一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法和裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法和裝置，涉及電子信息【技術(shù)領(lǐng)域】，能夠在跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度過(guò)快或圖像產(chǎn)生了運(yùn)動(dòng)模糊的情況下，提高圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度。本發(fā)明的方法包括：目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖；根據(jù)第一圖像幀的主要視圖和第二圖像幀的主要視圖，得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像；獲取第二圖像幀的視差圖，根據(jù)視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)；利用第二圖像幀的主要視圖、輔助視圖和不可信點(diǎn)修正視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。本發(fā)明適用于跟蹤圖像中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，并生成圖像的深度圖像的場(chǎng)景。
【專利說(shuō)明】一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及電子信息【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，圖像目標(biāo)跟蹤是計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究的核心問(wèn)題，經(jīng)常應(yīng)用于視頻監(jiān)控、智能導(dǎo)航、醫(yī)學(xué)診斷以及人機(jī)交互等領(lǐng)域。但是，由于攝像機(jī)的幀速度不足或者攝像機(jī)的曝光時(shí)間與運(yùn)動(dòng)物體速度不匹配等原因，視頻中會(huì)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)模糊，運(yùn)動(dòng)模糊會(huì)導(dǎo)致目標(biāo)區(qū)域的紋理弱化，從而無(wú)法計(jì)算深度信息，不能得到跟蹤目標(biāo)的深度圖像，影響對(duì)跟蹤目標(biāo)的持續(xù)跟蹤，還會(huì)導(dǎo)致跟蹤目標(biāo)丟失。
[0003]為了解決由于運(yùn)動(dòng)模糊導(dǎo)致的不能得到跟蹤目標(biāo)的深度圖像的問(wèn)題，在現(xiàn)有技術(shù)中，通常會(huì)獲取視頻中連續(xù)兩幀彩色圖像，并獲取前一幀彩色圖像的深度圖像，根據(jù)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性，在前一幀的彩色圖像的深度圖像中，利用以每一點(diǎn)為中心的正方形區(qū)域中的像素點(diǎn)的深度加權(quán)，計(jì)算得到后一幀彩色圖像中每一點(diǎn)的估計(jì)深度，并得到后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖，再將后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖分為8*8的小塊，針對(duì)后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖中的每一個(gè)小塊，在給定的搜索范圍內(nèi)使用塊匹配的運(yùn)動(dòng)估計(jì)法，在前一幀彩色圖像的深度圖像中計(jì)算得到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，并用前一幀彩色圖像的深度圖像中最相似的小塊中每一點(diǎn)的深度替代后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像的小塊中每一點(diǎn)的深度，最終得到后一幀彩色圖像的精度深度圖像。
[0004]但是，如果跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度過(guò)快或者圖像產(chǎn)生了運(yùn)動(dòng)模糊，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，導(dǎo)致前一幀彩色圖像的深度圖像的小塊與后一幀彩色圖像的深度圖像的小塊匹配不準(zhǔn)確，由于塊匹配不準(zhǔn)確，最終得到的后一幀彩色圖像的精度深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度都較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的實(shí)施例提供一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法和裝置，能夠在跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度過(guò)快或圖像產(chǎn)生了運(yùn)動(dòng)模糊的情況下，提高圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度。
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案:
[0007]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置，包括:
[0008]第一獲取模塊，用于獲取第一圖像幀的主要視圖和與所述第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，一個(gè)圖像幀的主要視圖包括所述一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，其中，所述第一圖像幀的主要視圖為所述第一圖像幀的左視圖，同時(shí)，所述第二圖像幀的主要視圖為所述第二圖像幀的左視圖；或者，所述第一圖像幀的主要視圖為所述第一圖像幀的右視圖，同時(shí)，所述第二圖像幀的主要視圖為所述第二圖像幀的右視圖；
[0009]第二獲取模塊，用于根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖和所述第二圖像幀的主要視圖，得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像用于表示跟蹤目標(biāo)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)模糊的區(qū)域；
[0010]第三獲取模塊，用于獲取所述第二圖像幀的視差圖，根據(jù)所述視差圖和所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到所述第二圖像幀的不可信點(diǎn)，所述不可信點(diǎn)為所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中視差值缺失的像素點(diǎn)；
[0011]修正模塊，用于利用所述第二圖像幀的主要視圖、所述第二圖像幀的輔助視圖和所述不可信點(diǎn)修正所述視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的所述視差圖得到所述第二圖像幀的深度圖像，所述輔助視圖為一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，且一個(gè)圖像幀的所述主要視圖與所述輔助視圖不同。
[0012]結(jié)合第一方面，在第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二獲取模塊，包括:
[0013]第一獲取單元，用于根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖，獲取所述第二圖像幀的主要視圖的前景掩碼圖像，并標(biāo)記所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)，所述前景掩碼圖像用于表示所述第二圖像幀的主要視圖中發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域，所述變化像素點(diǎn)是所述跟蹤目標(biāo)發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域中的像素點(diǎn)；
[0014]第二獲取單元，用于根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值，獲取所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)；
[0015]第三獲取單元，用于在所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)中，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)，所述目標(biāo)像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)在預(yù)設(shè)閾值范圍中；
[0016]第四獲取單元，用于利用所述目標(biāo)像素點(diǎn)得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像。
[0017]結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第二獲取單元,包括: [0018]第一獲取子單元，用于獲取所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值 Cobj1；
[0019]第二獲取子單元，用于根據(jù)公式
[0020]alpha2(x, y) ^Cobj1+[l-alpha2 (x, y)]*^ (x, y) =C2 (x, y)，得到所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)alpha2 (x，y)，其中，C1 (x，y)是所述第一圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息，C2 (x，y)是所述第二圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息。
[0021]結(jié)合第一方面或第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第三獲取模塊，包括:
[0022]第一標(biāo)記單元，用于在所述視差圖中標(biāo)記視差缺失點(diǎn)，所述視差缺失點(diǎn)是所述視差圖中無(wú)法得到視差值的像素點(diǎn)；
[0023]第二標(biāo)記單元，用于在所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中標(biāo)記所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)，并將所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)作為所述不可信點(diǎn)。
[0024]結(jié)合第一方面，在第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述修正模塊，包括:
[0025]第五獲取單元，用于獲取所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，并根據(jù)所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，得到目標(biāo)視差范圍，所述目標(biāo)視差范圍用于估計(jì)第二圖像幀重匹配范圍；
[0026]第六獲取單元，用于根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和目標(biāo)視差范圍，得到所述第二圖像幀的輔助視圖中的輔助區(qū)域；
[0027]匹配單元，用于對(duì)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和所述輔助區(qū)域進(jìn)行重匹配，得到所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，所述不可信點(diǎn)的匹配視差值為重匹配中所述不可信點(diǎn)匹配誤差最小的視差值；
[0028]修正單元，用于將所述視差圖中與所述不可信點(diǎn)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)像素點(diǎn)的視差值替換為所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，得到修正過(guò)的所述視差圖。
[0029]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法，包括:
[0030]所述目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)獲取第一圖像幀的主要視圖和與所述第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，一個(gè)圖像幀的主要視圖包括所述一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，其中，所述第一圖像幀的主要視圖為所述第一圖像幀的左視圖，同時(shí)，所述第二圖像幀的主要視圖為所述第二圖像幀的左視圖；或者，所述第一圖像幀的主要視圖為所述第一圖像幀的右視圖，同時(shí)，所述第二圖像幀的主要視圖為所述第二圖像幀的右視圖；
[0031]根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖和所述第二圖像幀的主要視圖，得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像用于表示跟蹤目標(biāo)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)模糊的區(qū)域；
[0032]獲取所述第二圖像幀的視差圖，根據(jù)所述視差圖和所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到所述第二圖像幀的不可信點(diǎn)，所述不可信點(diǎn)為所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中視差值缺失的像素點(diǎn)；
[0033]利用所述第二圖像幀的主要視圖、所述第二圖像幀的輔助視圖和所述不可信點(diǎn)修正所述視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的所述視差圖得到所述第二圖像幀的深度圖像，所述輔助視圖為一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，且一個(gè)圖像幀的所述主要視圖與所述輔助視圖不同。
[0034]結(jié)合第二方面，在第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖和所述第二圖像幀的主要視圖，得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，包括:
[0035]根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖，獲取所述第二圖像幀的主要視圖的前景掩碼圖像，并標(biāo)記所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)，所述前景掩碼圖像用于表示所述第二圖像幀的主要視圖中發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域，所述變化像素點(diǎn)是所述跟蹤目標(biāo)發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域中的像素點(diǎn)；
[0036]根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值，獲取所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)；
[0037]在所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)中，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)，所述目標(biāo)像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)在預(yù)設(shè)閾值范圍中；
[0038]利用所述目標(biāo)像素點(diǎn)得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像。
[0039]結(jié)合第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值，獲取所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)，包括:
[0040]獲取所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值Cobj1 ；
[0041]根據(jù)公式alpha2(x, y)*Cobj1+[l-alpha2 (x, y)]*C1(x, y) =C2 (x, y)，得到所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)alpha2 (X，y)，其中，C1 (x，y)是所述第一圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息，C2 (x，y)是所述第二圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息。[0042]結(jié)合第二方面或第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取所述第二圖像幀的視差圖，根據(jù)所述視差圖和所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到所述第二圖像幀的不可信點(diǎn)，包括:
[0043]在所述視差圖中標(biāo)記視差缺失點(diǎn)，所述視差缺失點(diǎn)是所述視差圖中無(wú)法得到視差值的像素點(diǎn)；
[0044]在所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中標(biāo)記所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)，并將所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)作為所述不可信點(diǎn)。
[0045]結(jié)合第二方面，在第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述利用所述第二圖像幀的主要視圖、所述第二圖像幀的輔助視圖和所述不可信點(diǎn)修正所述視差圖，包括:
[0046]獲取所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，并根據(jù)所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，得到目標(biāo)視差范圍，所述目標(biāo)視差范圍用于估計(jì)第二幀圖像輔助區(qū)域重匹配的范圍；
[0047]根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和目標(biāo)視差范圍，得到所述第二圖像幀的輔助視圖中的輔助區(qū)域；
[0048]對(duì)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和所述輔助區(qū)域進(jìn)行重匹配，得到所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，所述不可信點(diǎn)的匹配視差值為重匹配中所述不可信點(diǎn)匹配誤差最小的視差值；
[0049]將所述視差圖中與所述不可信點(diǎn)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)像素點(diǎn)的視差值替換為所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，得到修正過(guò)的所述視差圖。
[0050]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法和裝置，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)能夠獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)第一圖像幀的主要視圖和第二圖像幀的主要視圖，得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，獲取第二圖像幀的視差圖，根據(jù)視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，利用第二圖像幀的主要視圖、第二圖像幀的輔助視圖和不可信點(diǎn)修正視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案修正第二圖像幀的視差圖時(shí)，利用的是第二圖像幀的左、右視圖，而左、右視圖是很相似的，避免了當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)快和發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中利用相鄰兩個(gè)圖像幀進(jìn)行塊匹配，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，從而無(wú)法準(zhǔn)確匹配，得到準(zhǔn)確的深度圖像的問(wèn)題，本方案利用同一圖像幀的左、右視圖以及不可信點(diǎn)對(duì)圖像幀的視差圖進(jìn)行修復(fù)，得到圖像幀的精確的深度圖像，提高了圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0051]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0052]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0053]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置的一種具體實(shí)現(xiàn)方式的結(jié)構(gòu)示意圖；[0054]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置的另一種具體實(shí)現(xiàn)方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0055]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置的又一種具體實(shí)現(xiàn)方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0056]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置的再一種具體實(shí)現(xiàn)方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0057]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0058]圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法的流程圖；
[0059]圖8a為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法的一種具體實(shí)現(xiàn)方式的流程圖；
[0060]圖8b為本發(fā)明實(shí)施例提供的一組跟蹤目標(biāo)的圖像巾貞的舉例說(shuō)明不意圖；
[0061]圖Sc為本發(fā)明實(shí)施例提供的一組跟蹤目標(biāo)的圖像幀的前景掩碼圖像的舉例說(shuō)明示意圖；
[0062]圖8d為本發(fā)明實(shí)施例提供的一組跟蹤目標(biāo)的圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像的舉例說(shuō)明示意圖；
[0063]圖Se為本發(fā)明實(shí)施例提供的一組跟蹤目標(biāo)的圖像幀的視差缺失圖像的舉例說(shuō)明示意圖；
[0064]圖8f為本發(fā)明實(shí)施例提供的一組跟蹤目標(biāo)的圖像幀的不可信點(diǎn)圖像的舉例說(shuō)明示意圖；
[0065]圖Sg為本發(fā)明實(shí)施例提供的一組跟蹤目標(biāo)的圖像幀的未修正的視差圖的舉例說(shuō)明不意圖；
[0066]圖8h為本發(fā)明實(shí)施例提供的一組跟蹤目標(biāo)的圖像幀的修正過(guò)的視差圖的舉例說(shuō)明不意圖；
[0067]圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法的另一種具體實(shí)現(xiàn)方式的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0068]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0069]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案基于立體視覺(jué)技術(shù)，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)處理的圖像幀均具有左、右視圖，左、右視圖是由立體視覺(jué)攝像中左、右兩個(gè)攝像機(jī)拍攝而成的。本方案中，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)這兩個(gè)視圖得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，再根據(jù)第二圖像幀的視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，最后根據(jù)第二圖像幀的主要視圖、第二圖像幀的輔助視圖和不可信點(diǎn)修正第二圖像幀的視差圖，并根據(jù)視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。
[0070]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置100，如圖1所示，包括:
[0071]第一獲取模塊101，用于獲取第一圖像幀的主要視圖和與所述第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖。
[0072]其中，一個(gè)圖像幀的主要視圖包括這一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)。第一圖像幀的主要視圖為第一圖像幀的左視圖，同時(shí)，第二圖像幀的主要視圖為第二圖像幀的左視圖；或者，第一圖像幀的主要視圖為第一圖像幀的右視圖，同時(shí)，第二圖像幀的主要視圖為第二圖像幀的右視圖。
[0073]第二獲取模塊102，用于根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖和所述第二圖像幀的主要視圖，得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像。
[0074]其中，運(yùn)動(dòng)模糊圖像用于表示跟蹤目標(biāo)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)模糊的區(qū)域。
[0075]第三獲取模塊103，用于獲取所述第二圖像幀的視差圖，根據(jù)所述視差圖和所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到所述第二圖像幀的不可信點(diǎn)。
[0076]其中，不可信點(diǎn)為運(yùn)動(dòng)模糊圖像中視差值缺失的像素點(diǎn)，即不可信點(diǎn)為跟蹤目標(biāo)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)模糊的區(qū)域中視差值缺失的像素點(diǎn)。
[0077]修正模塊104，用于利用所述第二圖像幀的主要視圖、所述第二圖像幀的輔助視圖和所述不可信點(diǎn)修正所述視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的所述視差圖得到所述第二圖像幀的深度圖像。
[0078]其中，輔助視圖為一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，且一個(gè)圖像幀的主要視圖與輔助視圖不同。
[0079]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置，該裝置能夠獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)第一圖像幀的主要視圖和第二圖像幀的主要視圖，得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，獲取第二圖像幀的視差圖，根據(jù)視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，利用第二圖像幀的主要視圖、第二圖像幀的輔助視圖和不可信點(diǎn)修正視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案修正第二圖像幀的視差圖時(shí)，利用的是第二圖像幀的左、右視圖，而左、右視圖是很相似的，避免了當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)快和發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中利用相鄰兩個(gè)圖像幀進(jìn)行塊匹配，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，從而無(wú)法準(zhǔn)確匹配，得到準(zhǔn)確的深度圖像的問(wèn)題，本方案利用同一圖像幀的左、右視圖以及不可信點(diǎn)對(duì)圖像幀的視差圖進(jìn)行修復(fù)，得到圖像幀的精確的深度圖像，提高了圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度。
[0080]進(jìn)一步的，如圖2所示，所述第二獲取模塊102，包括:
[0081]第一獲取單元1021，用于根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖，獲取所述第二圖像幀的主要視圖的前景掩碼圖像，并標(biāo)記所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)。
[0082]其中，前景掩碼圖像用于表示第二圖像幀的主要視圖中發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域，變化像素點(diǎn)是跟蹤目標(biāo)發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域中的像素點(diǎn)。
[0083]第二獲取單元1022，用于根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值，獲取所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)。
[0084]第三獲取單元1023，用于在所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)中，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)。
[0085]其中，目標(biāo)像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)在預(yù)設(shè)閾值范圍中。
[0086]第四獲取單元1024，用于利用所述目標(biāo)像素點(diǎn)得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像。
[0087]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置，該裝置能夠獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)第二圖像幀的主要視圖，獲取第二圖像幀的主要視圖的前景掩碼圖像，并標(biāo)記前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)，根據(jù)第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值，獲取前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)，在前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)中，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)，利用目標(biāo)像素點(diǎn)得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，獲取第二圖像幀的視差圖，根據(jù)視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，利用第二圖像幀的主要視圖、第二圖像幀的輔助視圖和不可信點(diǎn)修正視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案修正第二圖像幀的視差圖時(shí)，利用的是第二圖像幀的左、右視圖，而左、右視圖是很相似的，避免了當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)快和發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中利用相鄰兩個(gè)圖像幀進(jìn)行塊匹配，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，從而無(wú)法準(zhǔn)確匹配，得到準(zhǔn)確的深度圖像的問(wèn)題，本方案利用同一圖像幀的左、右視圖以及不可信點(diǎn)對(duì)圖像幀的視差圖進(jìn)行修復(fù)，得到圖像幀的精確的深度圖像，提高了圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度；同時(shí)，不需要技術(shù)人員手工標(biāo)記并提取模糊區(qū)域，該裝置可以利用顏色融合程度參數(shù)和預(yù)設(shè)閾值，獲取模糊區(qū)域，并得到運(yùn)動(dòng)模糊圖像，節(jié)省了在獲取模糊區(qū)域上花費(fèi)的時(shí)間和精力。
[0088]進(jìn)一步的，如圖3所示，所述第二獲取單元1022，包括:
[0089]第一獲取子單元10221，用于獲取所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值Cobj115
[0090]第二獲取子單元10222，用于根據(jù)公式
[0091]alpha2(x, y) ^Cobj1+[l-alpha2 (x, y)]*^ (x, y) =C2 (x, y)，得到所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)alpha2 (X，y)。
[0092]其中，Cl (x，y)是第一圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息，C2 (x，y)是所述第二圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息。
[0093]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置，該裝置能夠獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)第一圖像幀的主要視圖和第二圖像幀的主要視圖，利用前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)和預(yù)設(shè)閾值范圍獲取目標(biāo)像素點(diǎn)，利用目標(biāo)像素點(diǎn)得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，獲取第二圖像幀的視差圖，根據(jù)視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，利用第二圖像幀的主要視圖、第二圖像幀的輔助視圖和不可信點(diǎn)修正視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案修正第二圖像幀的視差圖時(shí)，利用的是第二圖像幀的左、右視圖，而左、右視圖是很相似的，避免了當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)快和發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中利用相鄰兩個(gè)圖像幀進(jìn)行塊匹配，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，從而無(wú)法準(zhǔn)確匹配，得到準(zhǔn)確的深度圖像的問(wèn)題，本方案利用同一圖像幀的左、右視圖以及不可信點(diǎn)對(duì)圖像幀的視差圖進(jìn)行修復(fù)，得到圖像幀的精確的深度圖像，提高了圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度；同時(shí)，不需要技術(shù)人員手工標(biāo)記并提取模糊區(qū)域，該裝置可以利用顏色融合程度參數(shù)和預(yù)設(shè)閾值，獲取模糊區(qū)域，并得到運(yùn)動(dòng)模糊圖像，節(jié)省了在獲取模糊區(qū)域上花費(fèi)的時(shí)間和精力O
[0094]進(jìn)一步的，如圖4所示，所述第三獲取模塊103，包括:
[0095]第一標(biāo)記單元1031，用于在所述視差圖中標(biāo)記視差缺失點(diǎn)。
[0096]其中，視差缺失點(diǎn)是視差圖中無(wú)法得到視差值的像素點(diǎn)。
[0097]第二標(biāo)記單元1032，用于在所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中標(biāo)記所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)，并將所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)作為所述不可信點(diǎn)。
[0098]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置，該裝置能夠獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)第一圖像幀的主要視圖和第二圖像幀的主要視圖，得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，將視差圖中的視差缺失點(diǎn)標(biāo)記為不可信點(diǎn)，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，利用第二圖像幀的主要視圖、第二圖像幀的輔助視圖和不可信點(diǎn)修正視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案修正第二圖像幀的視差圖時(shí)，利用的是第二圖像幀的左、右視圖，而左、右視圖是很相似的，避免了當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)快和發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中利用相鄰兩個(gè)圖像幀進(jìn)行塊匹配，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，從而無(wú)法準(zhǔn)確匹配，得到準(zhǔn)確的深度圖像的問(wèn)題，本方案利用同一圖像幀的左、右視圖以及不可信點(diǎn)對(duì)圖像幀的視差圖進(jìn)行修復(fù)，得到圖像幀的精確的深度圖像，提高了圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度。
[0099]進(jìn)一步的,如圖5所示,所述修正模塊104,包括:
[0100]第五獲取單元1041，用于獲取所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，并根據(jù)所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，得到目標(biāo)視差范圍。
[0101]其中，目標(biāo)視差范圍用于估計(jì)第二圖像幀重匹配范圍。
[0102]第六獲取單元1042，用于根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和目標(biāo)視差范圍，得到所述第二圖像幀的輔助視圖中的輔助區(qū)域。
[0103]匹配單元1043，用于對(duì)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和所述輔助區(qū)域進(jìn)行重匹配，得到所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)的匹配視差值。
[0104]其中，不可信點(diǎn)的匹配視差值為重匹配中不可信點(diǎn)匹配誤差最小的視差值。
[0105]修正單元1044，用于將所述視差圖中與所述不可信點(diǎn)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)像素點(diǎn)的視差值替換為所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，得到修正過(guò)的所述視差圖。
[0106]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置，該裝置能夠獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)第一圖像幀的主要視圖和第二圖像幀的主要視圖，得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，獲取第二圖像幀的視差圖，根據(jù)視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，對(duì)第二圖像幀的主要視圖和輔助視圖中的主要區(qū)域和輔助區(qū)域進(jìn)行塊匹配，利用不可信點(diǎn)和匹配結(jié)果修正的二圖像幀的視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案修正第二圖像幀的視差圖時(shí)，利用的是第二圖像幀的左、右視圖，而左、右視圖是很相似的，避免了當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)快和發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中利用相鄰兩個(gè)圖像幀進(jìn)行塊匹配，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，從而無(wú)法準(zhǔn)確匹配，得到準(zhǔn)確的深度圖像的問(wèn)題，本方案利用同一圖像幀的左、右視圖以及不可信點(diǎn)對(duì)圖像幀的視差圖進(jìn)行修復(fù)，得到圖像幀的精確的深度圖像，提高了圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度。
[0107]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)200，如圖6所示，包括:至少一個(gè)處理器201，例如CPU，至少一個(gè)通信總線202，存儲(chǔ)器203，至少一個(gè)網(wǎng)絡(luò)接口 204或者用戶接口205。通信總線202用于實(shí)現(xiàn)這些組件之間的連接通信?？蛇x的，用戶接口 205包括顯示器、鍵盤、鼠標(biāo)、觸摸屏等設(shè)備。存儲(chǔ)器203可能包含高速RAM存儲(chǔ)器，也可能還包括非不穩(wěn)定的存儲(chǔ)器(non-volatile memory),例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器。
[0108]具體的，存儲(chǔ)器203可以用于存儲(chǔ)第一圖像幀的左、右視圖和第二圖像幀的左、右視圖，還可以用于存儲(chǔ)第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像和第二圖像幀的視差圖，還可以用于存儲(chǔ)修正過(guò)的第二圖像幀的視差圖和第二圖像幀的深度圖像。
[0109]進(jìn)一步的，存儲(chǔ)器203可以用于存儲(chǔ)第二圖像幀的主要視圖的前景掩碼圖像，還可以用于存儲(chǔ)第一圖像幀的主要視圖中跟蹤目標(biāo)的顏色均值、前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)以及預(yù)設(shè)閾值范圍，還可以用于存儲(chǔ)第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，還可以存儲(chǔ)用于重匹配的塊匹配算法和重匹配得到的匹配視差值。
[0110]處理器201可以用于獲取第一圖像幀的主要視圖和與所述第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，一個(gè)圖像幀的主要視圖包括所述一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，其中，所述第一圖像幀的主要視圖為所述第一圖像幀的左視圖，同時(shí)，所述第二圖像幀的主要視圖為所述第二圖像幀的左視圖；或者，所述第一圖像幀的主要視圖為所述第一圖像幀的右視圖，同時(shí)，所述第二圖像幀的主要視圖為所述第二圖像幀的右視圖；以及，用于根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖和所述第二圖像幀的主要視圖，得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像用于表示跟蹤目標(biāo)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)模糊的區(qū)域；以及，用于獲取所述第二圖像幀的視差圖，根據(jù)所述視差圖和所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到所述第二圖像幀的不可信點(diǎn)，所述不可信點(diǎn)為`所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中視差值缺失的像素點(diǎn)；以及，用于利用所述第二圖像幀的主要視圖、所述第二圖像幀的輔助視圖和所述不可信點(diǎn)修正所述視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的所述視差圖得到所述第二圖像幀的深度圖像，所述輔助視圖為一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，且一個(gè)圖像幀的所述主要視圖與所述輔助視圖不同。
[0111]具體的，處理器201還可以用于根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖，獲取所述第二圖像幀的主要視圖的前景掩碼圖像，并標(biāo)記所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)，所述前景掩碼圖像用于表示所述第二圖像幀的主要視圖中發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域，所述變化像素點(diǎn)是所述跟蹤目標(biāo)發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域中的像素點(diǎn)；以及，用于根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值，獲取所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)；以及，用于在所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)中，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)，所述目標(biāo)像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)在預(yù)設(shè)閾值范圍中；以及，用于利用所述目標(biāo)像素點(diǎn)得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像。
[0112]具體的，處理器201還可以用于獲取所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值Cobj1 ;以及，用于根據(jù)公式
[0113]alpha2(x, y) ^Cobj1+[l-alpha2 (x, y)]*^ (x, y) =C2 (x, y)，得到所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)alpha2 (x，y)，其中，C1 (x，y)是所述第一圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息，C2 (x，y)是所述第二圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息。
[0114]具體的，處理器201還可以用于在所述視差圖中標(biāo)記視差缺失點(diǎn)，所述視差缺失點(diǎn)是所述視差圖中無(wú)法得到視差值的像素點(diǎn)；以及，用于在所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中標(biāo)記所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)，并將所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)作為所述不可信點(diǎn)。
[0115]具體的，處理器201還可以用于獲取所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，并根據(jù)所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，得到目標(biāo)視差范圍，所述目標(biāo)視差范圍用于估計(jì)第二圖像幀重匹配范圍；以及，用于根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和目標(biāo)視差范圍，得到所述第二圖像幀的輔助視圖中的輔助區(qū)域；以及，用于對(duì)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和所述輔助區(qū)域進(jìn)行重匹配，得到所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，所述不可信點(diǎn)的匹配視差值為重匹配中所述不可信點(diǎn)匹配誤差最小的視差值；以及，用于將所述視差圖中與所述不可信點(diǎn)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)像素點(diǎn)的視差值替換為所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，得到修正過(guò)的所述視差圖。
[0116]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)能夠獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)第一圖像幀的主要視圖和第二圖像幀的主要視圖，利用像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)和預(yù)設(shè)閾值范圍，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)，并得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，獲取第二圖像幀的視差圖，根據(jù)視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，對(duì)第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和輔助視圖中輔助區(qū)域進(jìn)行重匹配，利用不可信點(diǎn)和匹配結(jié)果修正第二圖像幀的視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案修正第二圖像幀的視差圖時(shí)，利用的是第二圖像幀的左、右視圖，而左、右視圖是很相似的，避免了當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)快和發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中利用相鄰兩個(gè)圖像幀進(jìn)行塊匹配，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，從而無(wú)法準(zhǔn)確匹配，得到準(zhǔn)確的深度圖像的問(wèn)題，本方案利用同一圖像幀的左、右視圖以及不可信點(diǎn)對(duì)圖像幀的視差圖進(jìn)行修復(fù)，得到圖像幀的精確的深度圖像，提高了圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度；同時(shí)，不需要技術(shù)人員手工標(biāo)記并提取模糊區(qū)域，該裝置可以利用顏色融合程度參數(shù)和預(yù)設(shè)閾值，獲取模糊區(qū)域，并得到運(yùn)動(dòng)模糊圖像，節(jié)省了在獲取模糊區(qū)域上花費(fèi)的時(shí)間和精力。
[0117]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法，用于一種目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，如圖7所示，包括:
[0118]301，所述目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)獲取第一圖像幀的主要視圖和與所述第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖。
[0119]其中，第一圖像幀是與第二圖像幀相鄰的前一圖像幀，一個(gè)圖像幀的主要視圖包括一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，左、右視圖是在立體視覺(jué)中，由左、右兩臺(tái)攝像機(jī)拍攝的圖像，所以一個(gè)視圖幀存在一個(gè)左視圖和一個(gè)右視圖。如果選取左視圖作為主要視圖，則右視圖就被選取為輔助視圖。
[0120]其中，第一圖像幀的主要視圖為第一圖像幀的左視圖，同時(shí)，第二圖像幀的主要視圖為第二圖像幀的左視圖；或者，第一圖像幀的主要視圖為第一圖像幀的右視圖，同時(shí)，第二圖像幀的主要視圖為第二圖像幀的右視圖。
[0121]302，根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖和所述第二圖像幀的主要視圖，得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像。
[0122]其中，運(yùn)動(dòng)模糊圖像用于表示跟蹤目標(biāo)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)模糊的區(qū)域，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)能夠獲取第二圖像幀的主要視圖的前景掩碼圖像，并標(biāo)記前景掩碼圖像中跟蹤目標(biāo)發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域中的像素點(diǎn)，并計(jì)算跟蹤目標(biāo)發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域中的像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)，根據(jù)顏色融合程度參數(shù)，標(biāo)記顏色融合程度參數(shù)在一定閾值范圍內(nèi)的像素點(diǎn)，從而得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖。
[0123]其中，可以利用現(xiàn)有的識(shí)別技術(shù)來(lái)確定初始圖像幀中的跟蹤目標(biāo)所在的區(qū)域，t匕如:在圖Sb中的1-4四個(gè)圖像幀中，人的手掌為跟蹤目標(biāo)，可以使用手掌分類器檢測(cè)出的手掌所在的區(qū)域作為跟蹤目標(biāo)所在的區(qū)域。
[0124]303，獲取所述第二圖像幀的視差圖，根據(jù)所述視差圖和所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到所述第二圖像幀的不可信點(diǎn)。
[0125]其中，不可信點(diǎn)為運(yùn)動(dòng)模糊圖像中視差值缺失的像素點(diǎn)，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)根據(jù)第二圖像幀的視差圖中視差缺失的像素點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)模糊圖像中顏色融合程度參數(shù)在一定閾值范圍內(nèi)的像素點(diǎn)，就可以得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)。
[0126]304，利用所述第二圖像幀的主要視圖、所述第二圖像幀的輔助視圖和所述不可信點(diǎn)修正所述視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的所述視差圖得到所述第二圖像幀的深度圖像。
[0127]其中，輔助視圖為一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，且一個(gè)圖像幀的主要視圖與輔助視圖不同，比如:選取第一圖像幀的左視圖作為第一圖像幀的主要視圖，那么第一圖像幀的右視圖為第一圖像幀的輔助視圖。
[0128]其中，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)在不可信點(diǎn)所在的區(qū)域，利用塊匹配算法對(duì)第二圖像幀的主要視圖和輔助視圖進(jìn)行匹配，得到不可信點(diǎn)所在區(qū)域的像素點(diǎn)的匹配結(jié)果，并利用匹配結(jié)果對(duì)第二圖像幀的視差圖進(jìn)行修正。目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)可以利用修正過(guò)的第二圖像幀的視差圖中的像素點(diǎn)的視差值、第二圖像幀的左、右視圖對(duì)應(yīng)的兩臺(tái)攝像機(jī)之間的距離以及攝像機(jī)的焦距，通過(guò)計(jì)算得到第二圖像幀中每一個(gè)像素點(diǎn)的深度，從而得到第二圖像幀的深度圖像，在本方案中，得到的深度圖像中每一個(gè)像素點(diǎn)的深度信息都較準(zhǔn)確。
[0129]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)能夠獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)第一圖像幀的主要視圖和第二圖像幀的主要視圖，得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，獲取第二圖像幀的視差圖，根據(jù)視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，利用第二圖像幀的主要視圖、第二圖像幀的輔助視圖和不可信點(diǎn)修正視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案修正第二圖像幀的視差圖時(shí)，利用的是第二圖像幀的左、右視圖，而左、右視圖是很相似的，避免了當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)快和發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中利用相鄰兩個(gè)圖像幀進(jìn)行塊匹配，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，從而無(wú)法準(zhǔn)確匹配，得到準(zhǔn)確的深度圖像的問(wèn)題，本方案利用同一圖像幀的左、右視圖以及不可信點(diǎn)對(duì)圖像幀的視差圖進(jìn)行修復(fù)，得到圖像幀的精確的深度圖像，提高了圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度。[0130]進(jìn)一步的，在圖7所示的方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法的具體方案，對(duì)圖7所示的302-304的執(zhí)行過(guò)程進(jìn)行進(jìn)一步細(xì)化，其中，302可以具體實(shí)現(xiàn)為3021-3024，303可以具體實(shí)現(xiàn)為3031-3032，304可以具體實(shí)現(xiàn)為3041-3044，如圖8a所示,包括:
[0131]3021，根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖，獲取所述第二圖像幀的主要視圖的前景掩碼圖像，并標(biāo)記所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)。
[0132]其中，前景掩碼圖像用于表示第二圖像幀的主要視圖中發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域，變化像素點(diǎn)是跟蹤目標(biāo)發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域中的像素點(diǎn)。
[0133]其中，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)獲取相鄰的多個(gè)圖像幀的主要視圖，提取多個(gè)圖像幀的主要視圖中沒(méi)有發(fā)生變化的像素點(diǎn)作為背景，將第二圖像幀的主要視圖與得到的背景相減，提取相減結(jié)果大于閾值的像素點(diǎn)，并對(duì)像素點(diǎn)進(jìn)行形態(tài)學(xué)操作，得到前景掩碼圖像。比如:通過(guò)一次腐蝕運(yùn)算去掉相減結(jié)果大于閾值的像素點(diǎn)中的離散點(diǎn)，或者通過(guò)兩次膨脹運(yùn)算將相減結(jié)果大于閾值的像素點(diǎn)所在的非連通區(qū)域連在一起，得到前景掩碼圖像。
[0134]比如:根據(jù)如圖8b所示的1-4四個(gè)圖像幀的主要視圖，可以提取到如圖8c所示的對(duì)應(yīng)的1-4四個(gè)前景掩碼圖像，1-4四個(gè)前景掩碼圖像中的白色區(qū)域?yàn)楸粯?biāo)記的變化像素點(diǎn)所在的區(qū)域。
[0135]3022，根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值，獲取所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)。
[0136]其中，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)獲取第一圖像幀的主要視圖中跟蹤目標(biāo)的顏色均值，通過(guò)計(jì)算，可以得到前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)。
[0137]3023，在所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)中，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)。
[0138]其中，目標(biāo)像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)在預(yù)設(shè)閾值范圍中，預(yù)設(shè)閾值范圍可以是最小顏色融合程度參數(shù)到最大顏色融合程度參數(shù)之間的范圍，最小顏色融合程度參數(shù)和最大顏色融合程度參數(shù)是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值設(shè)定的。比如:經(jīng)過(guò)手工標(biāo)注一系列運(yùn)動(dòng)圖像的模糊區(qū)域與非模糊區(qū)域的像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)，通過(guò)統(tǒng)計(jì)模糊區(qū)域與非模糊區(qū)域的像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)，得到區(qū)分模糊區(qū)域與非模糊區(qū)域的像素點(diǎn)的最小顏色融合程度參數(shù)和最大顏色融合程度參數(shù)。比如:最小顏色融合程度參數(shù)alpha_min=0.15，最大顏色融合程度參數(shù)alpha_max=0.85，則將顏色融合程度參數(shù)在[0.15,0.85]區(qū)間的變化像素點(diǎn)標(biāo)記為目標(biāo)像素點(diǎn)。
[0139]3024，利用所述目標(biāo)像素點(diǎn)得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像。
[0140]其中，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)將目標(biāo)像素點(diǎn)的像素值設(shè)置為最亮，將非目標(biāo)像素點(diǎn)的像素值設(shè)置為最暗，從而得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像。比如:與如圖8a所示的1-4四個(gè)圖像幀的主視圖對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)模糊圖像如圖8d所示。
[0141 ] 3031,在所述視差圖中標(biāo)記視差缺失點(diǎn)。
[0142]其中，視差缺失點(diǎn)是視差圖中無(wú)法得到視差值的像素點(diǎn)，比如:圖8e中1_4四個(gè)視差缺失圖像中的白色部分為視差缺失點(diǎn)所在的部分，即白色部分中的像素點(diǎn)的視差值缺失，圖8e是與圖8a對(duì)應(yīng)的視差缺失圖像。
[0143]3032，在所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中標(biāo)記所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)，并將所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)作為所述不可信點(diǎn)。[0144]其中，如果在運(yùn)動(dòng)模糊圖像中，與視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置存在目標(biāo)像素點(diǎn)，則將視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置存在的目標(biāo)像素點(diǎn)標(biāo)記為不可信點(diǎn)。比如:如圖Se所示的四個(gè)視差圖中，若視差圖4中的白色部分的像素點(diǎn)所在的位置在圖8d中的運(yùn)動(dòng)模糊圖像4也是白色，則標(biāo)記這些像素點(diǎn)作為不可信點(diǎn)，得到如圖8f所示的由標(biāo)記的不可信點(diǎn)得到的不可信點(diǎn)圖像，圖8f中1-4四個(gè)不可信點(diǎn)圖像中的白色區(qū)域?yàn)闃?biāo)記的不可信點(diǎn)。
[0145]3041，獲取所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，并根據(jù)所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，得到目標(biāo)視差范圍。
[0146]其中，目標(biāo)視差范圍用于估計(jì)第二圖像幀重匹配范圍，視差范圍閾值可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值確定，根據(jù)第一圖像的視差均值和視差范圍閾值，可以得到目標(biāo)視差范圍。比如:第一圖像巾貞的視差均值為L(zhǎng)I,視差范圍閾值設(shè)定為3,則目標(biāo)視差范圍為L(zhǎng)1 一 3到Q+3。
[0147]3042，根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和目標(biāo)視差范圍，得到所述第二圖像幀的輔助視圖中的輔助區(qū)域。其中，根據(jù)第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和目標(biāo)視差范圍，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)得到了第二圖像幀的輔助視圖中的輔助區(qū)域，輔助區(qū)域用于與第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)所在的區(qū)域進(jìn)行重匹配，從而使目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)得到不可信點(diǎn)的匹配視差
[0148]3043，對(duì)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和所述輔助區(qū)域進(jìn)行重匹配，得到所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)的匹配視差值。
[0149]其中，不可信點(diǎn)的匹配視差值為重匹配中不可信點(diǎn)匹配誤差最小的視差值，利用塊匹配算法對(duì)第二圖像幀的輔助區(qū)域和第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)所在的區(qū)域進(jìn)行重匹配，塊匹配算法可以選用SAD (Sum of Absolute Differences,差的絕對(duì)值的和)算法、SSD (Sum of Squared Differences,差的平方和)算法、NCC (Normalized CrossCorrelation，灰度的歸一化互相關(guān))算法等。通過(guò)輔助區(qū)域和第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)所在的區(qū)域的塊匹配，得到第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)的匹配視差值。
[0150]其中，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)對(duì)所述輔助區(qū)域和所述第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)所在的區(qū)域進(jìn)行重匹配時(shí)，需要得知第一圖像幀中跟蹤目標(biāo)的視差均值，若第一圖像幀是初始圖像幀，則可以直接利用現(xiàn)有的識(shí)別手段得到跟蹤目標(biāo)所在的區(qū)域，并根據(jù)計(jì)算得到跟蹤目標(biāo)的視差均值；若第一圖像幀不是初始圖像幀，則在與第一圖像幀中選取參照物，并根據(jù)參照物獲得參考視差，參考視差包括參照物的視差值，參照物可以是第一圖像幀中處于靜態(tài)且容易識(shí)別的物體，比如:在圖8a中，可以選取人臉作為參照物。目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)可以計(jì)算參照物所在區(qū)域的像素點(diǎn)的視差值的平均值，并將平均值作為參照物的參考視差。得到參考視差后，在第一圖像幀的修正過(guò)的視差圖中，標(biāo)記視差值大于等于參考視差的像素點(diǎn)，并將視差值大于等于參考視差的像素點(diǎn)所在的區(qū)域作為第一圖像幀中跟蹤目標(biāo)所在的區(qū)域，并根據(jù)計(jì)算得到第一圖像幀中跟蹤目標(biāo)的視差均值。
[0151]3044，將所述視差圖中與所述不可信點(diǎn)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)像素點(diǎn)的視差值替換為所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，得到修正過(guò)的所述視差圖。
[0152]其中，將第二圖像幀的視差圖中與不可信點(diǎn)所在位置上的像素點(diǎn)的視差值替換為3043中得到的這個(gè)不可信點(diǎn)的匹配視差值，從而得到修正過(guò)的視差圖。比如:圖Sg中的圖像1-4為未修正的圖像幀的視差圖，圖8h中的圖像1-4為修正過(guò)的圖像幀的視差圖，對(duì)比圖8g中的圖像3、4和圖8h中的圖像3、4，可以看出修正過(guò)的圖像幀的視差圖中補(bǔ)償了未修正的圖像幀的視差圖中缺失的視差信息。
[0153]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)能夠獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)第一圖像幀的主要視圖和第二圖像幀的主要視圖，利用像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)和預(yù)設(shè)閾值范圍，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)，并得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，獲取第二圖像幀的視差圖，根據(jù)視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，對(duì)第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和輔助視圖中輔助區(qū)域進(jìn)行重匹配，利用不可信點(diǎn)和匹配結(jié)果修正的二圖像幀的視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案修正第二圖像幀的視差圖時(shí)，利用的是第二圖像幀的左、右視圖，而左、右視圖是很相似的，避免了當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)快和發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中利用相鄰兩個(gè)圖像幀進(jìn)行塊匹配，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，從而無(wú)法準(zhǔn)確匹配，得到準(zhǔn)確的深度圖像的問(wèn)題，本方案利用同一圖像幀的左、右視圖以及不可信點(diǎn)對(duì)圖像幀的視差圖進(jìn)行修復(fù)，得到圖像幀的精確的深度圖像，提高了圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度；同時(shí)，不需要技術(shù)人員手工標(biāo)記并提取模糊區(qū)域，該裝置可以利用顏色融合程度參數(shù)和預(yù)設(shè)閾值，獲取模糊區(qū)域，并得到運(yùn)動(dòng)模糊圖像，節(jié)省了在獲取1?糊區(qū)域上花費(fèi)的時(shí)間和精力。
[0154]進(jìn)一步的，在圖8所示的方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法的具體方案，對(duì)圖8所示的3022的執(zhí)行過(guò)程進(jìn)行進(jìn)一步細(xì)化，3022可以具體實(shí)現(xiàn)為30221-30222，如圖9所示，包括:
[0155]30221，獲取所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值Cobj115[0156]其中，一個(gè)圖像幀的主要視圖中跟蹤目標(biāo)的顏色均值可以根據(jù)相鄰的前一個(gè)圖像幀的跟蹤目標(biāo)顏色均值與這一個(gè)圖像幀中跟蹤目標(biāo)所在的區(qū)域在這一個(gè)圖像幀的主要視圖中顏色像素的均值加權(quán)和得到。比如:圖像幀L(k 一 I)是圖像幀L(k)相鄰的前一個(gè)圖像幀，則可以根據(jù)圖像幀L(k 一 I)中跟蹤目標(biāo)的顏色均值Cobjk —1和圖像幀L(k)中跟蹤目標(biāo)所在區(qū)域的顏色像素均值c_aver,通過(guò)公式Cobjfc^aveivdlearning—rate+CobJV1=Kl-1earningJate),得到圖像幀L(k)中跟蹤目標(biāo)的顏色均值Cobjk,其中，learning_rate為顏色學(xué)習(xí)率,也可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值設(shè)定。
[0157]30222,根據(jù)公式 alpha2 (x, y) ^Cobj1+[l-alpha2 (x, y)]*^ (x, y) =C2 (x, y)，得到所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)alpha2 (X，y)。
[0158]其中，(X，y)是前景掩碼圖像中的任意一個(gè)變化像素點(diǎn)，C1 (X，y)是第一圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息，C2 (x，y)是所述第二圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息。
[0159]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法，目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)能夠獲取第一圖像幀的主要視圖和與第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，并根據(jù)第一圖像幀的主要視圖和第二圖像幀的主要視圖，利用像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)和預(yù)設(shè)閾值范圍，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)，并得到第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，獲取第二圖像幀的視差圖，根據(jù)視差圖和運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到第二圖像幀的不可信點(diǎn)，對(duì)第二圖像幀的主要視圖中不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和輔助視圖中輔助區(qū)域進(jìn)行重匹配，利用不可信點(diǎn)和匹配結(jié)果修正的二圖像幀的視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的視差圖得到第二圖像幀的深度圖像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方案修正第二圖像幀的視差圖時(shí)，利用的是第二圖像幀的左、右視圖，而左、右視圖是很相似的，避免了當(dāng)跟蹤目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)快和發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊時(shí)，現(xiàn)有技術(shù)中利用相鄰兩個(gè)圖像幀進(jìn)行塊匹配，在前一幀彩色圖像指定的搜索范圍內(nèi)無(wú)法找到與后一幀彩色圖像的估計(jì)深度圖像中的小塊最相似的小塊，從而無(wú)法準(zhǔn)確匹配，得到準(zhǔn)確的深度圖像的問(wèn)題，本方案利用同一圖像幀的左、右視圖以及不可信點(diǎn)對(duì)圖像幀的視差圖進(jìn)行修復(fù)，得到圖像幀的精確的深度圖像，提高了圖像幀的深度圖像的精確度和準(zhǔn)確度；同時(shí)，不需要技術(shù)人員手工標(biāo)記并提取模糊區(qū)域，該裝置可以利用顏色融合程度參數(shù)和預(yù)設(shè)閾值，獲取模糊區(qū)域，并得到運(yùn)動(dòng)模糊圖像，節(jié)省了在獲取|旲糊區(qū)域上花費(fèi)的時(shí)間和精力。
[0160]本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于設(shè)備實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述得比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。
[0161]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲(chǔ)記憶體(Read-Only Memory, ROM)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(Random AccessMemory, RAM)等。
[0162]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種圖像目標(biāo)跟蹤的裝置，其特征在于，包括: 第一獲取模塊，用于獲取第一圖像幀的主要視圖和與所述第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，一個(gè)圖像幀的主要視圖包括所述一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，其中，所述第一圖像幀的主要視圖為所述第一圖像幀的左視圖，同時(shí)，所述第二圖像幀的主要視圖為所述第二圖像幀的左視圖；或者，所述第一圖像幀的主要視圖為所述第一圖像幀的右視圖，同時(shí)，所述第二圖像幀的主要視圖為所述第二圖像幀的右視圖； 第二獲取模塊，用于根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖和所述第二圖像幀的主要視圖，得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像用于表示跟蹤目標(biāo)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)模糊的區(qū)域； 第三獲取模塊，用于獲取所述第二圖像幀的視差圖，根據(jù)所述視差圖和所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到所述第二圖像幀的不可信點(diǎn)，所述不可信點(diǎn)為所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中視差值缺失的像素點(diǎn)； 修正模塊，用于利用所述第二圖像幀的主要視圖、所述第二圖像幀的輔助視圖和所述不可信點(diǎn)修正所述視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的所述視差圖得到所述第二圖像幀的深度圖像，所述輔助視圖為一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，且一個(gè)圖像幀的所述主要視圖與所述輔助視圖不同。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊，包括: 第一獲取單元，用于根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖，獲取所述第二圖像幀的主要視圖的前景掩碼圖像，并標(biāo)記所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)，所述前景掩碼圖像用于表示所述第二圖像幀的主要視圖中發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域，所述變化像素點(diǎn)是所述跟蹤目標(biāo)發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域中的像素點(diǎn)； 第二獲取單元，用于根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值，獲取所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)；` 第三獲取單元，用于在所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)中，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)，所述目標(biāo)像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)在預(yù)設(shè)閾值范圍中； 第四獲取單元，用于利用所述目標(biāo)像素點(diǎn)得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二獲取單元，包括: 第一獲取子單元，用于獲取所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值Cobjl ； 第二獲取子單元，用于根據(jù)公式
alpha2 (x, y) ^Cobj1+[l_alpha2 (x, y) ] ^C1 (x, y) =C2 (x, y),得到所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)alpha2 (x，y)，其中，Cl (x，y)是所述第一圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息，C2 (x, y)是所述第二圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第三獲取模塊，包括: 第一標(biāo)記單元，用于在所述視差圖中標(biāo)記視差缺失點(diǎn)，所述視差缺失點(diǎn)是所述視差圖中無(wú)法得到視差值的像素點(diǎn)； 第二標(biāo)記單元，用于在所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中標(biāo)記所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)，并將所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)作為所述不可信點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述修正模塊，包括: 第五獲取單元，用于獲取所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，并根據(jù)所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，得到目標(biāo)視差范圍，所述目標(biāo)視差范圍用于估計(jì)第二圖像幀重匹配范圍； 第六獲取單元，用于根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和目標(biāo)視差范圍，得到所述第二圖像幀的輔助視圖中的輔助區(qū)域； 匹配單元，用于對(duì)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和所述輔助區(qū)域進(jìn)行重匹配，得到所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，所述不可信點(diǎn)的匹配視差值為重匹配中所述不可信點(diǎn)匹配誤差最小的視差值； 修正單元，用于將所述視差圖中與所述不可信點(diǎn)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)像素點(diǎn)的視差值替換為所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，得到修正過(guò)的所述視差圖。
6.一種圖像目標(biāo)跟蹤的方法，其特征在于，用于一種目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，包括: 所述目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)獲取第一圖像幀的主要視圖和與所述第一圖像幀相鄰的第二圖像幀的主要視圖，一個(gè)圖像幀的主要視圖包括所述一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，其中，所述第一圖像幀的主要視圖為所述第一圖像幀的左視圖，同時(shí)，所述第二圖像幀的主要視圖為所述第二圖像幀的左視圖；或者，所述第一圖像幀的主要視圖為所述第一圖像幀的右視圖，同時(shí)，所述第二圖像幀的主要視圖為所述第二圖像幀的右視圖； 根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖和所述第二圖像幀的主要視圖，得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像用于表示跟蹤目標(biāo)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)模糊的區(qū)域； 獲取所述第二圖像幀的視差圖，根據(jù)所述視差圖和所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到所述第二圖像幀的不可信點(diǎn)，所述不可信點(diǎn)為所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中視差值缺失的像素點(diǎn)； 利用所述第二圖像幀的主要視圖、所述第二圖像幀的輔助視圖和所述不可信點(diǎn)修正所述視差圖，并根據(jù)修正過(guò)的所述視差圖得到所述第二圖像幀的深度圖像，所述輔助視圖為一個(gè)圖像幀的左視圖和右視圖其中的一個(gè)，且一個(gè)圖像幀的所述主要視圖與所述輔助視圖不同。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖和所述第二圖像幀的主要視圖，得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像，包括: 根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖，獲取所述第二圖像幀的主要視圖的前景掩碼圖像，并標(biāo)記所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)，所述前景掩碼圖像用于表示所述第二圖像幀的主要視圖中發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域，所述變化像素點(diǎn)是所述跟蹤目標(biāo)發(fā)生運(yùn)動(dòng)變化的區(qū)域中的像素點(diǎn)； 根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值，獲取所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)； 在所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)中，獲取目標(biāo)像素點(diǎn)，所述目標(biāo)像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)在預(yù)設(shè)閾值范圍中； 利用所述目標(biāo)像素點(diǎn)得到所述第二圖像幀的運(yùn)動(dòng)模糊圖像。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值，獲取所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)，包括: 獲取所述第一圖像幀的主要視圖中所述跟蹤目標(biāo)的顏色均值Cobjl ；
根據(jù)公式 alpha2 (x, y) ^Cobj1+[1-alpha2 (x, y) ] ^C1 (x, y) =C2 (x, y),得到所述前景掩碼圖像中的變化像素點(diǎn)的顏色融合程度參數(shù)alpha2 (x，y)，其中，Cl (x，y)是所述第一圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息，C2 (x，y)是所述第二圖像幀的主要視圖中的像素點(diǎn)(x，y)的顏色信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第二圖像幀的視差圖，根據(jù)所述視差圖和所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像，得到所述第二圖像幀的不可信點(diǎn)，包括: 在所述視差圖中標(biāo)記視差缺失點(diǎn)，所述視差缺失點(diǎn)是所述視差圖中無(wú)法得到視差值的像素點(diǎn)； 在所述運(yùn)動(dòng)模糊圖像中標(biāo)記所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)，并將所述視差缺失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置上存在的所述目標(biāo)像素點(diǎn)作為所述不可信點(diǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二圖像幀的主要視圖、所述第二圖像幀的輔助視圖和所述不可信點(diǎn)修正所述視差圖，包括: 獲取所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，并根據(jù)所述第一圖像幀的視差均值和視差范圍閾值，得到目標(biāo)視差范圍，所述目標(biāo)視差范圍用于估計(jì)第二圖像幀重匹配范圍； 根據(jù)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和目標(biāo)視差范圍，得到所述第二圖像幀的輔助視圖中的輔助區(qū)域；` 用于對(duì)所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)所在的區(qū)域和所述輔助區(qū)域進(jìn)行重匹配，得到所述第二圖像幀的主要視圖中所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，所述不可信點(diǎn)的匹配視差值為重匹配中所述不可信點(diǎn)匹配誤差最小的視差值； 將所述視差圖中與所述不可信點(diǎn)對(duì)應(yīng)的每一個(gè)像素點(diǎn)的視差值替換為所述不可信點(diǎn)的匹配視差值，得到修正過(guò)的所述視差圖。
【文檔編號(hào)】G06T7/20GK103729860SQ201310754378
【公開(kāi)日】2014年4月16日 申請(qǐng)日期:2013年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月31日
【發(fā)明者】劉宏, 梁任鵬, 楊林, 楊素娟 申請(qǐng)人:華為軟件技術(shù)有限公司