專利名稱：能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及智能交通指揮控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
隨著社會的快速發(fā)展，各大城市在承辦大型國際會議、大型活動時，經(jīng)常遇到多個警衛(wèi)車隊從不同駐地出發(fā)，同時到達(dá)同一會場的情況。如何保證各警衛(wèi)車隊能按照規(guī)定的時間，規(guī)定的時間間隔，精確到秒地到達(dá)目的地，最大限度地減小對正常交通的影響，是警衛(wèi)任務(wù)車隊指揮人員追求的目標(biāo)。在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)過程中當(dāng)駕駛員遇到前方多條車道或多個相鄰分流匝道時，如何精確選擇行進(jìn)方向，是警衛(wèi)任務(wù)順利完成的關(guān)鍵。
現(xiàn)有專利文獻(xiàn)CN 102129772A公開了一種基于GIS的動態(tài)定位調(diào)度指揮方法和系統(tǒng)，包括車載GPS，通過預(yù)先設(shè)定動態(tài)定位調(diào)度指揮所需參數(shù)，包括起點和終點位置，車隊信息，車速信息，車距信息和人員信息，接收由無線通訊網(wǎng)絡(luò)接收到的各類信息，并根據(jù)獲取到的車載GPS定位信息與GIS地理信息系統(tǒng)進(jìn)行道路匹配算法處理，算出當(dāng)前位置的GIS 地理坐標(biāo)值，判斷車隊當(dāng)前位置是否與GIS地理信息系統(tǒng)中設(shè)定的終點位置匹配，如果是， 則不再進(jìn)行道路匹配算法處理，結(jié)束流程，否則將每個車隊設(shè)置為一個類，其中維護(hù)一個屬于它的路徑列表以及備選路徑；從起點開始，依據(jù)GPS測得并匹配后的坐標(biāo)數(shù)據(jù)判斷，每隔 X秒計算，該車隊分別到達(dá)的位置，計算車隊是否偏離預(yù)先制定的路徑，若偏離制定路徑時， 發(fā)出報警信息；若未偏離制定路徑，則設(shè)定屬于該車隊的安全車距值Ltl ；并判斷是否有其他車隊在其安全車距內(nèi)；和檢查兩車隊是否沖突同時進(jìn)行，對于車隊A和仏，判斷其是否有可能沖突，若沖突時，發(fā)出報警信息，若不沖突，則判斷車隊行進(jìn)的平均速度是否低于設(shè)定的車速值，若是則轉(zhuǎn)入備選路徑；否則判斷車隊是否已經(jīng)抵達(dá)終點，若車隊與終點的距離小于給定值，認(rèn)為車隊已經(jīng)抵達(dá)終點，將此車隊清除；判斷是否完成所有車隊的類操作，若是，則結(jié)束流程，否則繼續(xù)對每個車隊完成相應(yīng)操作，直至所有車隊的類操作完成，流程結(jié)束。采用該技術(shù)方案可以實現(xiàn)對多個車隊進(jìn)行實時監(jiān)控、調(diào)度，使得車隊、沿路警力、指揮中心能夠密切配合，保障了大型活動中交通及人員入場、散場的暢通有序。
但是上述技術(shù)方案中還存在以下問題
(1)上述方案中，動態(tài)定位調(diào)度指揮所需位置參數(shù)是通過人工預(yù)先設(shè)定，預(yù)先設(shè)定的位置參數(shù)信息與實際執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時的位置參數(shù)信息有偏差，不能滿足精確到秒地完成警衛(wèi)任務(wù)的需要。
(2)上述方案中，獲取車輛GPS數(shù)據(jù)之后進(jìn)行道路匹配算法處理，以經(jīng)過匹配算法處理之后的數(shù)據(jù)作為車輛當(dāng)前位置的地理坐標(biāo)值，與預(yù)先指定的路徑中的節(jié)點進(jìn)行比較判斷車隊是否偏離了預(yù)先指定的路徑。由于車輛在實際道路上行進(jìn)位置的經(jīng)緯度與經(jīng)過道路匹配算法處理后的經(jīng)緯度之間存在一定偏差，因此采用道路匹配算法處理后的數(shù)據(jù)作為基準(zhǔn)判斷車輛是否正常行駛的依據(jù)，會導(dǎo)致車輛實際位置數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)數(shù)據(jù)之間始終存在一定偏差，不能確保前導(dǎo)車精確到秒地完成任務(wù)。
(3)上述技術(shù)方案中，對于執(zhí)行任務(wù)前導(dǎo)車的駕駛員來說，必須做到對路況非常熟悉，才能夠保證在執(zhí)行任務(wù)過程中精確按照警衛(wèi)任務(wù)規(guī)定路線行駛，如果前導(dǎo)車駕駛員對路況不十分熟悉，當(dāng)前導(dǎo)車行駛到交叉路口處，就無法確定是繼續(xù)直行還是需要拐彎；或是當(dāng)兩個或兩個以上分流匝道口距離很近的時候，駕駛員無法確定應(yīng)該進(jìn)入哪一個分流匝道，無法快速精確選擇正確行進(jìn)路線行駛，嚴(yán)重時會導(dǎo)致車隊脫離規(guī)定警衛(wèi)路線。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題有以下三個
(1)現(xiàn)有技術(shù)中的警衛(wèi)任務(wù)指揮調(diào)度系統(tǒng)均是人工預(yù)先設(shè)定執(zhí)行任務(wù)時所需的參數(shù)信息，不能滿足精確到秒地完成警衛(wèi)任務(wù)的需要。
(2)現(xiàn)有技術(shù)中指揮調(diào)度執(zhí)行過程中車輛GPS數(shù)據(jù)與GIS地理信息系統(tǒng)進(jìn)行道路匹配算法處理后引入誤差，將帶有誤差的地理坐標(biāo)值作為基準(zhǔn)值判斷車隊是否偏離指定路徑，不能保證指揮調(diào)度精確到秒。
(3)現(xiàn)有技術(shù)中指揮調(diào)度系統(tǒng)，依靠電子地圖為前導(dǎo)車駕駛員提供警衛(wèi)任務(wù)路線信息，如果前導(dǎo)車的駕駛員對路況不十分熟悉時，當(dāng)前導(dǎo)車行駛前方出現(xiàn)多條車道或多個路口時，駕駛員就無法快速精確選擇正確行進(jìn)路線行駛，嚴(yán)重時導(dǎo)致車隊脫離規(guī)定警衛(wèi)路線。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種一種能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的系統(tǒng)，包括
車載裝置設(shè)置于警衛(wèi)車隊前導(dǎo)車上，其包括
車輛位置檢測模塊，能夠與指揮控制中心進(jìn)行實時通訊，用于實時確定前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時間，并將前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時間傳輸至指揮控制中心；
信息提示模塊，用于將指揮調(diào)度指令提示給前導(dǎo)車駕駛員；
指揮調(diào)度處理單元設(shè)置于指揮控制中心內(nèi)部，用于指揮調(diào)度執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)的車隊；
所述指揮調(diào)度處理單元包括
計劃時間表數(shù)據(jù)存儲模塊用于存儲所有警衛(wèi)任務(wù)路線的計劃時間表信息，所述計劃時間表信息記錄警衛(wèi)車隊前導(dǎo)車執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)過程中途經(jīng)的基準(zhǔn)位置信息、行駛時間信息和路線指引信息存儲路徑；所述基準(zhǔn)位置信息是由前導(dǎo)車在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)之前沿著要執(zhí)行的警衛(wèi)路線，按照警衛(wèi)任務(wù)的速度要求，按出發(fā)地至目的地的路線事先行走一遍，以1 秒鐘為周期采集該過程中所有的途徑位置點信息，所述基準(zhǔn)位置根據(jù)實際情況被標(biāo)注為出發(fā)地、匯流點、分流點和目的地；所述基準(zhǔn)時間信息是前導(dǎo)車到達(dá)每一個基準(zhǔn)位置所需要的時間，精確到秒且以秒為單位；所述路線指引信息是標(biāo)注有前導(dǎo)車行駛方向的實景照片，其按照確定路徑存儲于存儲介質(zhì)中，該存儲路徑與相應(yīng)的基準(zhǔn)位置信息相對應(yīng)；
執(zhí)行時刻表生成模塊執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)前，駕駛員從所述計劃時間表存儲模塊中調(diào)取符合該車隊警衛(wèi)路線出發(fā)地、目的地、匯流點條件的計劃時間表，根據(jù)計劃到達(dá)目的地的時刻將所述計劃時間表生成執(zhí)行時刻表，所述執(zhí)行時刻表中記錄警衛(wèi)車隊前導(dǎo)車執(zhí)行任務(wù)過程中的出發(fā)時刻、到達(dá)目的地時刻、到達(dá)匯流點時刻、到達(dá)分流點時刻及到達(dá)其它各基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)時刻；
執(zhí)行時刻表存儲模塊用于存儲所述執(zhí)行時刻表；
比較判斷模塊判斷警衛(wèi)車隊在執(zhí)行任務(wù)過程中其前導(dǎo)車是否在執(zhí)行時刻表規(guī)定的時刻到達(dá)了規(guī)定的位置，同時判斷前導(dǎo)車距離出發(fā)地、分流點以及目的地的距離；
指令輸出模塊根據(jù)所述比較判斷模塊的判斷結(jié)果，輸出指揮調(diào)度指令至所述信息提示模塊；且前導(dǎo)車到達(dá)出發(fā)地、分流點和目的地時，指令輸出模塊按照對應(yīng)的存儲路徑調(diào)取對應(yīng)的實景照片發(fā)送至所述信息提示模塊；
所述信息提示模塊實時將所述指令輸出模塊輸出的指揮調(diào)度指令提示給駕駛員； 當(dāng)前導(dǎo)車與出發(fā)地、分流點和目的地之間的距離小于規(guī)定提示距離L時，所述信息提示模塊將對應(yīng)的實景照片提示給駕駛員，實景照片上標(biāo)注有警衛(wèi)路線應(yīng)行走的路線。
所述車輛位置檢測模塊為GPS模塊。
所述信息提示模塊包括液晶顯示模塊。
所述信息提示模塊包括聲音播報器。
本發(fā)明還提供一種能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的方法，其特征在于，包括如下步驟
I.生成計劃時間表
a、為警衛(wèi)任務(wù)路線進(jìn)行編號，事先利用前導(dǎo)車分別沿著警衛(wèi)任務(wù)路線以實際執(zhí)行任務(wù)時的速度行駛，在行駛過程中，所述車輛位置檢測模塊以1秒為周期檢測前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息(X” Yi)及行駛時間Ts，并將所述前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息(X” Yi)及行駛時間Ts，傳輸至指揮調(diào)度中心，存儲于計劃時間表中；
b、當(dāng)前導(dǎo)車行駛至分流點時，警衛(wèi)任務(wù)執(zhí)行人員拍攝分流點處的實景照片，將前導(dǎo)車需要行進(jìn)的方向標(biāo)注在實景照片上后，將實景照片按照確定路徑存儲于存儲介質(zhì)中， 并且將指引前導(dǎo)車行進(jìn)方向的實景照片存儲路徑與所述計劃時間表中對應(yīng)分流點的位置信息關(guān)聯(lián)；
C、所述計劃時間表中存儲警衛(wèi)任務(wù)路線的出發(fā)地、目的地、分流點、匯流點(Hx， Hy)、每隔1秒測量得到的基準(zhǔn)位置信息(Xi，Yi)、以及前導(dǎo)車到達(dá)每個基準(zhǔn)位置的行駛時間 ts;
d、所有的所述計劃時間表存儲于計劃時間表存儲模塊中；
II.生成執(zhí)行時刻表
a、為執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)的車隊前導(dǎo)車編號，在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)前，指揮人員根據(jù)車隊執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時的路線調(diào)用所述計劃時間表存儲模塊中存儲的相應(yīng)編號計劃時間表；
b、所述執(zhí)行時刻表生成模塊根據(jù)警衛(wèi)車隊計劃到達(dá)時刻要求，確定警衛(wèi)車隊到達(dá)各匯流點的時刻和出發(fā)時刻，將計劃時間表中的行駛時間改為當(dāng)?shù)貢r間，形成的執(zhí)行時刻表存儲于執(zhí)行時刻表存儲模塊中；
C、比較判斷模塊將當(dāng)前時刻與所述執(zhí)行時刻表中的出發(fā)時刻進(jìn)行比較，若當(dāng)前時刻等于所述執(zhí)行時刻表中的出發(fā)時刻則指令輸出模塊下達(dá)出發(fā)指令至對應(yīng)編號的前導(dǎo)車的車載裝置，車隊出發(fā)；
III.實時判斷車隊進(jìn)程；
a、所述比較判斷模塊每0. 01秒都將當(dāng)前時刻T與執(zhí)行時刻表中的基準(zhǔn)時刻、進(jìn)行一一對比，若當(dāng)前時刻與執(zhí)行時刻表中任一基準(zhǔn)時刻一致，立即讀取當(dāng)前時刻的前導(dǎo)車位置信肩、(xD，yD)；
b、所述比較判斷模塊將前導(dǎo)車位置信息(xD，yD)與執(zhí)行時刻表中基準(zhǔn)位置信息 (Xi^yi)進(jìn)行一一比對，當(dāng)查找到與當(dāng)前時刻前導(dǎo)車位置距離最近的基準(zhǔn)位置作為前導(dǎo)車位置，判斷前導(dǎo)車位置距離分流點的距離&同時用該前導(dǎo)車位置對應(yīng)的基準(zhǔn)時刻tD與當(dāng)前時刻T進(jìn)行比對；
C、若前導(dǎo)車位置與分流點距離&小于規(guī)定提示距離L，按照該分流點位置信息對應(yīng)的存儲路徑調(diào)取指引前導(dǎo)車行進(jìn)方向的實景照片發(fā)送至所述信息提示模塊，提示駕駛員行車路線；
計算當(dāng)前時刻T與前導(dǎo)車位置應(yīng)該對應(yīng)的基準(zhǔn)時間的誤差值Cw = |T_tD|，所得結(jié)果與偏差報警閾值C進(jìn)行比較
當(dāng)Cw彡C時，說明前導(dǎo)車正常行進(jìn)；
當(dāng)Cw > C且“T_tD”為正值時，說明前導(dǎo)車滯后，需加速行駛；
當(dāng)Cw彡C且“T_tD”為負(fù)值時，說明前導(dǎo)車超前，需減速行駛；
IV.生成指揮調(diào)度指令
根據(jù)所述比較判斷模塊的判斷結(jié)果，所述指令輸出模塊向所述信息提示模塊輸出指揮調(diào)度指令，所述信息提示模塊提示駕駛員做出下一步動作。
所述步驟I的所述步驟b中，還包括當(dāng)前導(dǎo)車行駛至出發(fā)地時，根據(jù)警衛(wèi)任務(wù)的要求，警衛(wèi)任務(wù)執(zhí)行人員拍攝前導(dǎo)車在出發(fā)地的具體停車位置的實景圖片，將前導(dǎo)車在出發(fā)地的具體停車位置標(biāo)注在實景照片上后按照確定路徑存儲于存儲介質(zhì)中，并將其存儲路徑與出發(fā)地位置信息相關(guān)聯(lián)；以及
當(dāng)前導(dǎo)車行駛至目的地時，根據(jù)警衛(wèi)任務(wù)的要求，警衛(wèi)任務(wù)執(zhí)行人員拍攝前導(dǎo)車到達(dá)目的地后的具體停車位置的實景圖片，將前導(dǎo)車在目的地的具體停車位置標(biāo)注在實景照片上后按照確定路徑存儲于存儲介質(zhì)中，并將其存儲路徑與目的地位置信息相關(guān)聯(lián)；
所述步驟III的所述步驟b中，還包括判斷前導(dǎo)車位置與出發(fā)地S1及判斷前導(dǎo)車與目的地的距離&的步驟；
所述步驟c中，若前導(dǎo)車位置與出發(fā)地距離&小于規(guī)定提示距離L，按照出發(fā)地位置信息對應(yīng)的存儲路徑調(diào)取提示前導(dǎo)車在出發(fā)地停車位置的實景照片發(fā)送至所述信息提示模塊；若前導(dǎo)車位置于目的地的距離&小于規(guī)定提示距離L，按照目的地位置信息對應(yīng)的存儲路徑調(diào)取提示前導(dǎo)車在目的地停車位置的實景照片發(fā)送至所述信息提示模塊。
所述步驟I和所述步驟VI中所述車輛位置檢測模塊采用能夠與指揮控制中心通訊的GPS定位模塊，所述GPS定位模塊每秒鐘確定一次前導(dǎo)車經(jīng)緯度坐標(biāo)信息。
所述步驟IV中，所述信息提示模塊采用液晶顯示模塊進(jìn)行提示。
所述步驟IV中所述信息提示模塊還包括一聲音播報器，所述聲音播報器播放所述液晶顯示模塊顯示的指揮調(diào)度指令。
本發(fā)明的上述技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比存在如下有益效果
(1)本發(fā)明中對執(zhí)行警衛(wèi)車隊進(jìn)行指揮調(diào)度時采用的執(zhí)行時刻表，不采用估計的方式，而是模擬出執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時的道路信息狀況，利用設(shè)置有車輛位置檢測單元的前導(dǎo)車在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)前按照實際要走的路線行駛一遍，將車輛位置檢測單元實時確定的位置信息作為基準(zhǔn)位置；在實際執(zhí)行任務(wù)過程中，利用設(shè)置于前導(dǎo)車上的車輛位置檢測單元實時獲取前導(dǎo)車當(dāng)前的位置信息，不與電子地圖道路進(jìn)行關(guān)聯(lián)，直接與基準(zhǔn)位置信息進(jìn)行比較，當(dāng)車輛沒有按照表中規(guī)定的時間到達(dá)規(guī)定的基準(zhǔn)位置時系統(tǒng)便會發(fā)送指揮調(diào)度指令提醒車輛調(diào)整車速，因此消除了由于關(guān)聯(lián)地圖道路引入的誤差且模擬出來的基準(zhǔn)位置是有據(jù)可依的，指揮調(diào)度的精確性大大提高。
(2)本發(fā)明中前導(dǎo)車在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時在快到達(dá)出發(fā)地、分流點和目的地處都會將標(biāo)注有前導(dǎo)車行駛方向的實景照片發(fā)送至信息提示模塊提示給駕駛員，該路線指引信息可以指引前導(dǎo)車在出發(fā)地停車時按照實景照片上標(biāo)注的停車地點按照任務(wù)要求停在精準(zhǔn)的停車位置上，在分流點時按照實景照片上標(biāo)注的行車方向確定行車方向，在目的地處時按照實景照片上標(biāo)注的停車地點將車輛停在精準(zhǔn)的目的地處，因此即使駕駛員不熟悉警衛(wèi)路線也不會出現(xiàn)偏離警衛(wèi)路線的情況出現(xiàn)，并且在出發(fā)時和到達(dá)時都會按照規(guī)定的停車位置停車，能夠保證指多個車隊按照一定的順序和位置入場。
(3)本發(fā)明中，根據(jù)預(yù)案信息以及車隊到達(dá)目的地的時刻，得到的執(zhí)行時刻表，將車隊到達(dá)每個基準(zhǔn)位置的時刻值都精確到秒的顯示出來，而且在執(zhí)行任務(wù)的整個過程中， 均是以時間作為指揮調(diào)度的依據(jù)，一旦車隊超前或者滯后的時間超過報警閾值，系統(tǒng)便會發(fā)出指揮調(diào)度指令，保證車隊能夠精確到秒的到達(dá)目的地。
(4)本發(fā)明中采用信息提示模塊，在執(zhí)行任務(wù)過程中實時提示任務(wù)執(zhí)行人當(dāng)前車輛是否正常行進(jìn)，可以通過顯示或聲音提示等方式令駕駛員隨時可以自主獲得指揮調(diào)度指令，根據(jù)指揮調(diào)度指令做出下一步動作。


為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)本發(fā)明的具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中
圖1為本發(fā)明的能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖2為本發(fā)明的能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)方法的流程圖。
具體實施方式
為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)本發(fā)明的具體實施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
本實施例提供一種能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的系統(tǒng)，如圖1所示，其包括
車載裝置設(shè)置于警衛(wèi)車隊前導(dǎo)車上，其包括
車輛位置檢測模塊，能夠與指揮控制中心進(jìn)行實時通訊，用于實時確定前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時間，并將前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時間傳輸至指揮控制中心；
信息提示模塊，用于將指揮調(diào)度指令提示給前導(dǎo)車駕駛員；
指揮調(diào)度處理單元設(shè)置于指揮控制中心內(nèi)部，用于指揮調(diào)度執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)的車隊；
所述指揮調(diào)度處理單元包括
計劃時間表數(shù)據(jù)存儲模塊用于存儲所有警衛(wèi)任務(wù)路線的計劃時間表信息，所述計劃時間表信息記錄警衛(wèi)車隊前導(dǎo)車執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)過程中途經(jīng)的基準(zhǔn)位置信息、行駛時間信息和路線指引信息存儲路徑；所述基準(zhǔn)位置信息是由前導(dǎo)車在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)之前沿著要執(zhí)行的警衛(wèi)路線，按照警衛(wèi)任務(wù)的速度要求，按出發(fā)地至目的地的路線事先行走一遍，以1 秒鐘為周期采集該過程中所有的途徑位置點信息，所述基準(zhǔn)位置根據(jù)實際情況被標(biāo)注為出發(fā)地、匯流點、分流點和目的地；所述基準(zhǔn)時間信息是前導(dǎo)車到達(dá)每一個基準(zhǔn)位置所需要的時間，精確到秒且以秒為單位；所述路線指引信息是標(biāo)注有前導(dǎo)車行駛方向的實景照片，其按照確定路徑存儲于存儲介質(zhì)中，該存儲路徑與相應(yīng)的基準(zhǔn)位置信息相對應(yīng)；
執(zhí)行時刻表生成模塊執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)前，駕駛員從所述計劃時間表存儲模塊中調(diào)取符合該車隊警衛(wèi)路線出發(fā)地、目的地、匯流點條件的計劃時間表，根據(jù)計劃到達(dá)目的地的時刻將所述計劃時間表生成執(zhí)行時刻表，所述執(zhí)行時刻表中記錄警衛(wèi)車隊前導(dǎo)車執(zhí)行任務(wù)過程中的出發(fā)時刻、到達(dá)目的地時刻、到達(dá)匯流點時刻、到達(dá)分流點時刻及到達(dá)其它各基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)時刻；
執(zhí)行時刻表存儲模塊用于存儲所述執(zhí)行時刻表；
比較判斷模塊判斷警衛(wèi)車隊在執(zhí)行任務(wù)過程中其前導(dǎo)車是否在執(zhí)行時刻表規(guī)定的時刻到達(dá)了規(guī)定的位置，同時判斷前導(dǎo)車距離出發(fā)地、分流點以及目的地的距離；
指令輸出模塊根據(jù)所述比較判斷模塊的判斷結(jié)果，輸出指揮調(diào)度指令至所述信息提示模塊；且前導(dǎo)車到達(dá)出發(fā)地、分流點和目的地時，指令輸出模塊按照對應(yīng)的存儲路徑調(diào)取對應(yīng)的實景照片發(fā)送至所述信息提示模塊；
所述信息提示模塊實時將所述指令輸出模塊輸出的指揮調(diào)度指令提示給駕駛員； 當(dāng)前導(dǎo)車與出發(fā)地、分流點和目的地之間的距離小于規(guī)定提示距離L時，所述信息提示模塊將對應(yīng)的實景照片提示給駕駛員。
本實施例中提供的能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的方法，包括如下步驟
I.生成計劃時間表
a、為警衛(wèi)任務(wù)路線進(jìn)行編號，事先利用前導(dǎo)車分別沿著警衛(wèi)任務(wù)路線以實際執(zhí)行任務(wù)時的速度行駛，在行駛過程中，所述車輛位置檢測模塊以1秒為周期檢測前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息(X” Yi)及行駛時間Ts，并將所述前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息(X” Yi)及行駛時間Ts，傳輸至指揮調(diào)度中心，存儲于計劃時間表中；
b、當(dāng)前導(dǎo)車行駛至分流點時，警衛(wèi)任務(wù)執(zhí)行人員拍攝分流點處的實景照片，將前導(dǎo)車需要行進(jìn)的方向標(biāo)注在實景照片上后，將實景照片按照確定路徑存儲于存儲介質(zhì)中， 并且將指引前導(dǎo)車行進(jìn)方向的實景照片存儲路徑與所述計劃時間表中對應(yīng)分流點的位置信息關(guān)聯(lián)；作為可以實施的方式，可以將實景照片上的標(biāo)志性建筑物標(biāo)識出來，以箭頭的方式指引方向；駕駛員根據(jù)實景照片的指引能夠快速精確的辨識行車方向；
C、所述計劃時間表中存儲警衛(wèi)任務(wù)路線的出發(fā)地、目的地、分流點、匯流點(Hx， Hy)、每隔1秒測量得到的基準(zhǔn)位置信息(Xi，Yi)、以及前導(dǎo)車到達(dá)每個基準(zhǔn)位置的行駛時間 ts;
d、所有的所述計劃時間表存儲于計劃時間表存儲模塊中；
如表1和表2所示為η號車隊從友誼賓館出發(fā)到達(dá)人民大會堂的計劃時間表和m 號車隊從京西賓館出發(fā)到達(dá)人民大會堂的計劃時間表。
表In號車隊計劃時間表
出發(fā)點友誼賓館終點人民大會堂
途經(jīng)點行駛時間(S )經(jīng)度緯度路線指引信息存儲路徑友誼賓館0XlYlΕ: \n號路線指引信息存儲 \出發(fā)地停車景象圖片1X2Y22X3Y3中關(guān)村南大街I I IΕ:\ η號路線指引信息存儲 \中關(guān)村南大街路線指引圖片西直門外大街I I I西直門橋I I IΕ:\ η號路線指引信息存儲 \西直門橋路線指引圖片西二環(huán)I I I復(fù)興門橋I I I復(fù)興門內(nèi)大街復(fù)興橋1823 秒I I I人大會堂西路3023 秒I I I人民大會堂3053 秒XnYnΕ:\ η號路線指引信息存儲\目的地停車景象圖片
表an號車隊計劃時間表
出發(fā)地京西賓館目的人民大會堂
權(quán)利要求
1.一種能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的系統(tǒng)，包括 車載裝置設(shè)置于警衛(wèi)車隊前導(dǎo)車上，其包括車輛位置檢測模塊，能夠與指揮控制中心進(jìn)行實時通訊，用于實時確定前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時間，并將前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息及行駛時間傳輸至指揮控制中心； 信息提示模塊，用于將指揮調(diào)度指令提示給前導(dǎo)車駕駛員； 指揮調(diào)度處理單元設(shè)置于指揮控制中心內(nèi)部，用于指揮調(diào)度執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)的車隊； 其特征在于所述指揮調(diào)度處理單元包括計劃時間表數(shù)據(jù)存儲模塊用于存儲所有警衛(wèi)任務(wù)路線的計劃時間表信息，所述計劃時間表信息記錄警衛(wèi)車隊前導(dǎo)車執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)過程中途經(jīng)的基準(zhǔn)位置信息、行駛時間信息和路線指引信息存儲路徑；所述基準(zhǔn)位置信息是由前導(dǎo)車在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)之前沿著要執(zhí)行的警衛(wèi)路線，按照警衛(wèi)任務(wù)的速度要求，按出發(fā)地至目的地的路線事先行走一遍，以1秒鐘為周期采集該過程中所有的途徑位置點信息，所述基準(zhǔn)位置根據(jù)實際情況被標(biāo)注為出發(fā)地、匯流點、分流點和目的地；所述基準(zhǔn)時間信息是前導(dǎo)車到達(dá)每一個基準(zhǔn)位置所需要的時間，精確到秒且以秒為單位；所述路線指引信息是標(biāo)注有前導(dǎo)車行駛方向的實景照片，其按照確定路徑存儲于存儲介質(zhì)中，該存儲路徑與相應(yīng)的基準(zhǔn)位置信息相對應(yīng)；執(zhí)行時刻表生成模塊執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)前，駕駛員從所述計劃時間表存儲模塊中調(diào)取符合該車隊警衛(wèi)路線出發(fā)地、目的地、匯流點條件的計劃時間表，根據(jù)計劃到達(dá)目的地的時刻將所述計劃時間表生成執(zhí)行時刻表，所述執(zhí)行時刻表中記錄警衛(wèi)車隊前導(dǎo)車執(zhí)行任務(wù)過程中的出發(fā)時刻、到達(dá)目的地時刻、到達(dá)匯流點時刻、到達(dá)分流點時刻及到達(dá)其它各基準(zhǔn)位置的基準(zhǔn)時刻；執(zhí)行時刻表存儲模塊用于存儲所述執(zhí)行時刻表；比較判斷模塊判斷警衛(wèi)車隊在執(zhí)行任務(wù)過程中其前導(dǎo)車是否在執(zhí)行時刻表規(guī)定的時刻到達(dá)了規(guī)定的位置，同時判斷前導(dǎo)車距離出發(fā)地、分流點以及目的地的距離；指令輸出模塊根據(jù)所述比較判斷模塊的判斷結(jié)果，輸出指揮調(diào)度指令至所述信息提示模塊；且前導(dǎo)車到達(dá)出發(fā)地、分流點和目的地時，指令輸出模塊按照對應(yīng)的存儲路徑調(diào)取對應(yīng)的實景照片發(fā)送至所述信息提示模塊；所述信息提示模塊實時將所述指令輸出模塊輸出的指揮調(diào)度指令提示給駕駛員；當(dāng)前導(dǎo)車與出發(fā)地、分流點和目的地之間的距離小于規(guī)定提示距離L時，所述信息提示模塊將對應(yīng)的實景照片提示給駕駛員。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的系統(tǒng)，其特征在于 所述車輛位置檢測模塊為GPS模塊。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的系統(tǒng)，其特征在于所述信息提示模塊包括液晶顯示模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的系統(tǒng)，其特征在于 所述信息提示模塊包括聲音播報器。
5.一種能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的方法，其特征在于，包括如下步驟 I.生成計劃時間表a、為警衛(wèi)任務(wù)路線進(jìn)行編號，事先利用前導(dǎo)車分別沿著警衛(wèi)任務(wù)路線以實際執(zhí)行任務(wù)時的速度行駛，在行駛過程中，所述車輛位置檢測模塊以1秒為周期檢測前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息(X” Yi)及行駛時間Ts，并將所述前導(dǎo)車經(jīng)緯度信息(X” Yi)及行駛時間Ts，傳輸至指揮調(diào)度中心，存儲于計劃時間表中；b、當(dāng)前導(dǎo)車行駛至分流點時，警衛(wèi)任務(wù)執(zhí)行人員拍攝分流點處的實景照片，將前導(dǎo)車需要行進(jìn)的方向標(biāo)注在實景照片上后，將實景照片按照確定路徑存儲于存儲介質(zhì)中，并且將指引前導(dǎo)車行進(jìn)方向的實景照片存儲路徑與所述計劃時間表中對應(yīng)分流點的位置信息關(guān)聯(lián)；C、所述計劃時間表中存儲警衛(wèi)任務(wù)路線的出發(fā)地、目的地、分流點、匯流點(Hx，Hy)、每隔1秒測量得到的基準(zhǔn)位置信息(Xi，Yi)、以及前導(dǎo)車到達(dá)每個基準(zhǔn)位置的行駛時間ts ；d、所有的所述計劃時間表存儲于計劃時間表存儲模塊中；II.生成執(zhí)行時刻表a、為執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)的車隊前導(dǎo)車編號，在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)前，指揮人員根據(jù)車隊執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時的路線調(diào)用所述計劃時間表存儲模塊中存儲的相應(yīng)編號計劃時間表；b、所述執(zhí)行時刻表生成模塊根據(jù)警衛(wèi)車隊計劃到達(dá)時刻要求，確定警衛(wèi)車隊到達(dá)各匯流點的時刻和出發(fā)時刻，將計劃時間表中的行駛時間改為當(dāng)?shù)貢r間，形成的執(zhí)行時刻表存儲于執(zhí)行時刻表存儲模塊中；C、比較判斷模塊將當(dāng)前時刻與所述執(zhí)行時刻表中的出發(fā)時刻進(jìn)行比較，若當(dāng)前時刻等于所述執(zhí)行時刻表中的出發(fā)時刻則指令輸出模塊下達(dá)出發(fā)指令至對應(yīng)編號的前導(dǎo)車的車載裝置，車隊出發(fā)；III.實時判斷車隊進(jìn)程；a、所述比較判斷模塊每0.01秒都將當(dāng)前時刻T與執(zhí)行時刻表中的基準(zhǔn)時刻^進(jìn)行一一對比，若當(dāng)前時刻與執(zhí)行時刻表中任一基準(zhǔn)時刻一致，立即讀取當(dāng)前時刻的前導(dǎo)車位置信息(xD' yD)；b、所述比較判斷模塊將前導(dǎo)車位置信息( ，yD)與執(zhí)行時刻表中基準(zhǔn)位置信息(Xi，yi) 進(jìn)行一一比對，當(dāng)查找到與當(dāng)前時刻前導(dǎo)車位置距離最近的基準(zhǔn)位置作為前導(dǎo)車位置，判斷前導(dǎo)車位置距離分流點的距離&同時用該前導(dǎo)車位置對應(yīng)的基準(zhǔn)時刻tD與當(dāng)前時刻T 進(jìn)行比對；C、若前導(dǎo)車位置與分流點距離&小于規(guī)定提示距離L，按照該分流點位置信息對應(yīng)的存儲路徑調(diào)取指引前導(dǎo)車行進(jìn)方向的實景照片發(fā)送至所述信息提示模塊，提示駕駛員行車路線；計算當(dāng)前時刻T與前導(dǎo)車位置應(yīng)該對應(yīng)的基準(zhǔn)時間的誤差值cw = |T-tD|，所得結(jié)果與偏差報警閾值C進(jìn)行比較當(dāng)Cw < C時，說明前導(dǎo)車正常行進(jìn)；當(dāng)Cw > C且“T-tD”為正值時，說明前導(dǎo)車滯后，需加速行駛；當(dāng)Cw > C且“!1-、”為負(fù)值時，說明前導(dǎo)車超前，需減速行駛；IV.生成指揮調(diào)度指令根據(jù)所述比較判斷模塊的判斷結(jié)果，所述指令輸出模塊向所述信息提示模塊輸出指揮調(diào)度指令，所述信息提示模塊提示駕駛員做出下一步動作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的方法，其特征在于 所述步驟I的所述步驟b中，還包括當(dāng)前導(dǎo)車行駛至出發(fā)地時，根據(jù)警衛(wèi)任務(wù)的要求，警衛(wèi)任務(wù)執(zhí)行人員拍攝前導(dǎo)車在出發(fā)地的具體停車位置的實景圖片，將前導(dǎo)車在出發(fā)地的具體停車位置標(biāo)注在實景照片上后按照確定路徑存儲于存儲介質(zhì)中，并將其存儲路徑與出發(fā)地位置信息相關(guān)聯(lián)；以及當(dāng)前導(dǎo)車行駛至目的地時，根據(jù)警衛(wèi)任務(wù)的要求，警衛(wèi)任務(wù)執(zhí)行人員拍攝前導(dǎo)車到達(dá)目的地后的具體停車位置的實景圖片，將前導(dǎo)車在目的地的具體停車位置標(biāo)注在實景照片上后按照確定路徑存儲于存儲介質(zhì)中，并將其存儲路徑與目的地位置信息相關(guān)聯(lián)；所述步驟III的所述步驟b中，還包括判斷前導(dǎo)車位置與出發(fā)地S1及判斷前導(dǎo)車與目的地的距離&的步驟；所述步驟C中，若前導(dǎo)車位置與出發(fā)地距離&小于規(guī)定提示距離L，按照出發(fā)地位置信息對應(yīng)的存儲路徑調(diào)取提示前導(dǎo)車在出發(fā)地停車位置的實景照片發(fā)送至所述信息提示模塊；若前導(dǎo)車位置于目的地的距離&小于規(guī)定提示距離L，按照目的地位置信息對應(yīng)的存儲路徑調(diào)取提示前導(dǎo)車在目的地停車位置的實景照片發(fā)送至所述信息提示模塊。
7.根據(jù)權(quán)利要求5-6任一所述的能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的方法，其特征在于所述步驟I和所述步驟VI中所述車輛位置檢測模塊采用能夠與指揮控制中心通訊的 GPS定位模塊，所述GPS定位模塊每秒鐘確定一次前導(dǎo)車經(jīng)緯度坐標(biāo)信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求5-7任一所述的能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的方法，其特征在于所述步驟IV中，所述信息提示模塊采用液晶顯示模塊進(jìn)行提示。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的方法，其特征在于所述步驟IV中所述信息提示模塊還包括一聲音播報器，所述聲音播報器播放所述液晶顯示模塊顯示的指揮調(diào)度指令。
全文摘要
本發(fā)明公開一種能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)的系統(tǒng)及方法，屬于智能交通應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。通過模擬出執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)時的道路信息狀況，利用設(shè)置有車輛位置檢測單元的前導(dǎo)車在執(zhí)行警衛(wèi)任務(wù)前按照實際要走的路線行駛一遍，將車輛位置檢測單元實時確定的位置信息作為基準(zhǔn)位置，不經(jīng)過電子地圖的數(shù)據(jù)修正，在執(zhí)行任務(wù)過程中直接采用車輛位置檢測單元確定的位置信息作為車輛實際位置信息，當(dāng)車輛的當(dāng)前位置對應(yīng)的基準(zhǔn)位置所對應(yīng)的時刻與當(dāng)前時刻之差超出設(shè)定閾值時，系統(tǒng)自動提示駕駛員調(diào)整車速，系統(tǒng)還能在車輛行駛到路口或分流點時，用照片清晰地提示駕駛員應(yīng)選擇的行駛方向，能夠引導(dǎo)前導(dǎo)車精確完成警衛(wèi)任務(wù)。
文檔編號G08G1/09GK102521975SQ20111046024
公開日2012年6月27日 申請日期2011年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月31日
發(fā)明者劉小明, 姜廷順, 張永忠, 李正熙, 王力, 鄒昊達(dá) 申請人:姜廷順