數據存儲設備中的振動控制的制作方法
【專利摘要】提供了一種其中尋軌控制適于應對振動影響的數據存儲設備(1)。存儲設備具有設備主體(2)以及在使用中用于對設備主體(2)所攜帶的存儲介質(5)的數據軌道(10)中的數據進行讀取和寫入的讀/寫頭(6)。致動器系統(tǒng)(7)被安裝在設備主體(2)上以用于實施讀/寫頭(6)相對于數據軌道(10)的移動以將該頭與數據軌道對準。該致動器系統(tǒng)(7)具有用于實施所述移動的多個自由度，并且控制器(12)對致動器系統(tǒng)(7)進行控制以實施所述移動。至少一個主體振動傳感器(8)設置在設備主體(2)上以用于生成指示該主體的振動的信號。至少一個致動器振動傳感器(9)設置在致動器系統(tǒng)(7)上以用于生成指示該致動器系統(tǒng)的振動的信號。控制器(12)被適配為對來自主體和致動器振動傳感器(8，9)的信號進行處理以得出指示所述自由度之間的振動耦合的至少一個耦合信號，并且依據所述至少一個耦合信號以及來自所述至少一個主體振動傳感器(8)的信號對致動器系統(tǒng)(7)進行控制。
【專利說明】數據存儲設備中的振動控制

【技術領域】
[0001]本發(fā)明總體上涉及數據存儲設備中的振動控制，尤其涉及這樣的設備中的振動條件下的尋軌控制。提供了其中尋軌控制被適配為抗衡振動影響的數據存儲設備。

【背景技術】
[0002]在諸如帶式驅動器和磁盤驅動器的數據存儲設備中，致動器系統(tǒng)實施讀/寫頭相對于存儲介質的數據軌道的移動以將該頭與數據軌道對準。伺服控制系統(tǒng)使用從存儲介質所讀取的伺服信息對致動器系統(tǒng)進行控制從而在操作期間保持頭/軌道的對準。例如，在帶式驅動器中，伺服控制系統(tǒng)通常校正頭相對于帶上的縱向數據軌道的橫向位置以及旋轉定位以抗衡頭與帶之間的歪斜。這樣的存儲設備的可靠操作要求伺服控制系統(tǒng)在振動條件下的魯棒性能。標準振動概況(profile)通常被用來在加速度輸入方面對存儲設備必須在其下持續(xù)可靠操作的振動規(guī)范進行描述。對提高存儲密度的要求使得在振動條件下滿足性能規(guī)范越來越具有挑戰(zhàn)。例如，在帶式驅動器中，提高帶軌道密度進一步收緊了讀/寫操作期間的可接受軌道跟隨誤差的公差，從而需要軌道跟隨性能有所改進以將振動條件下的可靠帶操作所需的附加軌道跟隨余量保持為最小值。
[0003]當前有兩種主要技術來改善振動環(huán)境中的軌道跟隨性能。在帶式驅動器中所采用的第一種技術涉及兩個軌道跟隨控制器之間的切換。高帶寬控制器在振動期間的性能更好但是在正常操作期間不太可靠。因此，當檢測到振動時，帶式驅動器從低帶寬控制器切換到更高帶寬的控制器。這種方案的主要缺陷在于其依賴于振動條件的起始的可靠檢測，并且因此在兩個控制器的切換期間存在著瞬態(tài)表現。由于混合控制方案，也難以對穩(wěn)定性和性能進行估計。
[0004]用于處置振動條件的第二種技術使用加速度計來測量所施加的振動。例如在美國專利號6，407, 876和5，426, 545中所描述的磁盤驅動器中，該技術的一些實施方式使用安裝在頭致動器上的加速度計。該技術的其它實施方式采用安裝在驅動器主體而不是致動器上的加速度計。其示例在美國專利號7，468，857以及White和Tomizuka在1997年Control Eng.Practice,第 5卷,第 6 期，741-751 頁的“ Increased disturbance reject1nin magnetic disk drives by accelerat1n feedforward control and parameteradaptat1n”中有所描述。


【發(fā)明內容】

[0005]根據本發(fā)明一個方面的實施例，提供了一種數據存儲設備，包括:
[0006]設備主體；
[0007]讀/寫頭，其在使用中用于對設備主體所攜帶的存儲介質的數據軌道中的數據進行讀取和寫入；
[0008]致動器系統(tǒng)，其安裝在設備主體上用于實施讀/寫頭相對于數據軌道的移動以將該頭與數據軌道對準，該致動器系統(tǒng)具有用于實施所述移動的多個自由度；
[0009]控制器，其用于對致動器系統(tǒng)進行控制以實施所述移動；
[0010]至少一個主體振動傳感器，其設置在設備主體上以用于生成指示該主體的振動的信號；以及
[0011]至少一個致動器振動傳感器，其設置在致動器系統(tǒng)上以用于生成指示該致動器系統(tǒng)的振動的信號；
[0012]其中該控制器被適配為對來自主體和致動器振動傳感器的信號進行處理以得出至少一個指示所述自由度之間的振動耦合的耦合信號，并且依據所述至少一個耦合信號以及來自所述至少一個主體振動傳感器的信號對致動器系統(tǒng)進行控制。
[0013]體現本發(fā)明的存儲設備在設備主體和致動器系統(tǒng)兩者上均采用例如加速度計的傳感器。來自這些傳感器的分別指示設備主體和致動器系統(tǒng)的振動的信號由控制器進行處理以獲得至少一個指示致動器系統(tǒng)的不同自由度之間的振動耦合的耦合信號。該耦合信號隨后連同(多個)主體振動傳感器信號一起由控制器用來對致動器系統(tǒng)進行控制以實施頭/軌道對準。這在經由如以下進一步討論的組合前饋控制方案來方便地實施。因而，在本發(fā)明的實施例中，致動器系統(tǒng)的不同自由度之間的耦合效應能夠由伺服控制系統(tǒng)進行估計并加以考慮。例如，帶式驅動器中的橫向位置和歪斜程度之間的耦合效應能夠以這種方式進行估計并且由軌道跟隨控制器適當解決。作為結果，在振動條件下能夠實現有所提高的軌道跟隨性能，這允許在存儲密度有所提高的情況下更為可靠的操作。
[0014]在其上提供(多個)主體振動傳感器的設備主體包括該設備的主要部分，該致動器系統(tǒng)相對于上述主要部分實施頭/軌道對準移動。顯然，該主體自身可以包括多個組成部分，諸如連同各種其它基本上固定的組件的框架和/或外殼，頭和/或存儲介質關于其移動以便進行對準控制。
[0015]制動系統(tǒng)的移動的不同自由度總體上將取決于存儲設備、存儲介質、頭和致動器系統(tǒng)的特定屬性和設計。給定系統(tǒng)中所采用的額定數量和部署形式的振動傳感器將類似地取決于系統(tǒng)設計。如以下所詳細描述的，在針對頭/帶對準移動具有橫向和旋轉自由度的帶式驅動器中，主體和致動器系統(tǒng)中的每一個上的單個傳感器就可能是足夠的。然而，在僅具有兩個自由度的系統(tǒng)中可能采用附加的傳感器，例如為了有所改進的準確性/均等性的目的或者為了感應不同維度中的不同運動。具有多于兩個自由度以及附加的耦合效應的系統(tǒng)能夠采用附加的傳感器以適應這些附加參數。對主體和致動器傳感器信號進行處理以得出(多個)所期望的耦合信號的特定方式能夠相應地發(fā)生變化。然而，體現本發(fā)明的設備的基本操作原理由于這里的描述是顯而易見的，并且給定系統(tǒng)的適當實施方式對于本領域技術人員將是輕易明顯的。
[0016]致動器系統(tǒng)總體上可以包括一個或多個構成的致動器機制，例如用于以對準操作的給定自由度利用不同準確性水平移動頭和/或存儲介質。例如，可以針對任意給定維度提供粗糙和精細致動器機制?？傮w上，致動器系統(tǒng)可能移動頭和/或存儲介質以實施頭/軌道的對準。然而，典型地，讀/寫頭被安裝在致動器系統(tǒng)上，并且至少部分通過頭的移動來執(zhí)行頭/軌道對準的相對移動。為了在這種情況下對不同自由度之間的耦合進行良好估計，該設備優(yōu)選地包括第一致動器振動傳感器，其被定位以感應被傳輸至頭的致動器系統(tǒng)的振動。該傳感器因而提供了頭所經歷的振動的良好測量。該設備優(yōu)選地還包括在頭的區(qū)域中位于主體上的第一主體振動傳感器以感應被傳輸至頭的主體振動。該傳感器因而提供了所施加振動的良好測量。根據如以上所指出的設備設計，可以或可以不提供其它傳感器。
[0017]控制器可以被適配為依據來自所述致動器振動傳感器的信號與來自所述主體振動傳感器的信號之間的差異而得出所述耦合信號。這樣的耦合信號可以直接或間接地取決于該差異，例如經由信號的直接減法或者在以某些方式對信號進行處理之后。在優(yōu)選實施例中，該控制器包括前饋控制邏輯，其用于生成對致動器系統(tǒng)進行控制的控制信號，該控制邏輯適于根據來自所述主體振動傳感器的信號對該控制信號應用第一校正，并且根據所述耦合信號對該控制信號應用第二校正。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]現在將參考附圖通過示例對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行描述，其中:
[0019]圖1是體現本發(fā)明的帶式驅動器的示意性表示形式；
[0020]圖2指示了用于圖1的帶式驅動器中的頭/帶對準的移動的兩個自由度；
[0021]圖3是帶式驅動器中的伺服控制系統(tǒng)的示意性表示形式；
[0022]圖4圖示了軌道跟隨控制系統(tǒng)中的兩個自由度之間的耦合；
[0023]圖5示出了每個自由度的致動器機制的頻率響應；
[0024]圖6a和6b示出了驅動器在振動條件下的測量結果；
[0025]圖7是用于圖1的驅動器的橫向位置控制系統(tǒng)的示意性表示形式；
[0026]圖8示出了由圖1的驅動器中所采用的振動傳感器的測量結果；以及
[0027]圖9指示了利用圖7的控制系統(tǒng)所獲得的結果。

【具體實施方式】
[0028]圖1是示出所要描述的操作中所涉及的關鍵元件的體現本發(fā)明的示例性帶式驅動器的簡化示意圖。驅動器I包括驅動器主體2，驅動器主體2具有用于插入以4示意性指示的帶式卡盒的插槽3。在操作中，卷到卷以及帶式導引系統(tǒng)(未示出)將磁帶5從卡盒4送過讀/寫頭6以便對在帶上的縱向數據軌道中的數據進行讀取和寫入。讀/寫頭6安裝在致動器系統(tǒng)7中，致動器系統(tǒng)7進而被安裝在設備主體2上。在驅動器I中提供兩個振動傳感器以用于在操作中感應振動。以加速度計8形式的主體振動傳感器被安裝在驅動器主體2上以用于生成指示驅動器主體的振動的信號。以加速度計9形式的致動器振動傳感器被安裝在致動器系統(tǒng)7上以用于生成指示致動器系統(tǒng)的振動的信號。加速度計8、9的布置和功能在下文中更為詳細地進行討論。
[0029]例如可以基于IBM LTO (線性帶開口 )或企業(yè)磁帶驅動器的驅動器I的致動器系統(tǒng)7具有用于實施頭6相對于5的移動以將頭與數據軌道對準的兩個自由度(IBM是國際商業(yè)機器公司的商標)。特別地，致動器系統(tǒng)7可操作以在相對于縱向數據軌道的橫向方向實施頭6的平移移動，并且還實施頭6的旋轉移動以抗衡頭與帶之間的歪斜。這在圖2中示意性進行了圖示，其示出了相對于帶5上的縱向數據軌道10進行布置的頭6。(實際上，頭6通常包括用于在帶5上的多個平行數據軌道中進行同時的讀/寫操作的多個讀/寫元件。然而，為了理解所要描述的系統(tǒng)，考慮有關于單個軌道10的操作就足矣。)如所指示的，致動器系統(tǒng)所進行的平移移動對頭垂直于數據軌道的橫向位置進行調節(jié)。旋轉移動調節(jié)頭方位與磁帶的橫向方向之間的角度Θ以解決操作中在頭與帶之間所出現的歪斜。理想情況下，歪斜角度Θ在操作中為零。橫向位置和旋轉(歪斜)調節(jié)由致動器系統(tǒng)7的相應致動器所實施以用于移動頭6。個體致動器機制通常為已知形式并且自身可以包括提供不同移動準確性水平的多個致動器。例如，橫向位置致動器通常包括分別用于粗糙和精細調節(jié)的粗糙致動器和精細致動器。
[0030]驅動器I包括用于控制致動器系統(tǒng)7 (此后簡單地稱作“致動器”)的伺服控制系統(tǒng)以實施頭6的適當移動從而維持頭/軌道的對準。該伺服控制系統(tǒng)在圖3中示意性地進行指示。在讀/寫操作期間，頭6上的伺服傳感器讀取記錄在帶5上的專用伺服軌道中所記錄的信息。所產生的伺服讀取信號被伺服控制器12所接收，伺服控制器12包括用于實施橫向位置和歪斜控制功能的控制邏輯。該表示形式中的伺服控制器12包括用于對伺服讀取信號以獲得當前橫向位置誤差和帶到頭的歪斜角度的估計。該伺服控制器隨后生成用于控制致動器7的控制信號Uy和Us以分別實施橫向位置和歪斜自由度的適當校正。
[0031]在理想系統(tǒng)中，橫向位置和歪斜自由度將是完全獨立的，由此一個維度的移動將不會被其它維度中的移動所影響。然而，驅動中(in-drive)致動器特征示出了兩個自由度之間存在耦合。這在圖4中進行了圖示，這是橫向位置控制系統(tǒng)的機械特性的示意性表示。這里，Ky表示伺服控制器12中由框20所表示的橫向位置(TP)控制邏輯的轉移函數。TP控制器20接收位置誤差信號(PES)，其在伺服控制器12中根據所測量的如從伺服讀取信號得出的頭相對于帶的橫向位置ym以及所期望的或目標橫向位置yt進行計算。包括TP致動器21和歪斜致動器22的致動器7的特征在圖中由標記為Gyy、Gys、Gss和Gsy的四個框所表示。Gyy表示TP致動器21響應于來自TP控制器20的橫向位置控制信號Uy的轉移函數。Gys表示TP致動器21響應于圖3中的伺服控制器12所產生的歪斜控制信號Us的轉移函數。對框Gyy和Gys的位置輸出進行求和以產生受到操作中的橫向帶運動所導致的擾動dy影響的橫向位置I而給出頭相對于帶的最終橫向位置。歪斜致動器22響應于控制信號Us和Uy的特性類似地由轉移函數Gys和Gsy所表示，這給出了受到由于帶歪斜所導致的擾動de的影響的歪斜角度Θ，以產生頭相對于帶的最終旋轉位置。該圖中帶陰影的框Gys和Gsy因此表示致動器7中的耦合效應。圖4中的各種轉移函數能夠以適當的驅動中測量為特征，并且針對示例性驅動器I中這樣的測量所獲得的頻率響應在圖5中示出。
[0032]驅動器I中的伺服控制系統(tǒng)必須被適配為應對驅動器操作中所經歷的振動，例如由于外部施加的振動或沖擊或者由于驅動器自身的各部分的內部操作所導致的振動。圖1中所指示的加速度計8、9出于該目的而提供，并且這些加速度計的輸出由伺服控制系統(tǒng)以特定方式由于高度有效的振動拒絕。振動拒絕在下文中特別參考伺服系統(tǒng)中的橫向位置控制進行描述。
[0033]主體和致動器加速度計8、9分別布置在主體和致動器上以便感應頭6的橫向移動方向中的振動。在該特定實施例中，加速度計8、9是提供三維操作的MEMS (微機電系統(tǒng))數字輸出“納米”加速度計，其在三個正交方向中具有感應軸線。如圖1所示，主體加速度計8在頭6的區(qū)域中位于驅動器主體2上，以便感應主體上傳輸至頭部的振動。主體加速度計8的輸出因而提供了接近于頭位置而傳播至驅動器主體的所施加振動的良好測量。致動器加速度計9被安裝在致動器7上從而感應致動器傳輸至頭的振動。雖然為了易于在圖1中進行表示而在致動器7的頂部示出，但是在該示例中，該加速度計優(yōu)選地安裝在橫向位置致動器的精細致動器機制的底部。致動器加速度計9的輸出因而提供了致動器所經歷并且被傳播至頭的總體振動的良好測量。
[0034]為了圖示驅動器I中的振動效應，圖6a基于示例性驅動器I中的加速度計測量而示出了加速度PSD (功率譜密度)相對頻率的圖形。該驅動器安裝在進行驅動以使得驅動器I發(fā)生振動的振動器上，另外的加速度計安裝在振動器上以測量所施加的振動。圖6a中所示出的三條軌線對應于來自振動器加速度計(振動器)、主體加速度計8(驅動器)和致動器加速度計9(致動器)的測量。能夠看出，主體加速度計8妥善測量了以高達大約10Hz的頻率發(fā)出的所施加振動。致動器加速度計9還測量致動器上由于以上所討論的歪斜和橫向位置自由度之間的耦合所導致的附加效應。該振動耦合的影響還出現在如圖6b所示的在100至200Hz的PES (位置誤差信號)頻譜中。
[0035]驅動器I中的伺服控制器對來自主體和致動器加速度計8、9的信號進行處理以提供將以上所描述的耦合效應納入考慮的振動控制。圖7是表征振動條件下的橫向位置控制系統(tǒng)30的示意性框圖，其指示了在圖3的伺服控制器12中所采用的橫向位置(TP)控制器的形式。一般由31所指示的TP控制器包括前饋控制邏輯，其用于實施考慮耦合效應的組合前饋控制方案。TP控制器31生成橫向位置控制信號Uy以用于如以上所述通過致動器7控制頭在橫向方向上的移動。TP控制器包括具有轉移函數Ky的功能模塊33，其響應于如已經針對圖4所描述的位置誤差信號PES而實施基本橫向位置控制?？刂破?1包括分別具有轉移函數Kffv和KFF。的兩個另外的功能模塊34和35。模塊34采用主體加速度計8所輸出的加速度信號aD作為輸入并且根據信號aD對控制信號Uy應用第一校正。模塊35采用耦合信號a。作為輸入并且根據該耦合信號對控制信號Uy應用第二校正。耦合信號a。由控制器31所得出并且指示歪斜和橫向位置自由度之間的振動耦合。特別地，控制器31從致動器加速度計9接收加速度信號aD和加速度信號aA兩者，并且依據這兩個加速度信號之間的差異得出耦合信號a。。在該簡單示例中，耦合信號a。通過從致動器加速信號aA直接減去主體加速度計信號aD而產生。圖8基于示例性驅動器I中的測量示出了與信號aA、aD和ac相對應的加速度對頻譜。所產生的耦合信號a。提供了由于歪斜/橫向位置耦合所導致的致動器和頭上的振動耦合效應的良好測量?？刂破?1因而依據耦合信號ac和主體加速信號aD以及位置誤差信號PES對致動器7進行控制。
[0036]TP控制系統(tǒng)30中的致動器7的特性在圖7中由分別具有轉移函數Gyy、Gya和Gysa的模塊37、38和39所表不。Gyy表不響應于橫向位置控制信號Uy的基本轉移函數。Gya表示TP致動器21響應于如加速度計信號aD所測量的所施加振動的轉移函數。這形成針對模塊37的橫向位置輸出ye的調節(jié)da。Gysa表不TP致動器21響應于I禹合信號a。所表不的振動耦合效應的轉移函數。形成針對模塊37的橫向位置輸出ye的調節(jié)d。。所產生的位置y由于橫向的帶運動而受到另外擾動dUM的影響以給出頭相對于帶的最終橫向位置。
[0037]控制器31的邏輯模塊34和35被設計為抗衡所施加的振動和振動耦合的影響。為了得出函數Kffv和KFF。，能夠使用致動器模塊37、38、39的轉移函數Gyy、Gya和Gysa。這些轉移函數能夠基于驅動中測量被估計。因此能夠基于利用所要求的準確性程度而獲得的轉移函數的模型設計控制器模塊34和35，例如Kffv = -Gyy-1Gya0總體上，控制器31的功能邏輯模塊可能以軟件或硬件或者其組合來實施，例如經由軟件和數字電路的組合來實施。適當實施方式對于本領域技術人員將是輕易明顯的。例如基于公知形式的數字濾波器電路的數字電路能夠被輕易設計為實施所期望的轉移函數。
[0038]在控制器31的基本實施方式中，前饋控制模塊34和35能夠簡單地被實施為固定增益放大器。圖9圖示了采用轉移函數Kffv = -1和KFF。= +1的這樣的實施方式的結果。該圖中示出了三條軌線，它們將不同控制情形中獲得的PES譜進行比較。標記為“有FF2”的軌線指示采用具有Kffv = -1和KFF。= +1的控制器31而獲得的結果。標記為“有FF1”的軌線指示僅利用用于控制器31中的前饋控制的模塊34而獲得的結果，即排除了模塊35所實施的稱合項(Kffv = -1和KFF。= O)。標記為“沒有FF”的軌線指示不具有前饋控制的結果(Kffv = O和KFF。= O)。每種情況下的位置誤差信號的標準偏差如下:
[0039]沒有FF 194nm
[0040]有FFl186nm
[0041]有FF2155nm
[0042]能夠看出，即使利用項Kffv和KFF。的這種簡單實施方式，通過考慮歪斜和橫向位置自由度之間的耦合，控制器31的組合前饋控制方案仍提供了 PES性能的實質性提高?？刂颇K34和35的更為復雜的實施方式能夠按照需要進行設計以提供所期望的性能水平。然而，通常能夠預見到關于PES信號的標準偏差而有所提高的性能以及可能導致讀/寫操作停止的峰值PES數值的減小。
[0043]雖然上文中的操作集中于橫向位置控制，但是能夠針對歪斜維度以類似方式實施前饋控制系統(tǒng)以便考慮歪斜控制系統(tǒng)上的振動耦合效應。例如，在這樣的實施例中，可以使用加速度計8、9的一條感應軸線來利用被用來感應旋轉移動的另外兩條軸線感應橫向方向中的振動?？商鎿Q地，可能將另外的加速度計用于旋轉測量。以下給出了其它可能的替換形式和修改形式的一些示例。
[0044]雖然加速度計信號的直接減法被用來得出以上的耦合信號，但是總體上，耦合信號可以在以一些方式對主體和致動器信號進行處理之后得出，例如在通過對信號應用特定增益進行加權之后或者在可從另外加速度計獲得多個信號的情況下進行平均化處理之后得出。
[0045]雖然在所描述的優(yōu)選實施例中使用了 MEMS加速度計，但是總體上可能使用其它傳感器來提供指示所要測量的振動的信號。例如，在致動器系統(tǒng)整合了可在磁場中移動的音圈的情況下，由于振動所導致的線圈移動導致在該線圈中引發(fā)反電動勢，并且這可以作為振動的量度而被檢測。
[0046]雖然已經針對帶式驅動器對實施方式進行了描述，但是該組合前饋控制系統(tǒng)顯然能夠在諸如磁盤驅動器的類似考慮在其中得以應用的其它存儲設備中進行應用。具有多于兩個自由度和附加耦合效應的系統(tǒng)可以采用另外的傳感器，并且另外的耦合信號可以由控制系統(tǒng)得出并采用?？傮w上，在給定系統(tǒng)中采用的傳感器的數量和部署可以取決于存儲設備、存儲介質、頭和致動器系統(tǒng)的特定屬性和設計，并且對主體和致動器傳感器信號進行處理以得出(多個)所期望耦合信號的特定方式能夠相應地發(fā)生變化。針對給定系統(tǒng)的適當實施方式對于本領域技術人員將是顯而易見的。
[0047]將會意識到的是，能夠針對所描述的示例性實施例進行許多其它改變和修改而并不背離本發(fā)明的范圍。
【權利要求】
1.一種數據存儲設備(1)，包括: 設備主體⑵； 在使用中用于對所述設備主體(2)所攜帶的存儲介質(5)的數據軌道(10)中的數據進行讀取和寫入的讀/寫頭(6)； 致動器系統(tǒng)(7)，被安裝在所述設備主體(2)上以用于實施所述讀/寫頭(6)相對于所述數據軌道(10)的移動以將所述頭與所述數據軌道對準，所述致動器系統(tǒng)(7)具有用于實施所述移動的多個自由度； 控制器(12)，用于對所述致動器系統(tǒng)(7)進行控制以實施所述移動； 至少一個主體振動傳感器(8)，設置在所述設備主體(2)上以用于生成指示所述主體的振動的信號；以及 至少一個致動器振動傳感器(9)，設置在所述致動器系統(tǒng)(7)上以用于生成指示所述致動器系統(tǒng)的振動的信號； 其中所述控制器(12)被適配為對來自所述主體和致動器振動傳感器(8，9)的信號進行處理以得出指示所述自由度之間的振動耦合的至少一個耦合信號，并且依據所述至少一個耦合信號以及來自所述至少一個主體振動傳感器(8)的所述信號對所述致動器系統(tǒng)(7)進行控制。
2.根據權利要求1所述的設備，其中所述控制器(12)被適配為依據來自所述致動器振動傳感器(9)的所述信號與來自所述主體振動傳感器(8)的所述信號之間的差異而得出所述率禹合信號。
3.根據權利要求1或2所述的設備，其中所述控制器(12)包括前饋控制邏輯(31)以用于生成對所述致動器系統(tǒng)(7)進行控制的控制信號(Uy)，所述控制邏輯(7)被適配為根據來自所述主體振動傳感器(8)的所述信號對所述控制信號應用第一校正，并且根據所述耦合信號(a。)對所述控制信號應用第二校正。
4.根據之前任一項權利要求所述的設備，其中所述讀/寫頭(6)被安裝在所述致動器系統(tǒng)(7)上。
5.根據權利要求4所述的設備，具有第一致動器振動傳感器(9)，所述第一致動器振動傳感器(9)被定位以感應所述致動器系統(tǒng)(7)被傳輸至所述頭￠)的振動。
6.根據權利要求5所述的設備，具有第一主體振動傳感器(8)，所述第一主體振動傳感器(8)在所述頭(6)的區(qū)域中被定位于所述主體(2)上以感應所述主體的被傳輸至所述頭的振動。
7.根據權利要求6所述的設備，所述設備是帶式驅動并且所述致動器系統(tǒng)被適配為在相對于所述帶(5)上的縱向數據軌道(10)的橫向方向實施所述頭(6)的平移移動并且實施所述頭(6)相對于所述數據軌道(10)的旋轉移動，以抗衡在所述頭與帶之間的歪斜。
8.根據權利要求7所述的設備，其中所述致動器系統(tǒng)(7)被適配為移動所述頭(6)以實施所述平移移動和所述旋轉移動兩者。
9.根據權利要求7或8所述的設備，其中所述第一致動器振動傳感器(9)和所述第一主體振動傳感器(8)被布置為感應所述橫向方向中的振動。
10.根據權利要求9所述的設備，其中所述控制器(12)被適配為依據來自所述第一致動器振動傳感器(9)和所述第一主體振動傳感器(8)的所述信號之間的差異而得出第一耦合信號(a。)。
11.根據權利要求10所述的設備，其中所述控制器(12)被適配為通過從來自所述第一致動器振動傳感器(9)的所述信號減去來自所述第一主體振動傳感器(8)的所述信號而得出所述第一耦合信號(a。)。
12.根據權利要求10或11所述的設備，其中所述控制器(12)包括前饋控制邏輯(31)以用于生成通過所述致動器系統(tǒng)(7)對所述橫向方向中的所述移動進行控制的橫向位置控制信號(Uy)，所述控制邏輯(31)被適配為根據來自所述第一主體振動傳感器(8)的所述信號對所述橫向位置控制信號(Uy)應用第一校正，并且根據所述第一耦合信號(a。)對所述橫向位置控制信號(Uy)應用第二校正。
13.根據權利要求5至12中任一項所述的設備，其中所述第一致動器振動傳感器(9)包括用于生成指示加速度的信號的加速度計。
14.根據權利要求6至13中任一項所述的設備，其中所述第一主體振動傳感器(8)包括用于生成指示加速度的信號的加速度計。
【文檔編號】G11B15/467GK104137183SQ201380011856
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2013年3月5日 優(yōu)先權日:2012年3月30日
【發(fā)明者】M·A·蘭茲, A·潘塔茲 申請人:國際商業(yè)機器公司