運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本申請(qǐng)涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著圖像處理技術(shù)的快速發(fā)展，在智能監(jiān)控系統(tǒng)中對(duì)攝像畫(huà)面的運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行跟 蹤的運(yùn)用越來(lái)越廣泛，被跟蹤的物體在一定時(shí)間內(nèi)、范圍內(nèi)連續(xù)的運(yùn)動(dòng)，該功能需要控制被 跟蹤的物體始終出現(xiàn)在攝像畫(huà)面的中央，因此需要提供實(shí)時(shí)性、連續(xù)性的云臺(tái)控制操作。
[0003] 相關(guān)技術(shù)中，由于攝像設(shè)備在處理圖像時(shí)，與傳感器采集時(shí)間存在一定的延時(shí)，因 此常常造成當(dāng)前處理的圖像與實(shí)際采集圖像的不同步，由于這個(gè)不同步的存在，導(dǎo)致云臺(tái) 的轉(zhuǎn)動(dòng)與實(shí)際被跟蹤物體的位置之間也存在不同步的現(xiàn)象，從而造成跟蹤誤差，導(dǎo)致物體 跟蹤準(zhǔn)確率變低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝诉\(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法及裝置。
[0005] 根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面，提供一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法，所述方法包括：
[0006] 以監(jiān)控畫(huà)面的一個(gè)像素點(diǎn)為參考點(diǎn)，從監(jiān)控畫(huà)面中獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；
[0007] 根據(jù)當(dāng)前幀圖像以及當(dāng)前幀之前的歷史幀圖像計(jì)算所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在幀間的運(yùn)動(dòng) 矢量；
[0008] 通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在幀間的運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在預(yù)設(shè)間隔幀數(shù)后的幀 圖像中的預(yù)測(cè)位置，其中，所述預(yù)設(shè)間隔幀數(shù)大于或等于監(jiān)控設(shè)備采集監(jiān)控圖像的延時(shí)幀 數(shù)；
[0009] 根據(jù)參考點(diǎn)與運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的預(yù)測(cè)位置的位置差值，計(jì)算攝像設(shè)備的預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)；
[0010] 根據(jù)所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)調(diào)整攝像設(shè)備，將運(yùn)動(dòng)目標(biāo)從預(yù)測(cè)位置調(diào)整到所述參考 點(diǎn)。
[0011] 可選的，所述根據(jù)當(dāng)前幀圖像以及當(dāng)前幀之前的歷史幀圖像計(jì)算所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在 幀間的運(yùn)動(dòng)矢量，包括：
[0012] 根據(jù)當(dāng)前幀圖像以及當(dāng)前幀以前的歷史幀圖像，利用運(yùn)動(dòng)目標(biāo)軌跡數(shù)學(xué)模型計(jì)算 所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在幀間的運(yùn)動(dòng)矢量；
[0013] 所述方法還包括：
[0014] 獲取所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在當(dāng)前幀圖像中的實(shí)際位置；
[0015] 根據(jù)所述實(shí)際位置與所述位置差值矯正預(yù)存的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)軌跡數(shù)學(xué)模型。
[0016] 可選的，所述根據(jù)參考點(diǎn)與運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的預(yù)測(cè)位置的位置差值，計(jì)算攝像設(shè)備的預(yù) 測(cè)調(diào)整參數(shù)，包括：
[0017] 根據(jù)下式計(jì)算所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)：
[0018]
[0019] 其中，Δα為預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)中的橫向轉(zhuǎn)動(dòng)角度，Δβ為預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)中的縱向轉(zhuǎn)動(dòng) 角度，α為圖像的最大橫向視角，β為圖像的最大縱向視角，Δχ為預(yù)測(cè)位置與參考點(diǎn)的橫向 坐標(biāo)差，Ay為預(yù)測(cè)位置與參考點(diǎn)的縱向坐標(biāo)差，W為圖像的橫向像素點(diǎn)個(gè)數(shù)，Η為圖像的縱 向像素點(diǎn)個(gè)數(shù)。
[0020] 可選的，所述根據(jù)所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述攝像設(shè)備，包括：
[0021] 獲取所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在當(dāng)前幀圖像中的實(shí)際位置；
[0022] 根據(jù)所述實(shí)際位置與參考點(diǎn)的實(shí)際差異，計(jì)算攝像設(shè)備將運(yùn)動(dòng)目標(biāo)從所述實(shí)際位 置調(diào)整至參考點(diǎn)的修正參數(shù)；
[0023]根據(jù)所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)和修正參數(shù)調(diào)整所述攝像設(shè)備。
[0024] 可選的，所述根據(jù)所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述攝像設(shè)備，包括：
[0025] 獲取當(dāng)前調(diào)整所述攝像設(shè)備的實(shí)際調(diào)整參數(shù)；
[0026] 對(duì)比所述實(shí)際調(diào)整參數(shù)與預(yù)存的所述當(dāng)前幀圖像的預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)的差異，獲得失 步調(diào)整參數(shù)；
[0027] 根據(jù)所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)和失步調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述攝像設(shè)備。
[0028] 根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的第二方面，提供一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置，所述裝置包括：
[0029] 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)獲取模塊，用于以監(jiān)控畫(huà)面的一個(gè)像素點(diǎn)為參考點(diǎn)，從監(jiān)控畫(huà)面中獲取 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；
[0030] 運(yùn)動(dòng)矢量計(jì)算模塊，用于根據(jù)當(dāng)前幀圖像以及當(dāng)前幀之前的歷史幀圖像計(jì)算所述 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在幀間的運(yùn)動(dòng)矢量；
[0031 ]預(yù)測(cè)位置計(jì)算模塊，用于通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在幀間的運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo) 在預(yù)設(shè)間隔幀數(shù)后的幀圖像中的預(yù)測(cè)位置，其中，所述預(yù)設(shè)間隔幀數(shù)大于或等于監(jiān)控設(shè)備 采集監(jiān)控圖像的延時(shí)幀數(shù)；
[0032] 預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)計(jì)算模塊，用于根據(jù)參考點(diǎn)與運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的預(yù)測(cè)位置的位置差值，計(jì) 算攝像設(shè)備的預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)；
[0033] 調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)調(diào)整攝像設(shè)備，將運(yùn)動(dòng)目標(biāo)從預(yù)測(cè)位置調(diào) 整到所述參考點(diǎn)。
[0034] 可選的，所述運(yùn)動(dòng)矢量計(jì)算模塊，包括：
[0035] 運(yùn)動(dòng)矢量計(jì)算模塊，用于根據(jù)當(dāng)前幀圖像以及當(dāng)前幀以前的歷史幀圖像，利用運(yùn) 動(dòng)目標(biāo)軌跡數(shù)學(xué)模型計(jì)算所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在幀間的運(yùn)動(dòng)矢量；
[0036] 所述裝置還包括：
[0037]實(shí)際位置獲取模塊，用于獲取所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在當(dāng)前幀圖像中的實(shí)際位置；
[0038]模型矯正模塊，用于根據(jù)所述實(shí)際位置與所述位置差值矯正預(yù)存的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)軌跡 數(shù)學(xué)模型。
[0039] 可選的，所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)計(jì)算模塊，包括：
[0040] 預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)計(jì)算子模塊，用于根據(jù)下式計(jì)算所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)：
[0041]
[0042] 其中，Δα為預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)中的橫向轉(zhuǎn)動(dòng)角度，Δβ為預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)中的縱向轉(zhuǎn)動(dòng) 角度，α為圖像的最大橫向視角，β為圖像的最大縱向視角，Δχ為預(yù)測(cè)位置與參考點(diǎn)的橫向 坐標(biāo)差，Ay為預(yù)測(cè)位置與參考點(diǎn)的縱向坐標(biāo)差，W為圖像的橫向像素點(diǎn)個(gè)數(shù)，Η為圖像的縱 向像素點(diǎn)個(gè)數(shù)。
[0043]可選的，所述調(diào)整模塊，包括：
[0044] 實(shí)際位置獲取子模塊，用于獲取所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在當(dāng)前幀圖像中的實(shí)際位置；
[0045] 修正參數(shù)計(jì)算子模塊，用于根據(jù)所述實(shí)際位置與參考點(diǎn)的實(shí)際差異，計(jì)算攝像設(shè) 備將運(yùn)動(dòng)目標(biāo)從所述實(shí)際位置調(diào)整至參考點(diǎn)的微調(diào)修正參數(shù)；
[0046] 第一調(diào)整子模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)和修正參數(shù)調(diào)整所述攝像設(shè)備。 [0047]可選的，所述調(diào)整模塊，包括：
[0048] 實(shí)際調(diào)整參數(shù)獲取子模塊，用于獲取當(dāng)前調(diào)整所述攝像設(shè)備的實(shí)際調(diào)整參數(shù)；
[0049] 失步調(diào)整參數(shù)獲取子模塊，用于對(duì)比所述實(shí)際調(diào)整參數(shù)與預(yù)存的所述當(dāng)前幀圖像 的預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)的差異，獲得失步調(diào)整參數(shù)；
[0050] 第二調(diào)整子模塊，用于根據(jù)所述預(yù)測(cè)調(diào)整參數(shù)和失步調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述攝像設(shè) 備。
[0051] 本申請(qǐng)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：
[0052] 基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實(shí)施例中，可以通過(guò)當(dāng)前圖像和歷史圖像預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)目 標(biāo)的運(yùn)動(dòng)矢量，根據(jù)運(yùn)動(dòng)矢量預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在后續(xù)圖像中的預(yù)測(cè)位置，進(jìn)而計(jì)算出攝像設(shè) 備的調(diào)整參數(shù)，因此能使攝像設(shè)備提前轉(zhuǎn)動(dòng)，減小延時(shí)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤帶來(lái)的不良影響，從 而提高運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性。
[0053] 應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不 能限制本申請(qǐng)。
【附圖說(shuō)明】
[0054]此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本申請(qǐng)的實(shí)施 例，并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本申請(qǐng)的原理。
[0055]圖1是本申請(qǐng)根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法的流程圖。
[0056]圖2是本申請(qǐng)根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法的流程圖。 [0057]圖3是本申請(qǐng)根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種用于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置的框圖。 [0058]圖4是本申請(qǐng)根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置的框圖。
[0059]圖5是本申請(qǐng)根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置的框圖。
[0060]圖6是本申請(qǐng)根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置的框圖。
[0061 ]圖7是本申請(qǐng)根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置的框圖。
[0062]圖8是本申請(qǐng)根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的另一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0063] 這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及 附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同