用于為停車場進(jìn)行描跡的設(shè)備及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于為停車場進(jìn)行描跡的設(shè)備和方法，其包括控制器，該控制器被配置為從拍攝車輛的環(huán)境的先前圖像幀識別至少一個(gè)停車場并根據(jù)識別到的停車場的停車場線的類型提取模板。此外，控制器被配置為生成基于停車場的位置信息而變換的模板并且通過將從先前圖像幀生成的模板與從當(dāng)前圖像幀識別的停車場線相比較來計(jì)算相似性。根據(jù)計(jì)算出的相似性確定停車場的位置，并且控制器被配置為基于從所確定的位置提取的停車場線的信息校正模板。
【專利說明】用于為停車場進(jìn)行描跡的設(shè)備及方法
[0001] 相關(guān)申請的交叉引證
[0002] 本申請基于并要求于2013年6月4日提交給韓國知識產(chǎn)權(quán)局的韓國專利申請第 10-2013-0064181號的優(yōu)先權(quán)，將其公開內(nèi)容整體通過引證結(jié)合于此。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003] 本發(fā)明涉及一種用于為停車場進(jìn)行描跡（trace)的設(shè)備及方法，并且更具體 地，涉及這樣一種技術(shù)：該技術(shù)通過從由停車區(qū)獲得的圖像生成與停車場線對應(yīng)的模板 (template)在提供停車輔助的同時(shí)可應(yīng)用于為停車場進(jìn)行描跡。

【背景技術(shù)】
[0004] 停車支持系統(tǒng)在運(yùn)行停車支持系統(tǒng)(例如，停車輔助）的同時(shí)為停車場進(jìn)行描跡， 并提供對應(yīng)于所選的目標(biāo)停車場的停車輔助。因?yàn)橥＼囍С窒到y(tǒng)基于自動(dòng)車輛監(jiān)測（AVM) 圖像識別停車場，該停車支持系統(tǒng)在提供停車輔助的同時(shí)需要不斷更新關(guān)于停車場的信 肩、。
[0005] 然而，由于由自動(dòng)車輛監(jiān)測（AVM)圖像的特征所引起的圖像失真，停車場的識別可 能不精確，并且因?yàn)楫?dāng)停車場線被車輛或障礙物遮擋時(shí)停車場可能被誤識別，該系統(tǒng)在為 停車場進(jìn)行描跡方面可能有困難，或者所識別的停車場的精確度減小。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明提供一種為停車場進(jìn)行描跡的設(shè)備及方法，其能夠根據(jù)從停車區(qū)獲得的圖 像生成與停車場線對應(yīng)的模板，并且通過將當(dāng)前圖像與先前圖像相比較來生成與停車場線 對應(yīng)的基本上精確的1?板。
[0007] 本發(fā)明進(jìn)一步提供一種用于為停車場進(jìn)行描跡的設(shè)備及方法，其在為停車場進(jìn)行 描跡中通過使用基于停車場線生成的模板來簡化停車場的描跡。
[0008] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種用于為停車場進(jìn)行描跡的設(shè)備可包括由控制器執(zhí)行 的多個(gè)單元。這多個(gè)單元可包括：停車場識別單元，該停車場識別單元從拍攝停車區(qū)的先前 圖像幀識別至少一個(gè)停車場；模板生成單元，該模板生成單元生成與所識別的停車場的停 車場線對應(yīng)的模板；相似性計(jì)算單元，該相似性計(jì)算單元通過將在先前圖像幀生成的模板 中識別到的停車場線與從當(dāng)前圖像幀識別到的停車場線相比較來計(jì)算相似性。
[0009] 模板生成單元在特定范圍內(nèi)改變模板的停車場線的厚度和停車場的寬度并且生 成多個(gè)模板。當(dāng)識別到不同類型的停車場時(shí)，模板生成單元按照停車場的每一種類型生成 模板。當(dāng)將基于車輛的移動(dòng)的感興趣區(qū)域設(shè)置在當(dāng)前圖像幀上時(shí)，相似性計(jì)算單元計(jì)算在 感興趣區(qū)域內(nèi)識別到的停車場線與模板之間的相似性。當(dāng)在當(dāng)前圖像幀上識別到的停車場 被車輛或者障礙物遮擋時(shí)，相似性計(jì)算單元校正計(jì)算出的相似性。模板校正單元基于計(jì)算 出的相似性確定與在當(dāng)前圖像幀上識別到的停車場線對應(yīng)的模板的相似性最高時(shí)的位置 及定向。模板校正單元通過將從所確定的位置提取的停車場線的厚度和停車場的寬度確定 為最終模板的參數(shù)來校正該模板。
[0010] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種用于為停車場進(jìn)行描跡的方法可包括：通過控制器 從在車輛周圍拍攝到的圖像幀識別至少一個(gè)停車場；通過控制器生成與識別到的停車場的 停車場線對應(yīng)的模板；通過控制器通過將從當(dāng)前圖像幀識別的停車場線與從先前圖像幀 生成的模板相比較來計(jì)算相似性；通過控制器根據(jù)計(jì)算出的相似性確定停車場的位置；以 及通過控制器基于從所確定的位置提取的停車場線的信息校正模板。
[0011] 生成模板可包括在特定范圍內(nèi)調(diào)整模板的停車場線厚度和停車場寬度并生成多 個(gè)模板。生成模板可包括當(dāng)識別到不同類型的停車場時(shí)按照停車場的每一種類型生成模 板。計(jì)算相似性可包括當(dāng)將車輛的基于移動(dòng)的感興趣區(qū)域設(shè)置在當(dāng)前圖像幀上時(shí)計(jì)算在感 興趣區(qū)域內(nèi)識別到的停車場與模板之間的相似性。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，在計(jì)算出相似性之后，一種用于為停車場進(jìn)行描跡的方 法可進(jìn)一步包括：當(dāng)在當(dāng)前圖像幀上識別到的停車場線被遮擋時(shí)，通過控制器校正計(jì)算出 的相似性。校正模板可包括將從所確定的位置提取的停車場線的厚度和停車場的寬度確定 為最終模板的參數(shù)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013] 從以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述中，本發(fā)明目的、特征及優(yōu)點(diǎn)將更顯而易見，其中：
[0014] 圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的停車場描跡設(shè)備的配置的示例性 框圖；
[0015] 圖2A至圖2D和圖3A至圖3D是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的識別停車 場描跡設(shè)備的停車場線的操作的示例性圖示；
[0016] 圖4A至圖4D是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的停車場描跡設(shè)備的模板生 成操作的示例性圖示；
[0017] 圖5A至圖5C是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的對應(yīng)于圖4中生成的模板 的示例性實(shí)施方式的示例性圖示；
[0018] 圖6A至圖6D、圖7、圖8A至圖8F以及圖9A至圖9B是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例 性實(shí)施方式的停車場描跡設(shè)備的模板校正操作的示例性圖示；
[0019] 圖10A至圖10C是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的停車場描跡設(shè)備的停車 支持操作的示例性圖示；以及
[0020] 圖11是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的對應(yīng)于停車場描跡方法的操作流 程的示例性流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021] 應(yīng)理解，本文中使用的術(shù)語"車輛"或"車輛的"或其他在本文中使用的相似術(shù)語 通常包括機(jī)動(dòng)車，諸如包括運(yùn)動(dòng)型多用途車（SUV)的客車、公共汽車、卡車、各種商務(wù)車、包 括各種輪船和艦船的水運(yùn)工具、飛行器等，并且包括混合動(dòng)力車、電動(dòng)車、燃燒插電式混合 動(dòng)力車、氫動(dòng)力車以及其他可替代燃料車(例如，源于除了石油以外的資源的燃料)。
[0022] 盡管示例性實(shí)施方式被描述為使用多個(gè)單元來執(zhí)行示例性工藝，但應(yīng)理解，示例 性工藝也可通過一個(gè)或多個(gè)模塊執(zhí)行。此外，應(yīng)理解，術(shù)語控制器/控制單元指代包括存儲 器及處理器的硬件裝置。該存儲器被配置為存儲模塊，并且該處理器具體地被配置為執(zhí)行 所述模塊以執(zhí)行下文中進(jìn)一步描述的一個(gè)或多個(gè)工藝。
[0023] 此外，本發(fā)明的控制邏輯可體現(xiàn)為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)， 包括由處理器、控制器/控制單元等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的實(shí)例包括 但不限于ROM、RAM、光盤（CD) -ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動(dòng)、智能卡及光學(xué)數(shù)據(jù)存儲裝置。計(jì) 算機(jī)可讀記錄介質(zhì)也可分布在網(wǎng)絡(luò)耦接的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，使得計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)以分布方式 存儲并執(zhí)行，例如，通過遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)（CAN)。
[0024] 在此使用的術(shù)語僅為了描述特定的實(shí)施方式而并非旨在限制本發(fā)明。除非上下文 中另有明確指出，否則如在此所使用的單數(shù)形式"一（a)"、"一個(gè)（an)"及"該（the)"也旨在 包括復(fù)數(shù)形式。進(jìn)一步，應(yīng)理解，當(dāng)在此說明書中使用時(shí)，術(shù)語"包括（comprises)"和/或 "包含（comprising)"說明存在所述特征、整體、步驟、操作、元件和/或部件，但是不排除存 在或加入一個(gè)或多個(gè)其他特征、整體、步驟、操作、元件、部件和/或其組合。如在此所使用 的術(shù)語"和/或"包括相關(guān)的所列項(xiàng)目中的一個(gè)或多個(gè)的任一者和所有組合。
[0025] 參照附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。貫穿整個(gè)附圖使用相同的參考標(biāo) 號指代相同或類似的部件?？墒÷栽诖私Y(jié)合的眾所周知的功能及結(jié)構(gòu)的詳細(xì)說明以避免使 本發(fā)明的主題晦澀。
[0026] 圖1為示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的停車場描跡設(shè)備的配置的示例性 框圖。參照圖1，停車場描跡設(shè)備100可包括控制器110、信息收集單元120、存儲單元130、 停車場識別單元140、模板生成單元150、相似性計(jì)算單元160以及模板校正單元170。這 里，控制器110控制停車場描跡設(shè)備100中的每一個(gè)單元的操作。
[0027] 信息收集單元120可被配置為從裝配在車輛上的成像裝置11 (例如，照相機(jī)、攝像 機(jī)等）和傳感器15收集關(guān)于車輛及車輛的環(huán)境的信息。例如，信息收集單元可被配置為從 照相機(jī)11收集在車輛周圍拍攝到的圖像，或者使用超聲波傳感器收集車輛周圍的障礙物 信息。此外，信息收集單元120可被配置為從裝配在車輛內(nèi)的傳感器收集車輛的狀態(tài)信息。 此外，收集到的信息可存儲在存儲單元130中。
[0028] 停車場識別單元140可被配置為從已經(jīng)拍攝車輛的環(huán)境的圖像的圖像幀識別停 車場。特別地，停車場識別單元140可被配置為通過識別停車場線識別停車場。例如，停車 場識別單元140可被配置為通過識別以停車場的形式的白線識別停車場。當(dāng)然，只要是用 于識別停車場線的方法，通?？蓱?yīng)用識別停車場的任何操作，并且其不限于此。
[0029] 模板生成單元150可被配置為提取通過停車場識別單元140識別到的停車場的停 車場線，并且生成對應(yīng)于所提取的停車場線的模板。所生成的模板可存儲在存儲單元130 中。
[0030] 特別地，模板生成單元150可被配置為基于在停車場線的每一個(gè)轉(zhuǎn)角彼此面向的 線之間的距離計(jì)算停車線的厚度。將參考圖2A至2D說明計(jì)算停車場線的厚度的操作。如 圖2A所示，對于T形交匯處（junction)，停車場線的厚度可使用T形停車場線的每一個(gè)轉(zhuǎn) 角之間的間隔來計(jì)算。此外，在圖2B中，對于L形交匯處，停車場線的厚度可使用轉(zhuǎn)角的內(nèi) 側(cè)線與外側(cè)線之間的距離來計(jì)算。在圖2C中，對于Y形交匯處，如同T形交匯處，停車場線 的厚度可使用Y形停車場線的每一個(gè)轉(zhuǎn)角的間隔來計(jì)算。在圖2D中，對于I形交匯處，停 車場線的厚度可使用右側(cè)線與左側(cè)線之間的間隔來計(jì)算。
[0031] 此外，模板生成單元150可被配置為基于識別到的停車場線的每一個(gè)交匯處之間 的距離測量停車場的寬度。將參考圖3A至3D說明計(jì)算停車場線的寬度的操作。特別地， 圖3A示出T形交匯處，圖3B示出L形交匯處，圖3C示出Y形交匯處，并且圖3D示出I形 交匯處。停車場的寬度可分別通過如圖3A至3D所示的位于兩側(cè)上的每一個(gè)交匯處之間的 距離來計(jì)算。
[0032] 此外，模板生成單元150可被配置為通過在特定范圍內(nèi)改變停車場線的厚度和停 車場的寬度生成多個(gè)模板。此外，當(dāng)不同類型的停車場被識別到時(shí)，模板生成單元150可被 配置為按照識別到的停車場的每一種類型生成模板。例如，如圖4A至4D所示，可示出通過 停車場的每一種類型生成的模板。參考圖4A，模板生成單元150可被配置為生成T形停車 場。此外，如圖4B中所示，模板生成單元150可被配置為生成I形模板，并且如圖4C所示， 模板生成單元可被配置為生成L形模板。此外，如圖4D所示，模板生成單元可被配置為生 成Y形模板。
[0033] 此外，按照停車場的每一種類型生成的模板可參考圖5A至5C中所示的示例性實(shí) 施方式。圖5A不出停車場的類型，圖5B不出每一個(gè)停車場的模板，并且圖5C表不基于定 向按照每一個(gè)停車場分類的每一個(gè)停車場的模板。特別地，如圖5C所示的，當(dāng)按照定向?qū)?模板進(jìn)行分類時(shí)，可一同考慮邊緣點(diǎn)的定向和亮度改變的定向。
[0034] 相似性計(jì)算單元160可被配置為基于已經(jīng)基于車輛的移動(dòng)而從當(dāng)前圖像幀選擇 的感興趣區(qū)域來計(jì)算識別到的停車場線與模板之間的相似性。特別地，感興趣區(qū)域可由用 戶選擇，或者根據(jù)車輛的運(yùn)動(dòng)自動(dòng)地選擇?？苫谕＼噲鲞x擇感興趣區(qū)域，并且將參考圖6A 至6D說明其示例性實(shí)施方式。圖6A示出平行倒退停車，并且在此實(shí)施方式中，控制器可被 配置為基于車輛位置選擇車輛后方區(qū)域作為感興趣區(qū)域。圖6B示出平行向前停車，并且在 此實(shí)施方式中，控制器可被配置為基于車輛位置選擇車輛前方區(qū)域作為感興趣區(qū)域。圖6C 示出直角倒退停車，并且在此實(shí)施方式中，控制器可被配置為基于車輛位置選擇車輛后方 區(qū)域作為感興趣區(qū)域。此外，圖6D示出直角向前停車，并且在此實(shí)施方式中，控制器可被配 置為基于車輛位置選擇車輛前方區(qū)域作為感興趣區(qū)域。
[0035] 此外，相似性計(jì)算單元160可被配置為通過將在當(dāng)前圖像幀的感興趣區(qū)域內(nèi)識別 到的停車場線與對于先前圖像幀所生成的模板相比較來計(jì)算從當(dāng)前圖像幀識別的停車場 線與預(yù)設(shè)的模板之間的相似性。在相似性計(jì)算單元160中，基于強(qiáng)度的計(jì)算方法和基于邊 緣的計(jì)算方法可應(yīng)用于計(jì)算模板之間的相似性的方法。特別地，基于邊緣的相似性計(jì)算方 法可包括使用Hausdorff距離值的算法、使用Hilbert掃描距離值的算法、以及倒角匹配 (Chamfer matching)算法。
[0036] 特別地，在使用Hausdorff距離值的相似性計(jì)算方法中，可計(jì)算在二維上檢測到 的目標(biāo)的輪廓信息以及模型的像素與輪廓的像素之間的距離以測量相似性。此外，使用 Hilbert掃描距離值的相似性計(jì)算方法可包括通過計(jì)算從二維的表面提取的輪廓的像素之 間的距離測量相似性。此外，使用倒角匹配算法的相似性計(jì)算方法可包括通過使參考圖像 的輪廓信息與對等目標(biāo)圖像的輪廓信息相匹配的程序來測量兩個(gè)圖像之間的相似性。例 如，圖7示出使用定向倒角匹配(在下文中稱為DCM)的相似性計(jì)算操作。這里，DCM方法按 照定向來劃分每一個(gè)圖像的邊緣點(diǎn)以計(jì)算倒角距離，并且然后將它們結(jié)合。
[0037] 在DCM方法中，相似性計(jì)算單元160可應(yīng)用通過劃分每一個(gè)邊緣點(diǎn)的定向計(jì)算對 應(yīng)于各個(gè)定向的倒角分?jǐn)?shù)并通過其計(jì)算最終倒角分?jǐn)?shù)的方法。特別地，用于計(jì)算對應(yīng)于每 一個(gè)邊緣點(diǎn)的各個(gè)定向的倒角分?jǐn)?shù)的等式如下[等式1]。
[0038] [等式 1]
[0039]

【權(quán)利要求】
1. 一種用于為停車場進(jìn)行描跡的設(shè)備，所述設(shè)備包括： 控制器，包括存儲器及處理器，所述存儲器被配置為存儲程序指令并且所述處理器被 配置為執(zhí)行所述程序指令，所述程序指令在執(zhí)行時(shí)被配置為： 從拍攝車輛的環(huán)境的先前圖像幀識別至少一個(gè)停車場； 根據(jù)識別到的停車場的停車場線的類型提取模板； 生成基于所述停車場的位置信息而變換的模板； 通過將從先前圖像幀生成的模板與從當(dāng)前圖像幀識別的停車場線相比較來計(jì)算相似 性； 根據(jù)計(jì)算出的相似性確定停車場的位置；以及 基于從所確定的位置提取的所述停車場線的信息校正所述模板。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 在特定范圍內(nèi)改變所述模板的所述停車場線的厚度和所述停車場的寬度；以及 生成多個(gè)模板。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 當(dāng)識別到不同類型的停車場時(shí)，按照所述停車場的每一種類型生成模板。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 當(dāng)將基于所述車輛的移動(dòng)的感興趣區(qū)域設(shè)置在所述當(dāng)前圖像幀上時(shí)，計(jì)算在所述感興 趣區(qū)域內(nèi)識別到的停車場線與所述模板之間的相似性。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 當(dāng)在所述當(dāng)前圖像幀上識別到的停車場被所述車輛或者障礙物遮擋時(shí)，通過反映來校 正計(jì)算出的相似性。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 基于計(jì)算出的相似性來確定與在所述當(dāng)前圖像幀上識別到的所述停車場線對應(yīng)的模 板的相似性最高時(shí)的位置及定向。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 通過將從所確定的位置提取的停車場線的厚度和停車場的寬度確定為最終模板的參 數(shù)來校正所述模板。
8. -種用于為停車場進(jìn)行描跡的方法，所述方法包括： 通過控制器從拍攝車輛的環(huán)境的圖像幀識別至少一個(gè)停車場； 通過所述控制器生成與識別到的停車場的停車場線對應(yīng)的模板； 通過所述控制器通過將從當(dāng)前圖像幀識別的停車場線與從先前圖像幀生成的模板相 比較來計(jì)算相似性； 通過所述控制器根據(jù)計(jì)算出的相似性確定所述停車場的位置；以及 通過所述控制器基于從所確定的位置提取的停車場線的信息校正所述模板。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，生成模板包括： 通過所述控制器在特定范圍內(nèi)改變所述模板的停車場線厚度和停車場寬度并且生成 多個(gè)模板。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，生成模板包括： 當(dāng)識別到不同類型的停車場時(shí)，通過所述控制器按照所述停車場的每一種類型生成模 板。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，計(jì)算所述相似性包括： 當(dāng)將所述車輛的基于移動(dòng)的感興趣區(qū)域設(shè)置在所述當(dāng)前圖像幀上時(shí)，通過所述控制器 計(jì)算在所述感興趣區(qū)域內(nèi)識別到的停車場與所述模板之間的相似性。
12. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，在計(jì)算所述相似性之后進(jìn)一步包括： 當(dāng)在所述當(dāng)前圖像幀上識別到的所述停車場線被遮擋時(shí)，通過所述控制器通過反映來 校正計(jì)算出的相似性。
13. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，校正所述模板包括： 通過所述控制器將從所確定的位置提取的所述停車場線的厚度和所述停車場的寬度 確定為最終模板的參數(shù)。
14. 一種永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，包括由控制器執(zhí)行的程序指令，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì) 包括： 從拍攝車輛的環(huán)境的先前圖像幀識別至少一個(gè)停車場的程序指令； 根據(jù)識別到的停車場的停車場線的類型提取模板的程序指令； 生成基于所述停車場的位置信息而變換的模板的程序指令； 通過將從先前圖像幀生成的模板與從當(dāng)前圖像幀識別的停車場線相比較來計(jì)算相似 性的程序指令； 根據(jù)計(jì)算出的相似性確定停車場的位置的程序指令；以及 基于從所確定的位置提取的所述停車場線的信息校正所述模板的程序指令。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 在特定范圍內(nèi)改變所述模板的停車場線厚度和停車場寬度并且生成多個(gè)模板的程序 指令。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 當(dāng)識別到不同類型的停車場時(shí)按照所述停車場的每一種類型生成模板的程序指令。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 當(dāng)將所述車輛的基于移動(dòng)的感興趣區(qū)域設(shè)置在所述當(dāng)前圖像幀上時(shí)計(jì)算在所述感興 趣區(qū)域內(nèi)識別到的停車場與所述模板之間的相似性的程序指令。
18. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 當(dāng)在所述當(dāng)前圖像幀上識別到的所述停車場線被遮擋時(shí)通過反映校正計(jì)算出的相似 性的程序指令。
19. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 將從所確定的位置提取的所述停車場線的厚度和所述停車場的寬度確定為最終模板 的參數(shù)的程序指令。
【文檔編號】G08G1/14GK104217611SQ201310482781
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2013年10月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月4日
【發(fā)明者】崔在燮, 柳成淑, 尹大仲, 蔣裕珍, 鄭昊基, 徐在逵 申請人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社, 起亞自動(dòng)車株式會(huì)社, 漢陽大學(xué)校產(chǎn)學(xué)協(xié)力團(tuán)