道路障礙物識別方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本申請公開了道路障礙物識別方法和裝置。該方法的一【具體實施方式】包括：獲取道路上的障礙物對象的激光點云；基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息；基于標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本。實現(xiàn)了通過基于障礙物對象的激光點云，獲取不同類型的障礙物對象的標(biāo)注信息，從而準(zhǔn)確地確定出不同類型的障礙物對象的大小、位置、角度，進一步基于障礙物對象的標(biāo)注信息，生成以障礙物的激光點云作為輸入，對障礙物的大小、位置、角度進行識別的機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本，進而不斷地提升機器學(xué)習(xí)模型的識別準(zhǔn)確率。
【專利說明】
道路障礙物識別方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請涉及計算機領(lǐng)域，具體涉及圖像識別領(lǐng)域，尤其涉及道路障礙物識別方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]計算機技術(shù)在汽車上的廣泛應(yīng)用使得汽車越來越智能。在汽車行駛過程中，可以利用車載激光掃描設(shè)備獲取道路上的障礙物的激光點云，需要利用機器學(xué)習(xí)模型以激光點云為輸入，對障礙物的大小、位置、角度進行識別。
[0003]然而，由于獲取到的所有障礙物對象的激光點云是混合在一起的，會出現(xiàn)機器學(xué)習(xí)模型無法正確區(qū)分位置出現(xiàn)重疊的障礙物對象的情況，進而導(dǎo)致錯誤的識別結(jié)果無法及時得到校正，降低機器學(xué)習(xí)模型的識別準(zhǔn)確率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請?zhí)峁┝说缆氛系K物識別方法和裝置，用于解決上述【背景技術(shù)】部分存在的技術(shù)問題。
[0005]第一方面，本申請?zhí)峁┝说缆氛系K物識別方法，該方法包括:獲取道路上的障礙物對象的激光點云;基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息，標(biāo)注信息包括:大小、位置、角度;基于標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本，以利用訓(xùn)練樣本對機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練，機器學(xué)習(xí)模型為基于障礙物對象的激光點云對障礙物對象的大小、位置、角度進行識別的模型。
[0006]第二方面，本申請?zhí)峁┝说缆氛系K物識別裝置，該裝置包括:點云獲取單元，配置用于獲取道路上的障礙物對象的激光點云;信息獲取單元，配置用于基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息，標(biāo)注信息包括:大小、位置、角度;生成單元，配置用于基于標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本，以利用訓(xùn)練樣本對機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練，機器學(xué)習(xí)模型為基于障礙物對象的激光點云對障礙物對象的大小、位置、角度進行識別的模型。
[0007]本申請?zhí)峁┑牡缆氛系K物識別方法和裝置，獲取道路上的障礙物對象的激光點云；基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息；基于標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本。實現(xiàn)了通過基于障礙物對象的激光點云，獲取不同類型的障礙物對象的標(biāo)注信息，從而準(zhǔn)確地確定出不同類型的障礙物對象的大小、位置、角度，進一步基于障礙物對象的標(biāo)注信息，生成以障礙物的激光點云作為輸入，對障礙物的大小、位置、角度進行識別的機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本，進而不斷地提升機器學(xué)習(xí)模型的識別準(zhǔn)確率。
【附圖說明】
[0008]通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯:
[0009]圖1是本申請可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0010]圖2示出了根據(jù)本申請的道路障礙物識別方法的一個實施例的流程圖；
[0011 ]圖3示出了本申請的道路障礙物識別方法一個示例性原理圖；
[0012]圖4示出了根據(jù)本申請的道路障礙物識別裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖5是適于用來實現(xiàn)本申請實施例的終端設(shè)備或服務(wù)器的計算機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0015]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本申請。
[0016]圖1示出了可以應(yīng)用本申請的道路障礙物識別方法或裝置的實施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。
[0017]如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括終端設(shè)備101、102、103，網(wǎng)絡(luò)104和服務(wù)器105。網(wǎng)絡(luò)104用以在終端設(shè)備101、102、103和服務(wù)器105之間提供傳輸鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)104可以包括各種連接類型，例如有線、無線傳輸鏈路或者光纖電纜等等。
[0018]用戶可以使用終端設(shè)備101、102、103通過網(wǎng)絡(luò)104與服務(wù)器105交互，以接收或發(fā)送消息等。終端設(shè)備101、102、103上可以安裝有各種通訊應(yīng)用，例如、激光點云處理類應(yīng)用、瀏覽器類應(yīng)用、搜索類應(yīng)用、文字處理類應(yīng)用等。
[0019]終端設(shè)備101、102、103可以是具有顯示屏并且支持網(wǎng)絡(luò)通信的各種電子設(shè)備，包括但不限于智能手機、平板電腦、電子書閱讀器、MP3播放器(Moving Picture ExpertsGroup Aud1 Layer 111，動態(tài)影像專家壓縮標(biāo)準(zhǔn)音頻層面3)、MP4 (Moving PictureExperts Group Aud1 Layer IV，動態(tài)影像專家壓縮標(biāo)準(zhǔn)音頻層面4)播放器、膝上型便攜計算機和臺式計算機等等。
[0020]服務(wù)器105可以向終端設(shè)備101、102、103發(fā)送障礙物對象的激光點云。由終端設(shè)備
101、102、103對障礙物對象進行標(biāo)注，即獲取障礙物對象的大小、位置、角度等標(biāo)注信息。終端設(shè)備101、102、103可以將障礙物對象的標(biāo)注信息發(fā)送給服務(wù)器105，以使得服務(wù)器105上的基于激光點云對障礙物對象進行識別的機器學(xué)習(xí)模型可以利用基于標(biāo)注信息而生成的訓(xùn)練樣本進行訓(xùn)練，提升機器學(xué)習(xí)模型對障礙物對象的大小、位置、角度的識別準(zhǔn)確率。
[0021]應(yīng)該理解，圖1中的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目僅僅是示意性的。根據(jù)實現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。
[0022]請參考圖2，其示出了根據(jù)本申請的道路障礙物識別方法的一個實施例的流程200。需要說明的是，本申請實施例所提供的道路障礙物識別方法一般由圖1中的終端101、
102、103執(zhí)行。
[0023]步驟201，獲取道路上的障礙物對象的激光點云。
[0024]在本實施例中，可以采用車載激光掃描設(shè)備預(yù)先采集道路上的障礙物對象的激光點云。例如，在車輛(例如無人駕駛汽車)行駛過程中，可以利用車輛上的車載激光掃描儀以預(yù)設(shè)采集頻率采集車輛行駛的道路上的障礙物對象的激光點云，從而獲取到道路上的障礙物對象的激光點云。
[0025]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，障礙物對象包括:車輛對象、行人對象、交通標(biāo)識對象。車輛對象可以包括但不限于:自行車、小汽車、卡車、中巴車、大巴車。交通標(biāo)識對象可以包括但不限于:車道線、交通標(biāo)志牌、指示標(biāo)線、紅綠燈。
[0026]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，獲取道路上的障礙物對象的激光點云包括:從服務(wù)器獲取道路上的障礙物對象的激光點云。
[0027]在本實施例中，障礙物對象的激光點云可以存儲在服務(wù)器上。例如，在車輛(例如無人駕駛汽車)行駛過程中，可以利用車輛上的車載激光掃描儀以預(yù)設(shè)采集頻率采集車輛行駛的道路上的障礙物對象的激光點云，然后，可以將采集到的海量的激光點云發(fā)送至服務(wù)器進行存儲。當(dāng)需要對障礙物對象進行標(biāo)注時，可以從云服務(wù)器獲取障礙物對象的激光點云。
[0028]步驟202，基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息。
[0029]在本實施例中，在通過步驟201獲取道路上的障礙物對象，例如車輛對象、行人對象、交通標(biāo)識對象的激光點云之后，可以基于車輛對象、行人對象、交通標(biāo)識對象等障礙物對象的激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息。障礙物對象的標(biāo)注信息可以包括但不限于:大小、位置、角度。
[0030]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息包括:利用開源框架cloudcompare框架中的立方體對象基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息。
[0031]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，利用開源框架cloudcompare框架中的立方體對象基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息包括:創(chuàng)建障礙物對象對應(yīng)的立方體對象;調(diào)整立方體對象的中心點與障礙物對象的中心點重合;調(diào)整立方體對象的大小、位置、角度，以使立方體對象覆蓋障礙物對象;獲取調(diào)整后的立方體對象的大小、位置、角度;將大小、位置、角度作為標(biāo)注信息。
[0032]在本實施例中，可以通過以下方式利用開源框架cloudcompare框架中的立方體對象即cube對象基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息:可以首先將獲取到的車輛對象、行人對象、交通標(biāo)識對象等障礙物對象的激光點云導(dǎo)入cloudcompare框架。cloudcompare框架可以用于處理激光點云。在將障礙物對象的激光點云導(dǎo)入cloudcompare框架之后，障礙物對象的激光點云可以顯示在cloudcompare框架的界面上。
[0033]在本實施例中，可以在cloudcompare框架中，針對車輛對象、行人對象等障礙物對象，預(yù)先設(shè)置各種類型的障礙物對象各自對應(yīng)的立方體對象即cube對象。不同類型的障礙物對象對應(yīng)的cube對象可以使用不同的顏色進行區(qū)分。
[0034]在本實施例中，可以基于顯示在cloudcompare框架的界面上車輛對象、行人對象、交通標(biāo)識對象的激光點云，調(diào)整車輛對象、行人對象、交通標(biāo)識對象等障礙物對象各自對應(yīng)的cube對象的大小、位置、角度。然后，可以根據(jù)調(diào)整后的cube對象的大小、位置、角度，得到車輛對象、行人對象、交通標(biāo)識對象等障礙物對象的大小、位置、角度等障礙物對象的標(biāo)注?目息O
[0035]在本實施例中，可以采用以下方式調(diào)整障礙物對象對應(yīng)的cube對象的大小、位置、角度，得到障礙物對象的標(biāo)注信息:可以首先創(chuàng)建不同類型的障礙物對象對應(yīng)的cube對象。然后，在cloudcompare框架的界面上添加不同類型的障礙物對應(yīng)的cube對象，使得不同類型的障礙物對象對應(yīng)的cube對象顯示在cloudcompare框架的界面上。顯示在cloudcompare框架的界面上的障礙物對象的激光點云可以用于描述障礙物的輪廓，可以根據(jù)顯示在c1udcompare框架的界面上的激光點云，確定不同類型的障礙物對象的輪廓?？梢詫⒃赾loudcompare框架的界面上的cube對象的中心點與該cube對象對應(yīng)障礙物對象的中心點重合。然后，可以調(diào)整cube對象的大小、位置、角度，使得cube對象可以覆蓋對應(yīng)的障礙物對象，例如，調(diào)整cube對象的輪廓與障礙物對象的輪廓重合?？梢苑謩e調(diào)整不同類型的障礙物對象對應(yīng)的cube對象的大小、位置、角度，從而使得不同類型的cube對象可以覆蓋各自對應(yīng)的障礙物對象。
[0036]在本實施例中，在調(diào)整不同的類型的障礙物對象對應(yīng)的cube對象的大小、位置、角度，覆蓋障礙物對象之后，可以進一步通過cloudcompare框架提供的讀取cube對象的接口獲取經(jīng)調(diào)整后的cube對象的大小、位置、角度，S卩cube對象的大小、位置、角度。從而可以利用經(jīng)調(diào)整后的cube對象的大小、位置、角度來描述對應(yīng)的障礙物對象的大小、位置、角度?？梢詫ube對象的大小、位置、角度作為障礙物對象的標(biāo)注信息，從而獲取到障礙物對象的標(biāo)注信息，即完成對障礙物對象的標(biāo)注。
[0037]步驟203，基于標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本。
[0038]在本實施例中，在通過步驟202基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息之后，可以基于障礙物對象的標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本。例如，將標(biāo)注信息轉(zhuǎn)換為機器學(xué)習(xí)模型的輸入向量，從而利用訓(xùn)練樣本對機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練。該機器學(xué)習(xí)模型可以為以障礙物的激光點云作為輸入，對障礙物的大小、位置、角度進行識別的機器學(xué)習(xí)模型，例如深度學(xué)習(xí)模型。
[0039]在本實施例中，通過基于障礙物對象的激光點云，獲取不同類型的障礙物對象的大小、位置、角度等標(biāo)注信息，從而準(zhǔn)確地確定出不同類型的障礙物對象的大小、位置、角度。然后，可以基于障礙物對象的標(biāo)注信息，生成以障礙物的激光點云作為輸入，對障礙物的大小、位置、角度進行識別的機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本?？梢岳迷撚?xùn)練樣本對以障礙物的激光點云作為輸入，對障礙物的大小、位置、角度進行識別的機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練，進而不斷地提升機器學(xué)習(xí)模型的識別準(zhǔn)確率。
[0040]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，基于標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本包括:向服務(wù)器發(fā)送標(biāo)注信息，以在服務(wù)器上基于標(biāo)注信息生成用于對設(shè)置于服務(wù)器上的機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練的訓(xùn)練樣本。
[0041]在本實施例中，以障礙物的激光點云作為輸入，對障礙物的大小、位置、角度進行識別的機器學(xué)習(xí)模型可以設(shè)置在服務(wù)器上?？梢詫?biāo)注信息發(fā)送至服務(wù)器，從而可以在服務(wù)器上基于障礙物對象的標(biāo)注信息，生成訓(xùn)練樣本，利用該訓(xùn)練樣本對以障礙物的激光點云作為輸入，對障礙物的大小、位置、角度進行識別的機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練，進而不斷地提升機器學(xué)習(xí)模型對障礙物的大小、位置、角度的識別準(zhǔn)確率。
[0042]請參考圖3，其示出了本申請的道路障礙物識別方法一個示例性原理圖。
[0043]在圖3中，示出了客戶端和服務(wù)器?？蛻舳丝梢栽O(shè)置于終端上，客戶端可以配置有c 1udcompare框架?？蛻舳丝梢耘渲糜袑 1udcompare框架中的立方體對象即cube對象進行操作的cube對象操作接口。例如，客戶端可以配置有添加不同類型的障礙物對應(yīng)的cube對象的接口、編輯cube對象的接口、調(diào)整障礙物對應(yīng)的cube對象的大小的接口、調(diào)整障礙物對應(yīng)的cube對象的位置的接口、調(diào)整障礙物對象對應(yīng)的cube對象的角度的接口。
[0044]服務(wù)器可以存儲海量的障礙物對象的激光點云(也可稱之為原始激光點云)以及障礙物對象的標(biāo)注信息。服務(wù)器上可以設(shè)置有以障礙物的激光點云作為輸入，對障礙物的大小、位置、角度進行識別的機器學(xué)習(xí)模型。
[0045]客戶端可以從服務(wù)器獲取到障礙物對象的激光點云。然后，可以基于障礙物對象的激光點云對障礙物對象進行標(biāo)注，即獲取障礙物對象的大小、位置、角度等標(biāo)注信息。例如，客戶端可以接收用戶輸入的操作指令，操作指令可以調(diào)用cube對象操作接口，對障礙物對應(yīng)的cube對象的大小、位置、角度進行調(diào)整?？梢酝ㄟ^cloudcompare框架提供的API獲取經(jīng)調(diào)整后的cube對象的大小、位置、角度。
[0046]從而可以利用經(jīng)調(diào)整后的cube對象的大小、位置、角度來描述對應(yīng)的障礙物對象的大小、位置、角度。可以將cube對象的大小、位置、角度作為障礙物對象的標(biāo)注信息，從而獲取到障礙物對象的標(biāo)注信息，即完成對障礙物對象的標(biāo)注。
[0047]在客戶端完成對障礙物對象的標(biāo)注，即獲取到障礙物對象的標(biāo)注信息之后，可以在客戶端采用JS0N(JavaScript Object Notat1n)數(shù)據(jù)格式存儲障礙物對象的標(biāo)注信息。用戶可以在客戶端上對障礙物對象的歷史標(biāo)注信息進行查看、編輯等操作。
[0048]同時，客戶端可以將障礙物對象的標(biāo)注信息發(fā)送至服務(wù)器，從而可以在服務(wù)器上基于障礙物對象的標(biāo)注信息，生成訓(xùn)練樣本?？梢岳迷撚?xùn)練樣本對以障礙物的激光點云作為輸入，對障礙物的大小、位置、角度進行識別的機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練，進而不斷地提升機器學(xué)習(xí)模型的識別準(zhǔn)確率。
[0049]進一步參考圖4，作為對上述各圖所示方法的實現(xiàn)，本申請?zhí)峁┝艘环N道路障礙物識別裝置的一個實施例，該裝置實施例與圖2所示的方法實施例相對應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。
[0050]如圖4所示，本實施例的道路障礙物識別裝置400包括:點云獲取單元401，信息獲取單元402，生成單元403。其中，點云獲取單元401配置用于獲取道路上的障礙物對象的激光點云；信息獲取單元402配置用于基于激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息，標(biāo)注信息包括:大小、位置、角度;生成單元403配置用于基于標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本，以利用訓(xùn)練樣本對機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練，機器學(xué)習(xí)模型為基于障礙物對象的激光點云對障礙物對象的大小、位置、角度進行識別的模型。
[0051]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，信息獲取單元402包括:標(biāo)注信息獲取子單元(未示出)，配置用于利用開源框架cloudcompare框架中的立方體對象基于所述激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息。
[0052]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，障礙物對象包括:車輛對象、行人對象、交通標(biāo)識對象。
[0053]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，標(biāo)注信息獲取子單元進一步配置用于:創(chuàng)建障礙物對象對應(yīng)的立方體對象;調(diào)整立方體對象的中心點與障礙物對象的中心點重合；調(diào)整立方體對象的大小、位置、角度，以使立方體對象覆蓋障礙物對象;獲取調(diào)整后的立方體對象的大小、位置、角度;將所述大小、位置、角度作為所述標(biāo)注信息。
[0054]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，點云獲取單元401包括:激光點云獲取子單元(未示出)，配置用于從服務(wù)器獲取道路上的障礙物對象的激光點云。
[0055]在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，生成單元403包括:發(fā)送子單元(未示出)，配置用于向服務(wù)器發(fā)送標(biāo)注信息，以在服務(wù)器上基于標(biāo)注信息生成用于對設(shè)置于服務(wù)器上的所述機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練的訓(xùn)練樣本。
[0056]圖5示出了適于用來實現(xiàn)本申請實施例的終端設(shè)備或服務(wù)器的計算機系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0057]如圖5所示，計算機系統(tǒng)500包括中央處理單元(CPU)501，其可以根據(jù)存儲在只讀存儲器(R0M)502中的程序或者從存儲部分508加載到隨機訪問存儲器(RAM)503中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭幼骱吞幚怼Ｔ赗AM503中，還存儲有系統(tǒng)500操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU70UR0M 502以及RAM503通過總線504彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口505也連接至總線504。
[0058]以下部件連接至I/O接口505:包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分506 ；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚聲器等的輸出部分507;包括硬盤等的存儲部分508;以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分509。通信部分509經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動器510也根據(jù)需要連接至I/O接口 505?？刹鹦督橘|(zhì)511，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動器510上，以便于從其上讀出的計算機程序根據(jù)需要被安裝入存儲部分508。
[0059]特別地，根據(jù)本公開的實施例，上文參考流程圖描述的過程可以被實現(xiàn)為計算機軟件程序。例如，本公開的實施例包括一種計算機程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機器可讀介質(zhì)上的計算機程序，所述計算機程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實施例中，該計算機程序可以通過通信部分509從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)511被安裝。
[0060]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請各種實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。
[0061]作為另一方面，本申請還提供了一種非易失性計算機存儲介質(zhì)，該非易失性計算機存儲介質(zhì)可以是上述實施例中所述裝置中所包含的非易失性計算機存儲介質(zhì);也可以是單獨存在，未裝配入終端中的非易失性計算機存儲介質(zhì)。上述非易失性計算機存儲介質(zhì)存儲有一個或者多個程序，當(dāng)所述一個或者多個程序被一個設(shè)備執(zhí)行時，使得所述設(shè)備:獲取道路上的障礙物對象的激光點云;基于所述激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息，所述標(biāo)注信息包括:大小、位置、角度;基于所述標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本，以利用所述訓(xùn)練樣本對機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練，所述機器學(xué)習(xí)模型為基于障礙物對象的激光點云對障礙物對象的大小、位置、角度進行識別的模型。
[0062]以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項】
1.一種道路障礙物識別方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取道路上的障礙物對象的激光點云； 基于所述激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息，所述標(biāo)注信息包括:大小、位置、角度； 基于所述標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本，以利用所述訓(xùn)練樣本對機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練，所述機器學(xué)習(xí)模型為基于障礙物對象的激光點云對障礙物對象的大小、位置、角度進行識別的模型。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息包括: 利用開源框架cloudcompare框架中的立方體對象基于所述激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，障礙物對象包括:車輛對象、行人對象、交通標(biāo)識對象。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，利用開源框架cloudcompare框架中的立方體對象基于所述激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息包括: 創(chuàng)建障礙物對象對應(yīng)的立方體對象； 調(diào)整立方體對象的中心點與障礙物對象的中心點重合； 調(diào)整立方體對象的大小、位置、角度，以使立方體對象覆蓋障礙物對象； 獲取調(diào)整后的立方體對象的大小、位置、角度； 將所述大小、位置、角度作為所述標(biāo)注信息。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，獲取道路上的障礙物對象的激光點云包括: 從服務(wù)器獲取道路上的障礙物對象的激光點云。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本包括: 向服務(wù)器發(fā)送所述標(biāo)注信息，以在服務(wù)器上基于所述標(biāo)注信息生成用于對設(shè)置于服務(wù)器上的所述機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練的訓(xùn)練樣本。7.一種道路障礙物對象識別裝置，其特征在于，所述裝置包括: 點云獲取單元，配置用于獲取道路上的障礙物對象的激光點云； 信息獲取單元，配置用于基于所述激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息，所述標(biāo)注信息包括:大小、位置、角度； 生成單元，配置用于基于所述標(biāo)注信息，生成機器學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練樣本，以利用所述訓(xùn)練樣本對機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練，所述機器學(xué)習(xí)模型為基于障礙物對象的激光點云對障礙物對象的大小、位置、角度進行識別的模型。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，信息獲取單元包括: 標(biāo)注信息獲取子單元，配置用于利用開源框架cloudcompare框架中的立方體對象基于所述激光點云，獲取障礙物對象的標(biāo)注信息。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，障礙物對象包括:車輛對象、行人對象、交通標(biāo)識對象。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，標(biāo)注信息獲取子單元進一步配置用于:創(chuàng)建障礙物對象對應(yīng)的立方體對象;調(diào)整立方體對象的中心點與障礙物對象的中心點重合；調(diào)整立方體對象的大小、位置、角度，以使立方體對象覆蓋障礙物對象;獲取調(diào)整后的立方體對象的大小、位置、角度;將所述大小、位置、角度作為所述標(biāo)注信息。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，點云獲取單元包括激光點云獲取子單元，配置用于從服務(wù)器獲取道路上的障礙物對象的激光點云。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述生成單元包括: 發(fā)送子單元，配置用于向服務(wù)器發(fā)送所述標(biāo)注信息，以在服務(wù)器上基于所述標(biāo)注信息生成用于對設(shè)置于服務(wù)器上的所述機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練的訓(xùn)練樣本。
【文檔編號】G06T17/05GK105957145SQ201610282676
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】鐘志偉
【申請人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司