專利名稱：一種檢測輸電線路安全運行的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及電カ系統(tǒng)輸電線路技術領域，尤其涉及ー種檢測輸電線路安全運行的方法和系統(tǒng)。
背景技術：
為了保證輸電線路的安全運行，對不同電壓等級的線路的導線安全間距有不同的要求。例如，330kV及以上電壓線路的每相導線在一般情況下要采用分裂導線的方式來防止電暈，需要確定分裂導線間距。間距大小的確定，既要提高電暈電壓值又要照顧到提高輸送容量，因此導線間距需要合理取值并優(yōu)化。輸電線路導線安全間距是線路正常安全運行的前提之一。但是目前有很多外界因素會影響輸電線路間距指標。最常見的安全隱患是外力破壞因素，由于輸電線路長期裸露野外，而且面廣、線長，有的還處于人口密集地區(qū)，輸電線路經(jīng)常會遭受到人為過失破壞。例如:砍伐樹木、引發(fā)山火、野蠻施工、機耕作業(yè)、放炮取石、交通事故、以及放風箏等等。其次，輸電線路還會受到自然外力的破壞，例如雷擊、冰雪、大風等。另外，在輸電線路的設計方面也會存在一些問題，例如桿塔檔距問題也會造成導線間距不足。輸電線路導線間距不足會引起線路相間短路故障及跳閘事故，給電カ系統(tǒng)造成重大損害，甚至會威脅到電網(wǎng)的安全穩(wěn)定運行和供電系統(tǒng)運行的可靠性。目前關于保證輸電線路導線安全距離的專利有“相鄰架空導線間距調節(jié)固定裝置”和“送電線路復導線間距調整器”兩種，但是針對輸電線路導線間距實時測量，目前還沒有ー種簡便、有效、安全并且非接觸的方法。

發(fā)明內容
本發(fā)明實施例提供ー種檢測輸電線路安全運行的方法和系統(tǒng)，以提供ー種可靠、安全、非接觸式的基于雙目立體視覺測量輸電線路導線間距的技術方案。一方面，本發(fā)明實施例提供了ー種檢測輸電線路安全運行的方法，所述檢測輸電線路安全運行的方法，包括:利用至少兩臺攝像頭對輸電線路中待檢測的同一段相鄰兩條導線中的每一條導線分別進行圖像采集，獲取從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)；利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程；根據(jù)所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，獲取所述同一段相鄰兩條導線的距離值，以判斷輸電線路是否出于安全運行狀態(tài)下?？蛇x的，在本發(fā)明ー實施例中，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括:根據(jù)所述兩臺攝像頭的標定參數(shù)，利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。
可選的，在本發(fā)明ー實施例中，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括:利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，利用尺度不變特征轉換SIFT特征提取的方法提取特征點，然后通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程?？蛇x的，在本發(fā)明ー實施例中，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括:利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配并進行誤差測量和矯正后，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程?？蛇x的，在本發(fā)明ー實施例中，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括:利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，并通過霍夫變換分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。另ー方面，本發(fā)明實施例提供了ー種檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)，所述檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)包括:雙目攝像機，用于利用至少兩臺攝像頭對輸電線路中待檢測的同一段相鄰兩條導線中的每一條導線分別進行圖像采集，獲取從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)；信息處理裝置，與所述雙目攝像機相連，用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程；根據(jù)所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，獲取所述同一段相鄰兩條導線的距離值，以判斷輸電線路是否出于安全運行狀態(tài)下?？蛇x的，在本發(fā)明一實施例中，所述信息處理裝置，進ー步用于根據(jù)所述兩臺攝像頭的標定參數(shù)，利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程?？蛇x的，在本發(fā)明ー實施例中，所述信息處理裝置，進ー步用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，利用尺度不變特征轉換SIFT特征提取的方法提取特征點，然后通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程?？蛇x的，在本發(fā)明ー實施例中，所述信息處理裝置，進ー步用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配并進行誤差測量和矯正后，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程?？蛇x的，在本發(fā)明ー實施例中，所述信息處理裝置，進ー步用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，并通過霍夫變換分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。
上述技術方案具有如下有益效果:因為采用所述檢測輸電線路安全運行的方法，包括:利用至少兩臺攝像頭對輸電線路中待檢測的同一段相鄰兩條導線中的每一條導線分別進行圖像采集，獲取從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)；利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程；根據(jù)所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，獲取所述同一段相鄰兩條導線的距離值，以判斷輸電線路是否出于安全運行狀態(tài)下的技術手段，所以達到了如下的技術效果:通過采用可靠、安全、非接觸式的基于雙目立體視覺測量輸電線路導線間距的技術方案，可以方便有效地快速測量出導線間距，提高了輸電線路巡檢的工作效率，保障了電網(wǎng)運行的安全性。


為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明實施例ー種檢測輸電線路安全運行的方法流程圖；圖2為本發(fā)明實施例提供了ー種檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)組成示意圖；圖3為本發(fā)明應用實例雙目成像示意圖；圖4為本發(fā)明應用實例基于雙目視覺的導線間距測量方法的流程示意圖。
具體實施例方式下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。如圖1所示，為本發(fā)明實施例ー種檢測輸電線路安全運行的方法流程圖，所述檢測輸電線路安全運行的方法，包括:101、利用至少兩臺攝像頭對輸電線路中待檢測的同一段相鄰兩條導線中的每ー條導線分別進行圖像采集，獲取從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)；102、利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程;103、根據(jù)所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，獲取所述同一段相鄰兩條導線的距離值，以判斷輸電線路是否出于安全運行狀態(tài)下?？蛇x的，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括:根據(jù)所述兩臺攝像頭的標定參數(shù)，利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程?？蛇x的，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括:利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，利用尺度不變特征轉換SIFT特征提取的方法提取特征點，然后通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程?？蛇x的，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括:利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配并進行誤差測量和矯正后，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。可選的，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括:利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，并通過霍夫變換分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。對應于上述方法實施例，如圖2所示，為本發(fā)明實施例提供了ー種檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)組成示意圖，所述檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)包括:雙目攝像機21，用于利用至少兩臺攝像頭對輸電線路中待檢測的同一段相鄰兩條導線中的每一條導線分別進行圖像采集，獲取從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)；信息處理裝置22，與所述雙目攝像機21相連，用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程；根據(jù)所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，獲取所述同一段相鄰兩條導線的距離值，以判斷輸電線路是否出于安全運行狀態(tài)下?？蛇x的，所述信息處理裝置22，進ー步用于根據(jù)所述兩臺攝像頭的標定參數(shù)，利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。可選的，所述信息處理裝置22，進ー步用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，利用尺度不變特征轉換SIFT特征提取的方法提取特征點，然后通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。可選的，所述信息處理裝置22，進ー步用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配并進行誤差測量和矯正后，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程?？蛇x的，所述信息處理裝置22，進ー步用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，并通過霍夫變換分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。本發(fā)明實施例上述技術方案具有如下有益效果:因為采用所述檢測輸電線路安全運行的方法，包括:利用至少兩臺攝像頭對輸電線路中待檢測的同一段相鄰兩條導線中的每一條導線分別進行圖像采集，獲取從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)；利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程；根據(jù)所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，獲取所述同一段相鄰兩條導線的距離值，以判斷輸電線路是否出于安全運行狀態(tài)下的技術手段，所以達到了如下的技術效果:通過采用可靠、安全、非接觸式的基于雙目立體視覺測量輸電線路導線間距的技術方案，可以方便有效地快速測量出導線間距，提高了輸電線路巡檢的工作效率，保障了電網(wǎng)運行的安全性。以下通過應用實例進行詳細說明:本發(fā)明應用實例為測量輸電線路導線間距提供ー種不需要高空作業(yè)，快速、簡便、安全的非接觸測量方法，通過雙目視覺系統(tǒng)和三角測量原理對輸電線路的導線間距進行測量，根據(jù)測量記錄的結果判斷該段輸電線路導線間距是否符合安全運行規(guī)程?；陔p目視覺測量輸電線路導線間距系統(tǒng)主要包括雙目攝像機、信息處理裝置和結果輸出裝置。雙目攝像機從兩個視角對待測輸電線路進行圖像拍攝，將采集到的圖像數(shù)據(jù)輸入信息處理裝置。信息處理裝置是整個系統(tǒng)的核心模塊，主要完成的任務是對采集好的圖像信息進行分析處理，計算出真實三維場景下待測目標的位置、大小等信息。最后將測量結果進行數(shù)據(jù)輸出和三維圖像輸出，實現(xiàn)了在不接觸導線的情況下對輸電線路導線間距的測量工作。雙目立體視覺基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通過計算圖像對應點間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息的方法。融合兩只眼睛獲得的圖像并觀察它們之間的差別，使本發(fā)明應用實例可以獲得明顯的深度感，建立特征間的對應關系，將同一空間物理點在不同圖像中的映像點對應起來，這個差別，本發(fā)明應用實例稱作視差圖像。如圖3所示，為本發(fā)明 應用實例雙目成像示意圖，兩攝像頭的投影中心的連線的距離，即基線距為b。攝像機坐 標系的原點在攝像機鏡頭的光心處，左右成像平面C1和Cr繪制在鏡頭的光心前f處。左右圖像坐標系的原點在攝像機光軸與平面的交點O1和0パ空間中某點A(X，Y，Z)(點A為任意點，不一定在待測導線上)在左圖像和右圖像中相應的坐標分別為A(UpV1)和ar(Ur，Vr)。假定兩攝像機的圖像在同一平面上，則點A圖像的Y坐標相同，即V1 = Vr0由三角幾何關系得到:
權利要求
1.一種檢測輸電線路安全運行的方法，其特征在于，所述檢測輸電線路安全運行的方法，包括: 利用至少兩臺攝像頭對輸電線路中待檢測的同一段相鄰兩條導線中的每一條導線分別進行圖像采集，獲取從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)； 利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程； 根據(jù)所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，獲取所述同一段相鄰兩條導線的距離值，以判斷輸電線路是否出于安全運行狀態(tài)下。
2.按權利要求1所述檢測輸電線路安全運行的方法，其特征在于，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括: 根據(jù)所述兩臺攝像頭的標定參數(shù)，利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。
3.按權利要求1所述檢測輸電線路安全運行的方法，其特征在于，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括: 利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，利用尺度不變特征轉換SIFT特征提取的方法提取特征點，然后通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。
4.按權利要求1所述檢測輸電線路安全運行的方法，其特征在于，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰 兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括: 利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配并進行誤差測量和矯正后，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。
5.按權利要求1所述檢測輸電線路安全運行的方法，其特征在于，所述利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，包括: 利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，并通過霍夫變換分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。
6.一種檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)包括: 雙目攝像機，用于利用至少兩臺攝像頭對輸電線路中待檢測的同一段相鄰兩條導線中的每一條導線分別進行圖像采集，獲取從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)； 信息處理裝置，與所述雙目攝像機相連，用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程；根據(jù)所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，獲取所述同一段相鄰兩條導線的距離值，以判斷輸電線路是否出于安全運行狀態(tài)下。
7.按權利要求6所述檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)，其特征在干， 所述信息處理裝置，進ー步用于根據(jù)所述兩臺攝像頭的標定參數(shù)，利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。
8.按權利要求6所述檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)，其特征在干， 所述信息處理裝置，進ー步用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，利用尺度不變特征轉換SIFT特征提取的方法提取特征點，然后通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。
9.按權利要求6所述檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)，其特征在干， 所述信息處理裝置，進ー步用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配并進行誤差測量和矯正后，分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的三維直線方程。
10.按權利要求6所述檢測輸電線路安全運行的系統(tǒng)，其特征在干， 所述信息處理裝置，進ー步用于利用所述從兩個視角對所述同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，并通過霍夫變換分別獲取三維場景下待檢測的所述同一段相鄰兩條導線的 三維直線方程。
全文摘要
本發(fā)明實施例提供一種檢測輸電線路安全運行的方法和系統(tǒng)，所述方法包括利用至少兩臺攝像頭對輸電線路中待檢測的同一段相鄰兩條導線中的每一條導線分別進行圖像采集，獲取從兩個視角對同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)；利用從兩個視角對同一段相鄰兩條導線進行拍攝的圖像數(shù)據(jù)，通過左右攝像機匹配，分別獲取三維場景下待檢測的同一段相鄰兩條導線的三維直線方程；根據(jù)同一段相鄰兩條導線的三維直線方程，獲取同一段相鄰兩條導線的距離值，以判斷輸電線路是否出于安全運行狀態(tài)下。本發(fā)明通過采用可靠、安全、非接觸式的基于雙目立體視覺測量輸電線路導線間距的技術方案，可以方便有效地快速測量出導線間距，提高了輸電線路巡檢的工作效率。
文檔編號G06T7/00GK103090807SQ201310011870
公開日2013年5月8日 申請日期2013年1月11日 優(yōu)先權日2013年1月11日
發(fā)明者王啟源, 高安潔, 曹向勇, 于洪亮, 解玉文, 陳垚, 李紅旗, 郭志廣 申請人:北京國網(wǎng)富達科技發(fā)展有限責任公司