基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)及其送貨方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種物流送貨系統(tǒng)及其送貨方法，具體涉及一種基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)及其送貨方法。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的物流行業(yè)面臨著諸多問題，例如:人工成本日益增加、錯誤率高、從業(yè)人員流動性大、客戶投訴率高等。這些問題的出現(xiàn)與當(dāng)前的物流配送系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化、信息化、智能化程度較低有著很大的關(guān)系。
[0003]當(dāng)前的二維碼技術(shù)已經(jīng)日益成熟，QR(Quick-Response)code是一種被廣泛使用的二維碼，其解碼速度快，可以存儲多種類型。
[0004]二維碼技術(shù)的應(yīng)用極大的改變了我們的日常生活，例如:支付、網(wǎng)站宣傳、微信公眾號等。
[0005]二維碼技術(shù)大多應(yīng)用在網(wǎng)絡(luò)上面，主要做網(wǎng)址信息存儲、微信宣傳等工作，僅僅起到一個信息傳遞的功能。將二維碼技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)自動化現(xiàn)場，例如:物流運輸方面，利用二維碼掃碼控制底層的硬件設(shè)備還是一個空缺。
[0006]在物流運輸方面，一般是利用傳統(tǒng)的傳感器來獲取倉庫的位置信息，主要存在兩方面的問題:
[0007]—、對倉庫的位置總是不能很快速的識別與判定；
[0008]二、因外界干擾往往會產(chǎn)生錯誤的位置信息。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)及其送貨方法，其中，該系統(tǒng)不僅能很快速的識別與判定倉庫的位置，而且識別與判斷不受外界干擾，該送貨方法能夠?qū)崿F(xiàn)自動、快速、準(zhǔn)確送貨，極大的提高物流配送系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化、信息化、智能化程度。
[0010]為了實現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
[0011]—種基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)，其特征在于，包括:智能小車、車載手機(jī)和Windows監(jiān)控平臺，三者組建成局域網(wǎng)，利用WIFI技術(shù)進(jìn)行通訊，并基于TCP/IP通訊協(xié)議進(jìn)行雙工交換數(shù)據(jù)，其中，
[0012]前述智能小車自帶有機(jī)械手、4路紅外對管傳感器和WIFI傳輸模塊，智能小車的控制采用的是單片機(jī)，前述機(jī)械手、4路紅外對管傳感器和WIFI傳輸模塊均與前述單片機(jī)信號連接，單片機(jī)通過WIFI傳輸模塊與車載手機(jī)和Windows監(jiān)控平臺進(jìn)行通訊，
[0013]前述車載手機(jī)裝載于智能小車上，其安裝有用來實現(xiàn)智能搬運的應(yīng)用軟件，前述用來實現(xiàn)智能搬運的應(yīng)用軟件具有學(xué)習(xí)樣本、識別掃碼、數(shù)據(jù)校驗和數(shù)據(jù)通信的功能，智能小車控制車載手機(jī)掃描二維碼，車載手機(jī)向智能小車發(fā)送控制命令，并向Windows監(jiān)控平臺發(fā)送二維碼攜帶的位置信息，
[0014]前述Windows監(jiān)控平臺實時更新智能小車的位置，并向智能小車發(fā)送裝載命令和行走命令，智能小車執(zhí)行相應(yīng)的命令并向Windows監(jiān)控平臺反饋執(zhí)行結(jié)果。
[0015]前述的基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)，其特征在于，前述智能小車還自帶有溫度傳感器，前述Windows監(jiān)控平臺實時呈現(xiàn)前述溫度傳感器的溫度，并在溫度過高時自動報塾目ο
[0016]前述的基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)，其特征在于，前述溫度傳感器為DS18B20數(shù)字溫度傳感器。
[0017]前述的基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)，其特征在于，前述WIFI傳輸模塊為ESP2226芯片。
[0018]前述的基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)，其特征在于，前述單片機(jī)采用的是STC51系列的單片機(jī)。
[0019]前述的基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)，其特征在于，前述車載手機(jī)上安裝的用來實現(xiàn)智能搬運的應(yīng)用軟件基于E4A語言進(jìn)行開發(fā)，運行的平臺為Android系統(tǒng)。
[0020]—種基于前述的物流送貨系統(tǒng)實現(xiàn)自動、快速、準(zhǔn)確送貨的方法，其特征在于，包括以下步驟:
[0021 ] (I)車載手機(jī)學(xué)習(xí)倉庫二維碼信息；
[0022](2)智能小車初始化自檢；
[0023](3)智能小車?yán)煤诎拙€循跡引導(dǎo)走到裝載區(qū)等待；
[0024](4) Windows監(jiān)控平臺向智能小車發(fā)送裝載命令，智能小車裝載貨物，裝載結(jié)束后Windows監(jiān)控平臺向智能小車發(fā)送行走命令，智能小車行走到卸貨區(qū)后停止；
[0025](5)智能小車?yán)肳IFI技術(shù)向車載手機(jī)發(fā)出掃描二維碼命令，通知車載手機(jī)采集倉庫的二維碼；
[0026](6)車載手機(jī)采樣，車載手機(jī)上安裝的用來實現(xiàn)智能搬運的應(yīng)用軟件對采集到的二維碼進(jìn)行識別和判斷，并根據(jù)判斷結(jié)果向智能小車發(fā)出相應(yīng)的控制命令:
[0027]( i)如果識別到的二維碼信息與學(xué)習(xí)的目標(biāo)倉倉庫的二維碼信息一致，則車載手機(jī)向智能小車發(fā)送“放下貨物”的命令，智能小車執(zhí)行步驟(7)，
[0028](ii)如果識別到的二維碼信息與學(xué)習(xí)的目標(biāo)倉倉庫的二維碼信息不一致，則車載手機(jī)向智能小車發(fā)送“繼續(xù)尋找”的命令，智能小車執(zhí)行步驟(8);
[0029](7)智能小車放下貨物，回到起點裝載區(qū)，在裝載區(qū)等待Windows監(jiān)控平臺再次發(fā)送裝載命令；
[°03°] (8)智能小車直接轉(zhuǎn)彎到下一個倉庫，然后在Windows監(jiān)控平臺上更新自己的位置，重復(fù)步驟(5)。
[0031]前述的送貨方法，其特征在于，在步驟(6)中，車載手機(jī)上安裝的用來實現(xiàn)智能搬運的應(yīng)用軟件對采集到的二維碼進(jìn)行識別和判斷采用的是Android程序，調(diào)用API編寫二維碼識別算法以及相應(yīng)的控制指令，利用模糊控制算法對從二維碼還原回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，最后的結(jié)果通過SCOKET網(wǎng)絡(luò)機(jī)制傳給智能小車的單片機(jī)。
[0032]前述的送貨方法，其特征在于，前述車載手機(jī)、智能小車和Windows監(jiān)控平臺構(gòu)成的局域網(wǎng)在TCP/IP通信協(xié)議的基礎(chǔ)上寫入了通信驗證算法，如果某一平臺發(fā)出數(shù)據(jù)，則該平臺一直處在監(jiān)聽狀態(tài)，直到返回自己定義成功的字符串，否則一直發(fā)送數(shù)據(jù)。
[0033]前述的送貨方法，其特征在于，前述智能小車在循跡找尋倉庫時，對控制策略內(nèi)的情況采用循跡糾偏算法，對控制策略外的情況采用模糊控制的算法，對智能小車的速度控制采取PWM的調(diào)速控制策略。
[0034]本發(fā)明的有益之處在于:
[0035](I)將車載手機(jī)、單片機(jī)、Windows監(jiān)控平臺這三個平臺整合到一起，完美的完成了跨平臺數(shù)據(jù)傳輸和智能小車的控制；
[0036](2)首次把二維碼技術(shù)應(yīng)用在保存小車位置信息和控制小車運貨中，不僅實現(xiàn)了快速記錄小車位置信息，而且實現(xiàn)了 100%還原小車位置信息，為快速、準(zhǔn)確判斷智能小車位置提供了重要保障；
[0037](3)車載手機(jī)通過WIFI向智能小車發(fā)送控制命令時，在TCP/IP通信協(xié)議的基礎(chǔ)上寫入了通信驗證算法，如果車載手機(jī)發(fā)出數(shù)據(jù)，則車載手機(jī)處在監(jiān)聽狀態(tài)，直到返回自己定義成功的字符串，否則一直發(fā)送數(shù)據(jù)，保證了整個系統(tǒng)不會因為網(wǎng)絡(luò)的問題導(dǎo)致癱瘓，使整個系統(tǒng)的魯棒性、可靠性、穩(wěn)定性、協(xié)調(diào)性做到了最大的協(xié)調(diào)；
[0038](4)在智能小車循跡找尋倉庫算法中，應(yīng)用了模糊控制的算法，可以有效防止意外情況的發(fā)生;在控制速度的算法中，采取了 PWM的調(diào)速控制策略，可以很容易的控制小車的速度，在轉(zhuǎn)彎減速、在直線行駛加速，最大的優(yōu)化了送貨的效率；
[0039](5)車載手機(jī)上安裝的用來實現(xiàn)智能搬運的應(yīng)用軟件，其基于中文編程語言E4A語言進(jìn)行開發(fā)，純中文軟件編譯，封裝性好，代碼執(zhí)行率高，可讀性好，可視界面編程，界面干凈綠色。
【附圖說明】
[0040]圖1是本發(fā)明的物流送貨系統(tǒng)的組成示意圖；
[0041]圖2是圖1中的智能小車的組成示意圖；
[0042]圖3是本發(fā)明的物流送貨系統(tǒng)送貨的流程圖。
【具體實施方式】
[0043]以下結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作具體的介紹。
[0044]首先介紹本發(fā)明的物流送貨系統(tǒng)的組成。
[0045]參照圖1和圖2，本發(fā)明的基于二維碼導(dǎo)航的物流送貨系統(tǒng)包括:智能小車、車載手機(jī)和Windows監(jiān)控平臺，三者共同組建成一個局域網(wǎng)，該局域網(wǎng)利用WIFI技術(shù)進(jìn)行通訊，并基于TCP/IP通訊協(xié)議進(jìn)行雙工交換數(shù)據(jù)。