相 鄰子圖之間的距離是否超過一個(gè)預(yù)設(shè)值。所述預(yù)設(shè)值可以是所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)間距或者點(diǎn)云中 點(diǎn)的平均點(diǎn)間距的2倍。所述當(dāng)某一個(gè)子圖中點(diǎn)的個(gè)數(shù)少于所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)，該且子圖 與其相鄰子圖的距離超過所述預(yù)設(shè)值，則認(rèn)為該子圖中的所有點(diǎn)為噪聲點(diǎn)，并刪除該子圖 中的所有點(diǎn)。
[0029] 步驟S5,輸出模塊104輸出噪聲點(diǎn)去除后的點(diǎn)云。
[0030] 參閱圖4所示，是本發(fā)明點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法中步驟S2的詳細(xì)流程圖。
[0031] 步驟S20,點(diǎn)云處理模塊101從三角網(wǎng)格化點(diǎn)云中選擇一個(gè)點(diǎn)，將該選擇的點(diǎn)放入 一個(gè)子圖中。
[0032] 步驟S21，點(diǎn)云處理模塊101計(jì)算當(dāng)前選擇的點(diǎn)與三角網(wǎng)格化點(diǎn)云中不屬于任何 子圖且與當(dāng)前選擇的點(diǎn)構(gòu)成三角形一條邊的各點(diǎn)之間的距離。
[0033] 步驟S22,點(diǎn)云處理模塊101將與當(dāng)前選擇的點(diǎn)距離小于預(yù)設(shè)距離的點(diǎn)放入當(dāng)前 子圖中。
[0034] 步驟S23,點(diǎn)云處理模塊101判斷當(dāng)前子圖中是否存在沒有被選擇過的點(diǎn)。若存在 沒有被選擇過的點(diǎn)，則執(zhí)行下述的步驟S24,否則，若不存在沒有被選擇過的點(diǎn)，則執(zhí)行下述 的步驟S25。
[0035] 步驟S24,點(diǎn)云處理模塊101從當(dāng)前子圖中選擇一個(gè)沒有被選擇過的點(diǎn)，之后返回 執(zhí)行上述的步驟S21。
[0036] 步驟S25,點(diǎn)云處理模塊101判斷三角網(wǎng)格化點(diǎn)云中是否存在不屬于任何子圖中 的點(diǎn)。若存在不屬于任何子圖中的點(diǎn)，則執(zhí)行下述的步驟S26。否則，若不存在不屬于任何 子圖中的點(diǎn)，則結(jié)束流程。
[0037] 步驟S26,點(diǎn)云處理模塊101從三角網(wǎng)格化點(diǎn)云中選擇一個(gè)不屬于任何子圖的點(diǎn)， 將該選擇的點(diǎn)放入另一個(gè)子圖中，此時(shí)，該另一個(gè)子圖視為當(dāng)前子圖，之后返回執(zhí)行上述的 步驟S21。
[0038] 最后應(yīng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照 較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的 技術(shù)方案進(jìn)行修改或等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，應(yīng)用于計(jì)算設(shè)備中，其特征在于，該方法包括： 數(shù)據(jù)接收步驟：導(dǎo)入一個(gè)點(diǎn)云，并接收用戶輸入的參數(shù)； 點(diǎn)云處理步驟：將所述點(diǎn)云H角網(wǎng)格化，得到H角網(wǎng)格化點(diǎn)云，并在該H角網(wǎng)格化點(diǎn)云 中，根據(jù)點(diǎn)云中點(diǎn)與點(diǎn)之間的距離W及上述用戶輸入的參數(shù)將所述點(diǎn)云進(jìn)行分類，分成多 個(gè)子圖； 計(jì)算步驟：對(duì)于每一個(gè)子圖，計(jì)算該子圖中的各點(diǎn)與相鄰子圖中各點(diǎn)之間距離，并根據(jù) 該點(diǎn)與點(diǎn)的距離計(jì)算相鄰子圖之間的距離； 噪聲點(diǎn)去除步驟；根據(jù)每個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量及/或相鄰子圖之間的距離進(jìn)行噪聲點(diǎn)判 斷，并去除所述噪聲點(diǎn)；及 輸出步驟：輸出噪聲點(diǎn)去除后的點(diǎn)云。
2. 如權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，其特征在于，所述用戶輸入的參數(shù)包括 預(yù)設(shè)的點(diǎn)間距W及點(diǎn)個(gè)數(shù)。
3. 如權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，其特征在于，其中將所述點(diǎn)云進(jìn)行分類， 分成多個(gè)子圖的步驟包括： (a) 從H角網(wǎng)格化點(diǎn)云中選擇一個(gè)點(diǎn)，將該選擇的點(diǎn)放入一個(gè)子圖中； (b) 計(jì)算當(dāng)前選擇的點(diǎn)與H角網(wǎng)格化點(diǎn)云中不屬于任何子圖且與當(dāng)前選擇的點(diǎn)構(gòu)成H 角形一條邊的各點(diǎn)之間的距離； (C)將與當(dāng)前選擇的點(diǎn)距離小于預(yù)設(shè)距離的點(diǎn)放入當(dāng)前子圖中； (d) 從當(dāng)前子圖中選擇一個(gè)沒有被選擇過的點(diǎn)，并重復(fù)執(zhí)行步驟（b)、（c)及（d)直到當(dāng) 前子圖中不存在沒有被選擇過的點(diǎn)； (e) 從H角網(wǎng)格化點(diǎn)云中選擇一個(gè)不屬于任何子圖的點(diǎn)，將該選擇的點(diǎn)放入另一個(gè)子 圖中，并重復(fù)執(zhí)行步驟（b)、（C)、（d)及（e)直到H角網(wǎng)格化點(diǎn)云中不存在不屬于任何子圖 的點(diǎn)。
4. 如權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，其特征在于，所述噪聲點(diǎn)去除步驟包括： 判斷每個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量是否超過所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)；及 當(dāng)某一個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量沒有超過所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)時(shí)，該子圖中的所有點(diǎn)為噪聲 點(diǎn)，并刪除該子圖中的所有點(diǎn)。
5. 如權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，其特征在于，所述噪聲點(diǎn)去除步驟包括： 判斷每個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量是否超過所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)； 當(dāng)某個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量超過所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)時(shí)，判斷該子圖與其相鄰子圖之間的距 離是否超過一個(gè)預(yù)設(shè)值；及 當(dāng)所述點(diǎn)的數(shù)量少于所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)的子圖與其相鄰子圖的距離超過所述預(yù)設(shè)值 時(shí)，該子圖中的所有點(diǎn)為噪聲點(diǎn)，并刪除該子圖中的所有點(diǎn)。
6. -種點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除系統(tǒng)，運(yùn)行于計(jì)算設(shè)備中，其特征在于，該系統(tǒng)包括： 數(shù)據(jù)接收模塊，用于導(dǎo)入一個(gè)點(diǎn)云，并接收用戶輸入的參數(shù)； 點(diǎn)云處理模塊，用于將所述點(diǎn)云H角網(wǎng)格化，得到H角網(wǎng)格化點(diǎn)云，并在該H角網(wǎng)格化 點(diǎn)云中，根據(jù)點(diǎn)云中點(diǎn)與點(diǎn)之間的距離W及上述用戶輸入的參數(shù)將所述點(diǎn)云進(jìn)行分類，分 成多個(gè)子圖； 計(jì)算模塊，用于對(duì)于每一個(gè)子圖，計(jì)算該子圖中的各點(diǎn)與相鄰子圖中各點(diǎn)之間距離，并 根據(jù)該點(diǎn)與點(diǎn)的距離計(jì)算相鄰子圖之間的距離； 噪聲點(diǎn)去除模塊，用于根據(jù)每個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量及/或相鄰子圖之間的距離進(jìn)行噪聲 點(diǎn)判斷，并去除所述噪聲點(diǎn)；及 輸出模塊，用于輸出噪聲點(diǎn)去除后的點(diǎn)云。
7. 如權(quán)利要求6所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除系統(tǒng)，其特征在于，所述用戶輸入的參數(shù)包括 預(yù)設(shè)的點(diǎn)間距W及點(diǎn)個(gè)數(shù)。
8. 如權(quán)利要求7所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除系統(tǒng)，其特征在于，所述點(diǎn)云處理模塊采用如 下步驟將所述點(diǎn)云進(jìn)行分類，分成多個(gè)子圖： (a) 從H角網(wǎng)格化點(diǎn)云中選擇一個(gè)點(diǎn)，將該選擇的點(diǎn)放入一個(gè)子圖中； (b) 計(jì)算當(dāng)前選擇的點(diǎn)與H角網(wǎng)格化點(diǎn)云中不屬于任何子圖且與當(dāng)前選擇的點(diǎn)構(gòu)成H 角形一條邊的各點(diǎn)之間的距離； (C)將與當(dāng)前選擇的點(diǎn)距離小于預(yù)設(shè)距離的點(diǎn)放入當(dāng)前子圖中； (d) 從當(dāng)前子圖中選擇一個(gè)沒有被選擇過的點(diǎn)，并重復(fù)執(zhí)行步驟（b)、（c)及（d)直到當(dāng) 前子圖中不存在沒有被選擇過的點(diǎn)； (e) 從H角網(wǎng)格化點(diǎn)云中選擇一個(gè)不屬于任何子圖的點(diǎn)，將該選擇的點(diǎn)放入另一個(gè)子 圖中，并重復(fù)執(zhí)行步驟（b)、（C)、（d)及（e)直到H角網(wǎng)格化點(diǎn)云中不存在不屬于任何子圖 的點(diǎn)。
9. 如權(quán)利要求7所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除系統(tǒng)，其特征在于，所述噪聲點(diǎn)去除模塊采用 如下步驟去除點(diǎn)云中的噪聲點(diǎn)： 判斷每個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量是否超過所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)；及 當(dāng)某一個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量沒有超過所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)時(shí)，該子圖中的所有點(diǎn)為噪聲 點(diǎn)，并刪除該子圖中的所有點(diǎn)。
10. 如權(quán)利要求7所述的點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除系統(tǒng)，其特征在于，所述噪聲點(diǎn)去除模塊采用 如下步驟去除點(diǎn)云中的噪聲點(diǎn)： 判斷每個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量是否超過所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)； 當(dāng)某個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量超過所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)時(shí)，判斷該子圖與其相鄰子圖之間的距 離是否超過一個(gè)預(yù)設(shè)值；及 當(dāng)所述點(diǎn)的數(shù)量少于所述預(yù)設(shè)的點(diǎn)個(gè)數(shù)的子圖與其相鄰子圖的距離超過所述預(yù)設(shè)值 時(shí)，該子圖中的所有點(diǎn)為噪聲點(diǎn)，并刪除該子圖中的所有點(diǎn)。
【專利摘要】一種點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除方法，包括步驟：導(dǎo)入一個(gè)點(diǎn)云，并接收用戶輸入的參數(shù)；將所述點(diǎn)云三角網(wǎng)格化，得到三角網(wǎng)格化點(diǎn)云，并在該三角網(wǎng)格化點(diǎn)云中，根據(jù)點(diǎn)云中點(diǎn)與點(diǎn)之間的距離以及上述用戶輸入的參數(shù)將所述點(diǎn)云進(jìn)行分類，分成多個(gè)子圖；對(duì)于每一個(gè)子圖，計(jì)算該子圖中的各點(diǎn)與相鄰子圖中各點(diǎn)之間距離，并根據(jù)該點(diǎn)與點(diǎn)的距離計(jì)算相鄰子圖之間的距離；根據(jù)每個(gè)子圖中點(diǎn)的數(shù)量及/或相鄰子圖之間的距離進(jìn)行噪聲點(diǎn)判斷，并去除所述噪聲點(diǎn)；及輸出噪聲點(diǎn)去除后的點(diǎn)云。本發(fā)明還提供一種點(diǎn)云噪聲點(diǎn)去除系統(tǒng)。本系統(tǒng)及方法能夠能夠根據(jù)不同的要求，智能地去除點(diǎn)云中的噪聲點(diǎn)。
【IPC分類】G06T5-00
【公開號(hào)】CN104574282
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201310498681
【發(fā)明人】張旨光, 吳新元, 謝鵬
【申請(qǐng)人】鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請(qǐng)日】2013年10月22日
【公告號(hào)】US20150109290