是在有負(fù)載的時(shí)候，有不能獨(dú)立啟動(dòng)的問(wèn)題。
現(xiàn)有技術(shù)提供了幾種解決上述問(wèn)題的方法。一些解決方法是在最初的啟動(dòng)瞬時(shí)，在轉(zhuǎn)子和負(fù)載間提供一個(gè)機(jī)械上的連接脫離。另一些是方法是提供復(fù)雜的電子控制電路以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)子加速直至達(dá)到同步。
為了生產(chǎn)可靠，耐用，成本低，可量產(chǎn)的由同步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的循環(huán)泵，必須使同步電動(dòng)機(jī)可以在嚴(yán)峻的負(fù)載變動(dòng)的運(yùn)轉(zhuǎn)條件下運(yùn)行，這些條件包括可能導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)的突然的流率變化。
為達(dá)到上述要求，美國(guó)專利申請(qǐng)第2003/0034749號(hào)揭露了一種自動(dòng)洗碗機(jī)的水泵驅(qū)動(dòng)電路，其中一列可變脈沖的運(yùn)用為電動(dòng)機(jī)提供一可變平均電壓，從而控制旋轉(zhuǎn)速度。
實(shí)質(zhì)上，這種解決方案提供了一種對(duì)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的間接控制。
然而，這種解決方案在突然的負(fù)載變動(dòng)或可能的電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)的情況下并非完全有效。而且，由于典型的如BLDC電動(dòng)機(jī)中的齒隙轉(zhuǎn)矩，其本身就有噪音。
本發(fā)明中的技術(shù)提供一種控制永磁同步電動(dòng)機(jī)的方法，尤其是指用于空調(diào)系統(tǒng)或家用電器中的液體循環(huán)泵中的永磁同步電動(dòng)機(jī)。本發(fā)明通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單而經(jīng)濟(jì)的方法克服上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，能使電動(dòng)機(jī)在任何運(yùn)轉(zhuǎn)速度下保持相當(dāng)?shù)陌察o度，使電源消耗最小化，且能應(yīng)付可能的造成同步電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)的負(fù)載變化的危險(xiǎn)情況。

發(fā)明內(nèi)容上述技術(shù)問(wèn)題可通過(guò)下述技術(shù)方案解決，一種控制一同步電動(dòng)機(jī)的方法，用于空調(diào)系統(tǒng)或家用電器中的液體循環(huán)泵中的同步電動(dòng)機(jī)，其包括一永磁電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)的每一繞組(L1，L2)應(yīng)用的既定電壓值是已知的，該方法通過(guò)一轉(zhuǎn)換控制電路實(shí)現(xiàn)，其特征在于所述控制方法包括一對(duì)公共電壓(Vr)波紋的連續(xù)測(cè)量；所述電壓(Vr)波紋的參考值與所述參考值相關(guān)的變化量計(jì)算值之間的比較；用于電動(dòng)機(jī)繞組(L1，L2)的所述變化量作用的依次的電壓(V)的變化，以獲得一被電動(dòng)機(jī)吸收的最少電流。
本發(fā)明進(jìn)一步特征在于所述繞組電壓的變化與負(fù)載和流率以及泵頭的大小有關(guān)；當(dāng)達(dá)到限制操作條件時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)頻率通過(guò)減少轉(zhuǎn)速而適度調(diào)節(jié)，但仍能保持同步電動(dòng)機(jī)以一最小性能損耗運(yùn)轉(zhuǎn)，該最小性能損耗與流率-泵頭曲線相關(guān)；公共電壓(Vr)波紋振幅的量值根據(jù)一相應(yīng)的吸收電流的減少被估計(jì)；所述電動(dòng)機(jī)控制是無(wú)傳感器的，沒(méi)有傳感器有效的檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的位置。
本發(fā)明控制一同步電動(dòng)機(jī)的方法的特征和優(yōu)點(diǎn)將通過(guò)后述具體實(shí)施方式
的描述結(jié)合附圖得到說(shuō)明。

下面參照附圖結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
圖1是本發(fā)明控制一同步電動(dòng)機(jī)的方法的功能模塊圖。
圖2是現(xiàn)有的一同步電動(dòng)機(jī)控制電路中的功率校準(zhǔn)電路原理圖。
圖3是本發(fā)明的一同步電動(dòng)機(jī)控制電路中的功率校準(zhǔn)電路原理圖。
圖4是本發(fā)明的一同步電動(dòng)機(jī)的控制方法的流程圖。
圖5是本發(fā)明的控制方法的具體步驟流程圖。
圖6是流程圖5中的一細(xì)節(jié)中的操作步驟的模塊圖。
圖7是流程圖5中的一第二細(xì)節(jié)中的操作步驟的模塊圖。
圖8是流程圖5中的一第三細(xì)節(jié)中的操作步驟的模塊圖。
具體實(shí)施方式首先請(qǐng)參照?qǐng)D1和圖2，本發(fā)明包括一控制電路10，用于控制一永磁同步電動(dòng)機(jī)，特別是指空調(diào)系統(tǒng)或家用電器，如洗衣機(jī)等的液體循環(huán)泵中的永磁同步電動(dòng)機(jī)。
更確切的說(shuō)，該控制轉(zhuǎn)換電路10包括一功率校準(zhǔn)電路20及一電流校準(zhǔn)電路30。
該功率校準(zhǔn)電路20應(yīng)用的控制方法為適應(yīng)式。為獲得最低吸收功率值，同步電動(dòng)機(jī)的繞組上的電壓與負(fù)載及線電壓條件相適應(yīng)。
吸收功率估值是基于“波紋”的最大振幅，即公共電壓Vr中的最大振幅。
圖1表示一連接一負(fù)載R的整流電路。一電源供應(yīng)22，由一電源供應(yīng)線驅(qū)動(dòng)，如一220-230V直流電源線，加于一二極管橋式整流器24的兩相對(duì)終端，該橋式整流器24的兩輸出終端分別連接一電容器26的兩端。
一電阻28代表同等的負(fù)載，與該電容器26并聯(lián)。
被負(fù)載吸收的電流振幅由電阻28的阻值(等同于負(fù)載)決定。電容器兩端電壓的變化，特別是其斜率，由該電流值決定。
在高負(fù)載的條件下，即在高吸收電流和低模擬電阻28的條件下，電容放電電壓檢測(cè)到非常顯著的斜率，同時(shí)，公共電壓為最小值。
由此決定公共電壓上波紋的最高振幅的增加，即，電容充電的最高電壓值和最低電壓值。
公共電壓Vr的波紋與流過(guò)的電流Idc成比例，下述為對(duì)其關(guān)系的描述。
對(duì)于非常高的電容C值，電壓的降低指數(shù)可能為一線性路徑。如果用Vr(波紋)指示電容器26的整個(gè)放電電壓值，可以獲得以Vr表示的負(fù)載電流及電容器C的功效。
在這一方面，必須考慮非傳導(dǎo)的整個(gè)時(shí)間段Td，在時(shí)間段Td中電容釋放一部分由于持續(xù)放電電流Idc給出的電量Idc Td。
因此，電容器26上的電壓變化為Vr＝(Idc Td)/C如果考慮時(shí)段Td或多或少與供應(yīng)電壓的一半時(shí)段相對(duì)應(yīng)，得出如下關(guān)系Td＝T/2＝1/2f，其中f為AC供應(yīng)電壓的頻率。因此電壓Vr與放電電流Idc最終的關(guān)系為Vr＝Idc/2fC上式中C為電容器26的電容，f為供應(yīng)電壓的頻率。
將圖1中的電阻R替換成一為電動(dòng)機(jī)供電的倒相級(jí)，則從公共電容器26流向倒相級(jí)的電流Idc為一有效電流且與被電動(dòng)機(jī)吸收的有效功率成比例。
電流Idc與公共電壓Vr的波紋值成比例，其依次與有效吸收功率成比例提供給電動(dòng)機(jī)的電壓校準(zhǔn)因此能根據(jù)該有效吸收功率而執(zhí)行。
同步電動(dòng)機(jī)和相關(guān)控制電路10需要達(dá)到系統(tǒng)的能量平衡。該系統(tǒng)吸收的能量從而可以通過(guò)以下途徑分散由于焦耳效應(yīng)能量分散在電動(dòng)機(jī)繞組上，儲(chǔ)存在系統(tǒng)中的電磁能量，機(jī)械能量，以及多種耗能。
分散在電動(dòng)機(jī)繞組上的能量具有阻抗特征，因此與供給少反電動(dòng)勢(shì)(BEMF)的相同轉(zhuǎn)子的電壓成比例。該能量的減少導(dǎo)致由焦耳效應(yīng)和吸收電流產(chǎn)生的能量分散的減少。
然而，為減少吸收功率的電壓減少有一個(gè)限制為了保證機(jī)械能量達(dá)到期望水平，且考慮與之有關(guān)的不可避免的耗能，需要一個(gè)最小化的電壓值。
在這個(gè)最小化的電壓值下，電流有一個(gè)增長(zhǎng)的自然傾向。
這種作用也會(huì)導(dǎo)致相關(guān)的同步電動(dòng)機(jī)的電物理行為。事實(shí)上有一個(gè)優(yōu)化的操作點(diǎn)(優(yōu)化的激發(fā))，在該點(diǎn)上，電動(dòng)機(jī)吸收最低電流，該激發(fā)可以由以下的拋物線代表。
一表示同步電動(dòng)機(jī)的吸收電流和反電動(dòng)勢(shì)(BEMF)的圖表表示有一個(gè)最低值的多種“V”形曲線。一連接所有這些最小值的理想的直線代表一cos＝1的直線。
這些特征曲線有一個(gè)最小值對(duì)應(yīng)于公共電壓Vr的波紋幅度的最小值。
本發(fā)明的適應(yīng)控制方式，由電路10執(zhí)行，與以下步驟交互操作測(cè)量公共電壓值Vr的波紋幅度；估計(jì)產(chǎn)生吸收電流減少的電壓變化類型(正極或負(fù)極)；基于上述估計(jì)的繞組上的電壓變化；應(yīng)用于繞組的電壓變化在每一重復(fù)步驟必須十分有限，因?yàn)樘叩淖兓瘯?huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的不平衡和轉(zhuǎn)子電流的峰值。
因此，對(duì)于最小吸收功率的調(diào)節(jié)非常重要，以使系統(tǒng)操作保持最高可能的效率，運(yùn)用本發(fā)明的同步電動(dòng)機(jī)技術(shù)可達(dá)到此目的。
在本發(fā)明的一較佳實(shí)施例中，運(yùn)用于繞組的電壓有一蜂鳴波形。參照?qǐng)D1中的示例，該方框圖表示了該發(fā)明的步驟的初始狀態(tài)，其中一參考工作頻率fr被從外部運(yùn)用。
該頻率值用于一加法器模塊11，接收一控制塊C3的負(fù)輸出值Df2，用以調(diào)制電壓值以供給電動(dòng)機(jī)。該控制塊C3接收作為輸入的Vbus電壓值。
加法器模塊11的輸出是一對(duì)應(yīng)于真實(shí)工作頻率的頻率值fr，其用于一后續(xù)塊12以計(jì)算由V/f得到的電壓參考值Vref，其中V為用于電動(dòng)機(jī)的真實(shí)電壓值，f為供應(yīng)電壓的頻率。
另一加法器模塊13接收后續(xù)塊12的輸出和一控制模塊C1的反饋輸出DV，該控制模塊C1用于調(diào)制電動(dòng)機(jī)的功率。
電動(dòng)機(jī)由模塊M確認(rèn)，波紋電壓Vr從模塊M獲得。電壓Vr作為輸入提供給控制模塊C1和C2，其用于一負(fù)載調(diào)制。
模塊C1的輸出用于加法器13，其被模塊12的輸出減去。
該加法器模塊13的輸出用于另一加法器模塊14，該加法器模塊14同時(shí)接收Vbus和VMV電壓之間的負(fù)差值，該VMV為中心橋電壓。該最后的加法器模塊14的輸出為一用于電動(dòng)機(jī)M的電壓值V。
負(fù)載調(diào)制模塊C2的輸出Df1反饋回該第一加法器模塊11，其被從獲得的真實(shí)頻率值fr減去。
如圖3所示，一電流校準(zhǔn)電路30包括若干主動(dòng)元件，其形成一具有IGBT晶體管的橋結(jié)構(gòu)電路。如前所述，提供給電動(dòng)機(jī)繞組L1，L2的瞬時(shí)電壓取決于公共電壓值Vbus和電橋中心的終端電壓VMV，即，在電橋24中央的電壓值。
該兩電壓是相對(duì)獨(dú)立的，實(shí)際上公共電壓值Vbus有一電容器充電/放電形式，在主導(dǎo)組合頻率元件(典型的為100Hz和50Hz的主要功率電源)下。同時(shí)，電橋中心的電壓VMV根據(jù)(在頻率上，相位上和振幅上)繞組電流有一較慢的變化，在功率供應(yīng)頻率上強(qiáng)加給電動(dòng)機(jī)。
該用于繞組的兩瞬時(shí)電壓為Vbus-VMVVMV如果不考慮上述變化，對(duì)于相同的理論電壓參考，如對(duì)應(yīng)相關(guān)最大值，用于兩繞組的電壓是不同的，電流模組在噪聲，波紋和扭矩波紋方面有不同的反射，還可能發(fā)生散熱(傾向于變成不對(duì)稱)和系統(tǒng)不平衡。
本發(fā)明的控制方式考慮為電壓參考提供一增加或減少的校正項(xiàng)，利用一PID校準(zhǔn)，其參數(shù)以實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)基礎(chǔ)設(shè)置，該實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)與用于電動(dòng)機(jī)的負(fù)載種類有關(guān)。因此，用于繞組的電壓通過(guò)IGBT晶體管的開(kāi)或關(guān)保持在期望值。
最小波紋Vr的振幅嚴(yán)格由負(fù)載決定，因此也由流率和泵頭決定。功率因此用作為一負(fù)載功能。
在對(duì)公共電壓Vr的波紋幅度的正確測(cè)量的基礎(chǔ)上，機(jī)械負(fù)載水平，尤其是流率，可近似設(shè)置。如果流率增加，泵頭保持持續(xù)的相同的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)頻率，電動(dòng)機(jī)達(dá)到一個(gè)限制操作條件，可能產(chǎn)生損耗或電動(dòng)機(jī)的停轉(zhuǎn)。本發(fā)明提供的電動(dòng)機(jī)控制算法在接近限制操作的條件下適度調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)頻率，減少該頻率，以在與流率-泵頭曲線相關(guān)的低性能損耗的條件下保持同步電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)。
機(jī)械負(fù)載與波紋Vr振幅以及平均公共電壓水平間的關(guān)系在一基于每一特殊應(yīng)用的實(shí)驗(yàn)條件的既定表格中給出。
另一種估計(jì)機(jī)械負(fù)載的方法是檢測(cè)信號(hào)Vbus-2*VMV的零交叉點(diǎn)，以及最后信號(hào)與電動(dòng)機(jī)繞組所用電壓間的相位移。該相位移與負(fù)載角成比例。事實(shí)上，從相位點(diǎn)得來(lái)的正弦形信號(hào)與繞組電流和電動(dòng)機(jī)負(fù)載角嚴(yán)格相關(guān)。
機(jī)械負(fù)載的增長(zhǎng)導(dǎo)致一吸收功率的增長(zhǎng)，以及電壓和電流在每一相位上的零交叉點(diǎn)的時(shí)距減少。機(jī)械性能在一既定表格數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上在多個(gè)頻率值被調(diào)制，以獲得上述有利條件。
可能由多個(gè)理由產(chǎn)生的電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)的條件，在Vbus-2*VMV信號(hào)調(diào)制的基礎(chǔ)上，由本發(fā)明的控制方法設(shè)置。
在停轉(zhuǎn)條件下，信號(hào)發(fā)生一迅速的振幅增長(zhǎng)。通過(guò)設(shè)置方便的門限，該門限在繞組電流頻率和電壓平均值基礎(chǔ)上可變，以執(zhí)行在正常操作條件和停轉(zhuǎn)條件之間的判斷。
當(dāng)前同步電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用問(wèn)題在于在負(fù)載增加時(shí)的瞬時(shí)停轉(zhuǎn)(路程損耗)或供應(yīng)電壓的變化。
本發(fā)明的控制方法設(shè)置了一真實(shí)負(fù)載正常條件下的供應(yīng)電源的最小門限。
對(duì)模塊圖4，5，6和圖7將進(jìn)行細(xì)節(jié)分析，通過(guò)無(wú)限制的例子，本發(fā)明的控制方法的應(yīng)用可以更好的表現(xiàn)。
圖4-8中的每一流程表呈現(xiàn)本發(fā)明控制方法的一階段。
波紋電壓Vr被估值，以得到一最小功率控制，從而校準(zhǔn)用于電動(dòng)機(jī)繞組的電壓。
波紋電壓Vr也被估值，檢測(cè)不被接受負(fù)載，以得到一可能的頻率校準(zhǔn)，或停止電動(dòng)機(jī)。
電壓值Vbus在電壓值太低時(shí)被估值，因而提供一頻率校準(zhǔn)。
圖1中在控制模塊C1和C3間的清楚的響應(yīng)在圖7中呈現(xiàn)。
本發(fā)明的控制方法執(zhí)行的功能是功率校準(zhǔn)，正弦電流校準(zhǔn)，根據(jù)所需水力負(fù)載的校準(zhǔn)，檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的停轉(zhuǎn)條件，
根據(jù)線電壓調(diào)制水力性能。
該控制一同步電動(dòng)機(jī)的方法和電路的主要優(yōu)點(diǎn)在于使電動(dòng)機(jī)的操作異常的安靜。該方法和電路特別用于空調(diào)系統(tǒng)或家用電器中的液體循環(huán)泵中的同步電動(dòng)機(jī)。
本發(fā)明的控制電路，利用一兩相同步電動(dòng)機(jī)，其類型在歐洲專利申請(qǐng)第1105961和第1281229號(hào)中有所描述。其電流總是相同或有90度的相位移，原因在于電流校準(zhǔn)電路和操作時(shí)間變化的軟件的版本。
本發(fā)明的控制電路和方法的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)在于當(dāng)溫度和流率變化時(shí)性能的穩(wěn)定性，且其允許的溫度和流率變化的范圍比現(xiàn)有技術(shù)更廣。
本發(fā)明的控制電路和算法的另一優(yōu)點(diǎn)在于其不需要傳感器有效的檢測(cè)電動(dòng)機(jī)位置，而是一典型的無(wú)傳感器電動(dòng)機(jī)控制。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)還在于該電動(dòng)機(jī)由變化的繞組電壓頻率驅(qū)動(dòng)，該電壓頻率包括一正弦波形。
權(quán)利要求
1.一種循環(huán)泵中同步電動(dòng)機(jī)的控制方法，用于空調(diào)系統(tǒng)或家用電器中的液體循環(huán)泵中的同步電動(dòng)機(jī)，其包括一永磁電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)的每一繞組(L1，L2)應(yīng)用的既定電壓值是已知的，該方法通過(guò)一轉(zhuǎn)換控制電路實(shí)現(xiàn)，其特征在于所述控制方法包括一對(duì)公共電壓(Vr)波紋的連續(xù)測(cè)量；所述電壓(Vr)波紋的參考值與所述參考值相關(guān)的變化量計(jì)算值之間的比較；用于電動(dòng)機(jī)繞組(L1，L2)的所述變化量作用的依次的電壓(V)的變化，以獲得一被電動(dòng)機(jī)吸收的最少電流。
2.如權(quán)利要求1所述的循環(huán)泵中同步電動(dòng)機(jī)的控制方法，其特征在于所述繞組電壓的變化與負(fù)載和流率以及泵頭的大小有關(guān)。
3.如權(quán)利要求1所述的循環(huán)泵中同步電動(dòng)機(jī)的控制方法，其特征在于當(dāng)達(dá)到限制操作條件時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)頻率通過(guò)減少轉(zhuǎn)速而適度調(diào)節(jié)，但仍能保持同步電動(dòng)機(jī)以一最小性能損耗運(yùn)轉(zhuǎn)，該最小性能損耗與流率-泵頭曲線相關(guān)。
4.如權(quán)利要求1所述的循環(huán)泵中同步電動(dòng)機(jī)的控制方法，其特征在于公共電壓(Vr)波紋振幅的量值根據(jù)一相應(yīng)的吸收電流的減少被估計(jì)。
5.如權(quán)利要求1所述的循環(huán)泵中同步電動(dòng)機(jī)的控制方法，其特征在于所述電動(dòng)機(jī)控制是無(wú)傳感器的，沒(méi)有傳感器有效的檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的位置。
全文摘要
一種循環(huán)泵中同步電動(dòng)機(jī)的控制方法，用于空調(diào)系統(tǒng)或家用電器中的液體循環(huán)泵中的同步電動(dòng)機(jī)，其中所述電動(dòng)機(jī)的每一繞組(L1，L2)應(yīng)用的既定電壓值是已知的，該方法通過(guò)一轉(zhuǎn)換控制電路(10)實(shí)現(xiàn)。所述方法包括一對(duì)公共電壓(Vr)波紋的連續(xù)測(cè)量，及與一參考值之間的比較，如一平均公共電壓水平，根據(jù)比較結(jié)果，所述電動(dòng)機(jī)通過(guò)包括一正弦波形的繞組電壓的變化驅(qū)動(dòng)。
文檔編號(hào)H02P6/10GK1830136SQ200480021807
公開(kāi)日2006年9月6日 申請(qǐng)日期2004年6月24日 優(yōu)先權(quán)日2003年6月24日
發(fā)明者艾利歐·馬瑞奧尼 申請(qǐng)人:阿斯克爾控股責(zé)任有限公司