行駛輔助裝置及其雨滴檢測方法
【專利摘要】行駛輔助裝置(1)具備：攝像單元(10)，其裝載于移動體來拍攝包含該移動體的一部分的周圍圖像(I)；第一邊緣線存儲單元(22)，其存儲有根據(jù)由攝像單元(10)在通常時拍攝到的第一周圍圖像(I)檢測出的第一邊緣線(E1)；以及計算單元(23)，其對第一邊緣線(E1)與根據(jù)由攝像單元(10)當前拍攝到的第二周圍圖像(I)檢測出的第二邊緣線(E2)的一致度進行計算。而且雨滴判定單元(24)基于第一邊緣線(E1)與第二邊緣線(E2)的一致度下降而判定為攝像單元(10)的透鏡部附著有雨滴。
【專利說明】行駛輔助裝置及其雨滴檢測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及行駛輔助裝置以及雨滴檢測方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，提出了如下一種車載用監(jiān)視裝置:具備能夠在用于檢測附著于車輛的雨滴的第一焦距與用于拍攝車輛的周圍的第二焦距之間進行切換的攝像頭，根據(jù)在第一焦距下由攝像頭拍攝到的圖像來檢測是否附著有雨滴(參照專利文獻I)。
[0003]專利文獻1:日本特開2005-225250號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

_4] 發(fā)明要解決的問題
[0005]然而，關(guān)于專利文獻I所記載的車載用監(jiān)視裝置，為了檢測雨滴必須切換焦距，有可能導致周圍環(huán)境的檢測精度的下降。此外，該問題并不限于對附著于車輛的雨滴進行檢測的情況，是在對附著于其它移動體(自動導航機器人等)的雨滴進行檢測的情況下也可能發(fā)生的問題。
[0006]因此，本發(fā)明的目的在于提供能夠一邊抑制對周圍環(huán)境的檢測精度的下降一邊檢測雨滴的行駛輔助裝置及其雨滴檢測方法。
_7] 用于解決問題的方案
[0008]本發(fā)明的行駛輔助裝置是根據(jù)移動體周圍的攝像結(jié)果對移動體的駕駛員提供各種信息。該行駛輔助裝置的最主要的特征在于，具備:攝像單元，其裝載于上述移動體，拍攝包含該移動體的一部分的周圍圖像；第一邊緣線存儲單元，其存儲第一邊緣線，該第一邊緣線是根據(jù)由上述攝像單元在通常時拍攝到的第一周圍圖像而檢測出的；計算單元，其計算由上述第一邊緣線存儲單元存儲的上述第一邊緣線與第二邊緣線的一致度，該第二邊緣線是根據(jù)由上述攝像單元當前拍攝到的第二周圍圖像而檢測出的；以及雨滴判定單元，其基于上述第一邊緣線與上述第二邊緣線的一致度下降來判定上述攝像單元的透鏡部附著有雨滴。
[0009]另外，本發(fā)明的雨滴檢測方法的主要特征在于，包括以下步驟:攝像步驟，裝載于上述移動體來拍攝包含該移動體的一部分的周圍圖像；計算步驟，計算第一邊緣線與第二邊緣線的一致度，該第一邊緣線是根據(jù)在上述攝像步驟中通常時拍攝到的第一周圍圖像檢測出的預先存儲的，該第二邊緣線是根據(jù)當前拍攝到的第二周圍圖像檢測出的；以及雨滴判定步驟，基于上述第一邊緣線與上述第二邊緣線的一致度下降而判定為上述攝像單元的透鏡部附著有雨滴。
[0010]發(fā)明的效果
[0011]根據(jù)本發(fā)明，拍攝包含移動體的一部分的周圍圖像，對根據(jù)通常時拍攝到的第一周圍圖像檢測出的第一邊緣線與根據(jù)當前拍攝到的第二周圍圖像檢測出的第二邊緣線的一致度進行計算。而且，基于第一邊緣線與第二邊緣線的一致度下降來判定為在攝像單元的透鏡部附著有雨滴。因而，不改變焦距就能夠檢測雨滴，能夠一邊抑制對周圍環(huán)境的檢測精度的下降一邊檢測雨滴。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明的第一實施方式所涉及的行駛輔助裝置的概要結(jié)構(gòu)圖，示出了行駛輔助裝置裝載于車輛時的例子。
[0013]圖2是表示圖1所示的計算機的詳細情況的框圖。
[0014]圖3是表不由圖1和圖2所不的攝像頭拍攝到的圖像的圖。
[0015]圖4是表示由圖3所示的偏離度計算部進行的偏離度計算的概要的圖。
[0016]圖5是表示本發(fā)明的第一實施方式所涉及的雨滴檢測方法的流程圖。
[0017]圖6是表示本發(fā)明的第一實施方式的變形例所涉及的雨滴檢測方法的流程圖。
[0018]圖7是表示本發(fā)明的第二實施方式所涉及的行駛輔助裝置的計算機的詳細情況的框圖。
[0019]圖8是表示由圖7所示的攝像頭拍攝到的圖像的圖。
[0020]圖9是表示本發(fā)明的第二實施方式所涉及的雨滴檢測方法的流程圖。
[0021]圖10是表示本發(fā)明的第二實施方式的變形例所涉及的雨滴檢測方法的流程圖。
[0022]圖11是表示本發(fā)明的第三實施方式所涉及的行駛輔助裝置的計算機的詳細情況的框圖。
[0023]圖12是表示本發(fā)明的第三實施方式所涉及的雨滴檢測方法的流程圖。
[0024]圖13是表示本發(fā)明的第四實施方式所涉及的行駛輔助裝置的計算機的詳細情況的框圖。
【具體實施方式】
[0025]下面，基于附圖來說明本發(fā)明的優(yōu)選實施方式。此外，在以下多個實施方式中包括相同的構(gòu)成要素。由此，下面對這些相同的構(gòu)成要素附加相同的附圖標記，并省略重復的說明。
[0026](第一實施方式)
[0027]圖1是本實施方式所涉及的行駛輔助裝置I的概要結(jié)構(gòu)圖，示出了行駛輔助裝置I裝載于作為移動體的車輛V時的例子。圖1所示的行駛輔助裝置I是根據(jù)本車輛V的周圍的攝像結(jié)果對本車輛V的駕駛員提供各種信息的裝置，具備攝像頭(攝像單元)10、計算機20以及警告裝置30。
[0028]圖1所示的攝像頭10以使光軸自水平向下傾斜角度ΘI的方式被安裝在本車輛V的后方的高度h的位置處。攝像頭10從該位置拍攝檢測區(qū)域。計算機20基于由攝像頭10拍攝到的圖像來檢測存在于本車輛V的周圍的障礙物等。另外，在本實施方式中，計算機20構(gòu)成為，除了檢測障礙物等以外還判斷攝像頭10的透鏡部是否附著有雨滴。
[0029]警告裝置30在由計算機20檢測到的障礙物等有可能接觸本車輛V的情況下等向本車輛V的駕駛員發(fā)出警告。并且警告裝置30在透鏡部附著有雨滴的情況下也向駕駛員警告該意思。此外，警告方法是圖像顯示或者語音通知。
[0030]另外，在本實施方式中，攝像頭10拍攝本車輛V的后方，并且在拍攝沮圍內(nèi)包括作為本車輛V的一部分P的保險杠。即，本實施方式所涉及的攝像頭(攝像單元)10裝載于作為移動體的本車輛V，來拍攝包含本車輛V的一部分P的周圍圖像(第一周圍圖像或者第二周圍圖像)I。此外，本車輛V的一部分并不限于保險杠，只要是能夠穩(wěn)定地拍攝的位置即可。例如，根據(jù)攝像頭10的安裝位置、光軸方向，在拍攝范圍內(nèi)也可以包括汽車號碼牌、后擾流板(Rear spoiler)、車頂擾流器以及攝像頭10的外殼等。另外，關(guān)于攝像頭10的向本車輛V的裝載方法，能夠采用各種方法。例如，既可以將攝像頭10 —體地裝配并裝載于本車輛V，也可以將攝像頭10以可裝卸的方式安裝并裝載于本車輛V。 [0031]圖2是表示圖1所示的計算機20的詳細情況的框圖。此外，在圖2中，為了明確連接關(guān)系還在圖中示出攝像頭10以及警告裝置30。
[0032]如圖2所示,計算機20具備:當前邊緣檢測部(邊緣檢測單元)21、基本邊緣存儲部(第一邊緣線存儲單元:基本邊緣存儲單元)22、偏離度計算部(計算單元)23以及雨滴判定部(雨滴判定單元)24。
[0033]當前邊緣檢測部21針對由攝像頭10拍攝到的本車輛V的一部分P檢測邊緣E。圖3是表不由圖1和圖2所不的攝像頭10拍攝到的周圍圖像(第一周圍圖像和第二周圍圖像)1的圖。如圖3所示，在攝像圖像中除了拍攝路面等以外還拍攝了本車輛V的一部分P (例如保險杠)。當前邊緣檢測部21針對這種圖像中的預先設(shè)定的規(guī)定區(qū)域A (包含移動體的一部分的周圍圖像I的至少一部分:在本實施方式中為拍攝本車輛V的保險杠的區(qū)域)檢測邊緣(第二邊緣線)E2。此外，作為邊緣檢測的方法，能夠在應(yīng)用了 Sobel (索貝爾)過濾、Laplacian (拉普拉斯)過濾等之后使用以規(guī)定的閾值進行二值化的方法。
[0034]在圖3所不的例子中,在攝像圖像(周圍圖像I)內(nèi)包含保險杠，將拍攝本車輛V的保險杠的區(qū)域設(shè)為規(guī)定區(qū)域A。因此，規(guī)定區(qū)域A為攝像圖像(周圍圖像I)的中央下部附近。然而，在攝像圖像(周圍圖像I)內(nèi)包含除保險杠以外的本車輛V的一部分P的情況下，只要進行適當設(shè)定以使包含本車輛V的一部分P的其它位置為規(guī)定區(qū)域A即可。
[0035]再次參照圖2?；具吘壌鎯Σ?2針對由攝像頭10拍攝的本車輛V的一部分P，預先存儲基本的邊緣形狀(第一邊緣線)El來作為初始值。在本實施方式中，基本邊緣存儲部22存儲根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10在通常時拍攝到的第一周圍圖像I檢測出的第一邊緣線El，來作為基本的邊緣形狀(第一邊緣線)El。
[0036]具體地說，基本邊緣存儲部22在晴天時等通常時(攝像頭10的透鏡部沒有附著雨滴時)，預先存儲根據(jù)本車輛V的一部分P獲得的邊緣形狀El。
[0037]這樣，基本邊緣存儲部(基本邊緣存儲單元:第一邊緣線存儲單元)22對根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10在通常時(晴天時等)拍攝到的第一周圍圖像1(規(guī)定區(qū)域A)而檢測出的基本的邊緣形狀(第一邊緣線)E1進行存儲。
[0038]另外，當前邊緣檢測部(邊緣檢測單元)21根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10當前拍攝到的第二周圍圖像I (規(guī)定區(qū)域A)來檢測邊緣(第二邊緣線)E2。
[0039]偏離度計算部23對根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10在通常時(晴天時等)拍攝到的第一周圍圖像I (規(guī)定區(qū)域A)檢測出的基本的邊緣形狀(第一邊緣線)El與根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10當前拍攝到的第二周圍圖像I (規(guī)定區(qū)域A)檢測出的邊緣(第二邊緣線)E2的一致度進行計算。
[0040]具體地說，偏離度計算部23對由邊緣存儲部22存儲的邊緣形狀(第一邊緣線)El與由當前邊緣檢測部21檢測出的邊緣(第二邊緣線)E2的偏離度進行計算。此時，作為邊緣(第二邊緣線)E2，使用根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10當前拍攝到的第二周圍圖像1(規(guī)定區(qū)域A)而檢測出的邊緣。
[0041]圖4是表示由圖3所示的偏離度計算部23進行的偏離度計算的概要的圖。此外，下面對于偏離度的計算方法示出了兩個例子，但偏離度的計算方法并不限于以下兩個例子。
[0042]首先，說明第一方法。如圖4所示，在攝像頭10的透鏡部附著有雨滴的情況下、即在使用在攝像頭10的透鏡部附著有雨滴的狀態(tài)下拍攝到的第二周圍圖像I (規(guī)定區(qū)域A)來進行邊緣檢測的情況下，由當前邊緣檢測部21檢測出的邊緣(第二邊緣線:檢測邊緣)E2與基本邊緣存儲部22中存儲的基本的邊緣形狀(第一邊緣線:基本邊緣)El不同。是由于附著于透鏡部的雨滴構(gòu)成新的透鏡，使光發(fā)生折射。
[0043]在第一方法中，偏離度計算部23首先提取檢測邊緣(第二邊緣線)E2上的特定點P2和被預測為與該特定點對應(yīng)的基本邊緣(第一邊緣線)El上的點Pl。此時，偏離度計算部23例如提取在圖像上與特定點P2縱向排列的點Pl來作為對應(yīng)的點。然后，偏離度計算部23判斷所提取出的兩個點P1、P2相距多少個像素。在圖4所示的例子中兩個點P1、P2相距兩個像素。因此，偏離度計算部23將兩個點P1、P2的偏離度判斷為“2”。
[0044]偏離度計算部23對所有點進行這種點P1、P2的偏離度的計算。即，偏離度計算部23從檢測邊緣El和基本邊緣E2的最左點到最右點，依次求出特定點與對應(yīng)于該特定點的點的偏離度，計算它們的總和來作為最終的偏離度。
[0045]接著，說明第二方法。在第二方法中，偏離度計算部23利用亮度梯度。S卩，偏離度計算部23例如針對相對應(yīng)的兩個點P1、P2分別計算亮度梯度方向(參照圖4的附圖標記D1、D2)。此外，也可以預先計算基本邊緣El的亮度梯度方向Dl。
[0046]接著，偏離度計算部23求出兩個亮度梯度方向D1、D2所成的角Θ。然后，偏離度計算部23針對兩個點P1、P2將偏離度判斷為Θ。
[0047]偏離度計算部23對所有點進行這種點P1、P2的偏離度的計算。即，偏離度計算部23從檢測邊緣El和基本邊緣E2的最左點到最右點，根據(jù)亮度梯度方向依次求出偏離度，計算它們的總和來作為最終的偏離度。
[0048]再次參照圖2。雨滴判定部24基于第一邊緣線與第二邊緣線的一致度下降而判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴。具體地說，在由偏離度計算部23計算出的偏離度為規(guī)定值以上的情況下，判斷為一致度下降，從而判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴。如參照圖4所說明那樣，當透鏡部附著有雨滴時，雨滴構(gòu)成新的透鏡，因此檢測邊緣E2與基本邊緣El之間發(fā)生偏離。與此相對地，在透鏡部沒有附著雨滴的情況下，理論上檢測邊緣E2與基本邊緣El之間不發(fā)生偏離。由此，在偏離度為規(guī)定值以上的情況下，雨滴判定部24判斷為一致度下降，從而判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴。另外，在雨滴判定部24判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴的情況下，將該意思發(fā)送到警告裝置30。由此，警告裝置30通過語音、圖像向駕駛員提示附著有雨滴的意思(例如攝像頭視野不良的意思)。
[0049]此外，一致度與偏離度處于不一致的關(guān)系，例如在上述偏離度為規(guī)定值以上的情況下，能夠判定為發(fā)生偏離(不一致)，在上述偏離度為規(guī)定值以下的情況下，能夠判定為沒有發(fā)生偏離(一致)。[0050]接著，參照流程圖說明雨滴檢測方法。圖5是表示本實施方式所涉及的雨滴檢測方法的流程圖。
[0051 ] 首先，如上所述，利用裝載于作為移動體的本車輛V的攝像頭(攝像單元)10來拍攝包含本車輛V的一部分P的當前的周圍圖像(第二周圍圖像)I (攝像步驟)。
[0052]接著，如圖5所示，當前邊緣檢測部21對由攝像頭10拍攝到的規(guī)定區(qū)域A進行邊緣檢測(Si)。這樣，在步驟SI中進行如下的邊緣檢測步驟，即對在攝像步驟中當前拍攝到的本車輛V的一部分P檢測邊緣(第二邊緣線:檢測邊緣)E2。
[0053]接著，偏離度計算部23對在步驟SI中檢測出的邊緣E2與基本邊緣存儲部22中存儲的基本邊緣El的偏離度進行計算(S2)。關(guān)于偏離度的計算方法，采用已參照圖4進行說明的方法等。這樣，在步驟S2中進行計算步驟，即對針對在攝像步驟中拍攝的移動體的一部分預先存儲的基本邊緣(第一邊緣線)E1與通過邊緣檢測步驟檢測出的邊緣(第二邊緣線:檢測邊緣)E2的偏離度進行計算。
[0054]接著，雨滴判定部24判定在步驟S2中計算出的偏離度是否為規(guī)定值以上(S3)。而且，在判定為偏離度為規(guī)定值以上的情況下(S3 是”)，雨滴判定部24判斷為一致度下降，從而判定為透鏡部附著有雨滴，將該意思發(fā)送到警告裝置30。
[0055]這樣，在步驟S3中進行雨滴判定步驟，即在計算步驟中計算出的偏離度為規(guī)定值以上的情況下，判斷為一致度下降，從而判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴。
[0056]在此，在由雨滴判定部24判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴的情況下，通過警告裝置30判定在步驟S2中計算出的偏離度的偏離程度是否為規(guī)定值以下(S4)。關(guān)于該偏離度的偏離程度，例如在警告裝置30中設(shè)置偏離程度判定部，能夠使該偏離程度判定部在步驟S2中計算出的偏離度為預先設(shè)定的規(guī)定值(比在步驟S3中判斷的規(guī)定值大的值)以上的情況下判定為偏離程度高，而在步驟S2中計算出的偏離度為預先設(shè)定的規(guī)定值以下的情況下判定為偏離程度低。
[0057]而且，在判定為偏離程度為規(guī)定值(在步驟S4中判斷的值)以下的情況下(S4:“是”)，使根據(jù)在攝像步驟中當前拍攝到的當前的周圍圖像(第二周圍圖像)I檢測其它車輛(其它移動體)的靈敏度下降(S5)。例如，利用設(shè)置在警告裝置30中的檢測靈敏度下降單元將通過未圖示的車輛檢測部根據(jù)當前的周圍圖像(第二周圍圖像)I檢測其它移動體(其它車輛)時的檢測閾值提高，由此能夠使得對其它車輛的檢測靈敏度下降。
[0058]此外，關(guān)于使車輛感測的靈敏度下降的方法，通過調(diào)整整體的差、邊緣的閾值，既能夠使整體的靈敏度下降，也能夠使該部分(附著有雨滴的部分)的靈敏度一部分下降。另夕卜，還能夠在調(diào)整了整體的靈敏度之后進一步使該部分(附著有雨滴的部分)的靈敏度一部分下降。
[0059]之后，在存在其它車輛的情況下，通過警告裝置30提示車輛的存在(S6)。具體地說，通過未圖示的車輛檢測部進行對其它車輛(其它移動體)的檢測，在檢測到其它車輛(其它移動體)的情況下，通過警告裝置30提示車輛的存在。之后，圖5所示的處理結(jié)束，從開頭起反復進行該流程。
[0060]另一方面，在判定為偏離程度為規(guī)定值(在步驟S4中判斷的值)以上的情況下(S4:“否”)，警告裝置30通知系統(tǒng)不能工作的意思(S7)。具體地說，在偏離程度為規(guī)定值(在步驟S4中判斷的值)以上的情況下，判定為不能利用攝像頭10進行對其它車輛的感測的程度的雨滴附著于攝像頭10的透鏡部，通過警告裝置30的通知部通知不能進行對其它車輛的感測的意思。之后，圖5所示的處理結(jié)束，從開頭起反復進行該流程。
[0061]另外，在判定為偏離度為規(guī)定值以下的情況下(S3 否”)，雨滴判定部24判斷為一致度沒有下降，從而判定為攝像頭10的透鏡部沒有附著雨滴。之后，圖5所示的處理結(jié)束，從開頭起反復進行該流程。
[0062]以上，如所說明那樣，根據(jù)本實施方式所涉及的行駛輔助裝置I及其雨滴檢測方法，拍攝包含作為移動體的本車輛V的一部分P的當前的周圍圖像I，對根據(jù)通常時拍攝到的第一周圍圖像I檢測出的基本邊緣(第一邊緣線)E1與根據(jù)當前拍攝到的第二周圍圖像I檢測出的邊緣(第二邊緣線)E2的一致度進行計算。而且，基于基本邊緣(第一邊緣線)El與邊緣(第二邊緣線)E2的一致度下降而判定為攝像頭(攝像單元)10的透鏡部附著有雨滴。
[0063]具體地說，在拍攝范圍內(nèi)不僅包含本車輛V的周圍還包含本車輛V的一部分P，預先存儲進行邊緣檢測時必將獲得的本車輛V的一部分P的邊緣，來作為基本的邊緣形狀(第一邊緣線)E1。另外，針對實際拍攝到的本車輛V的一部分P檢測邊緣(第二邊緣線)E2，計算與存儲內(nèi)容的偏離度，在偏離度為規(guī)定值以上的情況下，判斷為一致度下降，從而判斷為透鏡部附著有雨滴。在此，在雨滴附著于透鏡部的情況下，由于雨滴而使光發(fā)生折射，所存儲的邊緣形狀與所檢測出的邊緣之間發(fā)生偏離。由此，不改變焦距就能夠檢測雨滴，能夠一邊抑制對周圍環(huán)境的檢測精度的下降一邊檢測雨滴。
[0064]另外，在雨滴判定部(雨滴判定單元)24判定為攝像頭(攝像單元)10的透鏡部附著有雨滴的情況下，使根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10當前拍攝到的第二周圍圖像I來檢測其它車輛(其它移動體)的靈敏度下降。因此，能夠抑制使用透鏡上附著有雨滴的狀態(tài)的攝像頭10將除其它車輛(其它移動體)以外的物體檢測為其它車輛(其它移動體)。
[0065]另外，攝像頭10被設(shè)置成使光軸相對于水平方向朝斜下方傾斜，因此能夠使附著于透鏡部的雨滴停留在透鏡下部的規(guī)定位置。由此，能夠抑制由于雨滴逐次變化而難以進行邊緣檢測的情況。
[0066]另外，根據(jù)亮度梯度方向的差來計算偏離度，因此通過使雨滴形成透鏡系統(tǒng)能夠捕捉亮度梯度發(fā)生變化的現(xiàn)象，能夠提高雨滴的檢測精度。
[0067](第一實施方式的變形例)
[0068]本變形例所涉及的行駛輔助裝置I及其雨滴檢測方法基本上與上述第一實施方式的行駛輔助裝置I及其雨滴檢測方法相同，但由雨滴判定部24進行的雨滴判定后的處理與上述第一實施方式不同。
[0069]下面，參照圖6的流程圖說明本變形例所涉及的雨滴檢測方法。
[0070]首先，在步驟Sll?S13中進行與上述第一實施方式相同的處理。即，利用裝載于作為移動體的本車輛V的攝像頭(攝像單元)10來拍攝包含本車輛V的一部分P的當前的周圍圖像(第二周圍圖像)1。
[0071]然后，當前邊緣檢測部21針對由攝像頭10拍攝到的規(guī)定區(qū)域A進行邊緣檢測(Sll)。
[0072]接著，偏離度計算部23對在步驟SI中檢測出的邊緣E2與基本邊緣存儲部22中存儲的基本邊緣El的偏離度進行計算(S12)。此外，關(guān)于偏離度的計算方法，采用已參照圖4進行說明的方法等。
[0073]接著，雨滴判定部24判定在步驟S2中計算出的偏離度是否為規(guī)定值以上(S13)。
[0074]而且，在判定為偏離度為規(guī)定值以上的情況下(S13 是”)，雨滴判定部24判斷為一致度下降，從而判定為透鏡部附著有雨滴，將該意思發(fā)送到警告裝置30。
[0075]在此，在由雨滴判定部24判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴的情況下，使被判定為是周圍圖像(第二周圍圖像)1的規(guī)定區(qū)域A的雨滴的部位的雨滴檢測靈敏度下降(S14)。例如，通過警告裝置30中設(shè)置的雨滴檢測靈敏度下降單元將當前的周圍圖像(第二周圍圖像)1的規(guī)定區(qū)域A中的被判定為是附著有雨滴部分的部分的檢測閾值提高，由此與其它部分相比能夠使該部分的雨滴的檢測靈敏度下降。
[0076]之后，圖6所示的處理結(jié)束，從開頭起反復進行該流程。此外，在判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴的情況下，在第二次以后的流程中，僅使被判定為規(guī)定區(qū)域A的雨滴的部位的靈敏度下降，在除此以外的其它部位以之前的靈敏度進行判定，因此檢測雨滴附著的增加量。因而，在增加量為規(guī)定以上的情況下，例如如果進行如偏離度=雨滴檢測偏離度X (1+可能增加量)這樣的校正，則在雨滴可能急劇增加時也能夠進行應(yīng)對。
[0077]另外，針對由于雨滴附著而排除的部分，優(yōu)選進行如下處理:隨時間經(jīng)過而將排除的部分不再排除，或者在排除后經(jīng)過規(guī)定時間的情況下暫時解除排除等。是由于雨滴的附著情況因雨滴的蒸發(fā)等而隨時間發(fā)生變化。
[0078]另外，在判定為偏離度為規(guī)定值以下的情況下(S13 否”)，雨滴判定部24判斷為一致度沒有下降，從而判定為攝像頭10的透鏡部沒有附著雨滴。之后，圖6所示的處理結(jié)束，從開頭起反復進行該流程。
[0079]根據(jù)以上的本變形例也能夠發(fā)揮與上述第一實施方式相同的作用、效果。
[0080]另外，根據(jù)本變形例，在由雨滴判定部24判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴的情況下，使被判定為是周圍圖像(第二周圍圖像)1的規(guī)定區(qū)域A的雨滴的部位的雨滴檢測靈敏度下降。這樣，通過使附著有雨滴的部分的雨滴檢測靈敏度下降，易于重新感測附著于規(guī)定區(qū)域A的雨滴。
[0081](第二實施方式)
[0082]本實施方式所涉及的行駛輔助裝置IA及其雨滴檢測方法基本上與上述第一實施方式的行駛輔助裝置I及其雨滴檢測方法相同。
[0083]S卩，行駛輔助裝置IA根據(jù)本車輛V的周圍的攝像結(jié)果對本車輛V的駕駛員提供各種信息，具備攝像頭(攝像單元)10、計算機20A以及警告裝置30。
[0084]該攝像頭10也裝載于作為移動體的本車輛V，來拍攝包含本車輛V的一部分P的周圍圖像(第一周圍圖像和第二周圍圖像)I。
[0085]而且，在本實施方式中，如圖7所示，計算機20A具備當前邊緣檢測部(邊緣檢測單元)21、基本邊緣存儲部(第一邊緣線存儲單元:基本邊緣存儲單元)22、邊緣變化度計算部(計算單元)23A以及雨滴判定部(雨滴判定單元)24。
[0086]在本實施方式中，如圖8所示，當前邊緣檢測部21針對包含作為移動體的本車輛V的一部分P的周圍圖像(第一周圍圖像和第二周圍圖像)1中的、預先設(shè)定的規(guī)定區(qū)域Al (包含移動體的一部分的周圍圖像I的至少一部分:在本實施方式中為沒有拍攝到本車輛V的保險杠上部的保險杠的區(qū)域)來檢測邊緣(第二邊緣線)E2。[0087]然后，邊緣變化度計算部(計算單元)23A對根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10在通常時(晴天時等)拍攝到的第一周圍圖像1(規(guī)定區(qū)域Al)檢測出的基本的邊緣形狀(第一邊緣線)E1與根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10當前拍攝到的第二周圍圖像I (規(guī)定區(qū)域Al)檢測出的邊緣(第二邊緣線)E2的一致度進行計算。
[0088]具體地說，邊緣變化度計算部(計算單元)23A對由邊緣存儲部22存儲的邊緣形狀(第一邊緣線)El與由當前邊緣檢測部21檢測出的邊緣(第二邊緣線)E2之間的邊緣形狀的變化度進行計算。此時，作為邊緣(第二邊緣線)E2，使用根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10當前拍攝到的第二周圍圖像I (規(guī)定區(qū)域Al)檢測出的邊緣。
[0089]此外，關(guān)于邊緣形狀的變化度的計算方法，采用已參照圖4進行說明的方法等。該邊緣形狀的變化度也與一致度處于不一致的關(guān)系。
[0090]另外，作為邊緣形狀的變化度的計算方法，還能夠采用如下方法:與周圍部分進行比較，將邊緣本身出現(xiàn)少的部位判定為附著有雨滴。
[0091]如果采用該方法，則如下面那樣對附著有雨滴的部分進行判定。
[0092]首先，設(shè)定為規(guī)定區(qū)域Al的保險杠上部恒定為路面穩(wěn)定地進入背景的部位，該區(qū)域的邊緣的強度(像素間的亮度差)通常相同。因而，在與周圍部分相比不存在邊緣強度低的部分的情況下，能夠判定為沒有附著雨滴。而且，在與周圍部分相比存在邊緣強度低的部分的情況下，能夠?qū)⒃撨吘墢姸鹊偷牟糠峙卸楦街杏甑蔚牟糠?。具體地說，按時間序列觀察并對邊緣強度低的部位進行積分(例如在邊緣強度為規(guī)定以下的情況下使該部位的計數(shù)值升高)，在該部位的計數(shù)值為規(guī)定值以上的情況下，設(shè)為與周圍的偏離度變大并進行雨滴檢測。此外，如上述第一實施方式那樣，在針對拍攝了本車輛V的保險杠的規(guī)定區(qū)域A檢測邊緣(第二邊緣線)E2的情況下，可以采用該方法。即，在對車身實施該處理之后與以普通的車身產(chǎn)生的邊緣強度相比邊緣強度下降的情況下，可以將該下降部分判定為附著有雨滴的部分。
[0093]接著，參照流程圖說明雨滴檢測方法。圖9是表示本實施方式所涉及的雨滴檢測方法的流程圖。
[0094]首先，利用裝載于作為移動體的本車輛V的攝像頭(攝像單元)10來拍攝包含本車輛V的一部分P的當前的周圍圖像(第二周圍圖像)I (攝像步驟)。
[0095]接著，如圖5所示，當前邊緣檢測部21對由攝像頭10拍攝到的規(guī)定區(qū)域Al進行邊緣檢測(S21)。
[0096]接著，邊緣變化度計算部(計算單元)23A對在步驟S21中檢測出的邊緣E2與基本邊緣存儲部22中存儲的基本邊緣El之間的邊緣形狀的變化度進行計算(S22)。關(guān)于邊緣形狀的變化度的計算方法，采用上述的方法等。
[0097]接著，雨滴判定部24判定在步驟S22中計算出的邊緣形狀的變化度是否為規(guī)定值以上(S23)。而且，在判定為邊緣形狀的變化度為規(guī)定值以下的情況下(S23 是”)，雨滴判定部24判斷為一致度下降，從而判定為透鏡部附著有雨滴，將該意思發(fā)送到警告裝置30。
[0098]在此，在由雨滴判定部24判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴的情況下，進行與在上述第一實施方式中示出的步驟S4至S6的處理相同的處理。
[0099]S卩，通過警告裝置30判定在步驟S22中計算出的邊緣形狀的變化度的偏離程度是否為規(guī)定值以下(S24)。[0100]而且，在判定為偏離程度為規(guī)定值(在步驟S24中判斷的值)以下的情況下(S4:“是”)，使根據(jù)在攝像步驟中當前拍攝到的當前的周圍圖像(第二周圍圖像)I來對其它車輛(其它移動體)進行檢測的靈敏度下降(S25)。
[0101]之后，在存在其它車輛的情況下，通過警告裝置30提示車輛的存在(S26)。之后，圖9所示的處理結(jié)束，從開頭起反復進行該流程。
[0102]另一方面，在判定為偏離程度為規(guī)定值(在步驟S24中判斷的值)以上的情況下(S24:“否”)，警告裝置30通知系統(tǒng)不能工作的意思(S27)。之后，圖9所示的處理結(jié)束，從開頭起反復進行該流程。
[0103]另外，在判定為邊緣形狀的變化度為規(guī)定值以上的情況下(S23 否”)，雨滴判定部24判斷為一致度沒有下降，從而判定為攝像頭10的透鏡部沒有附著雨滴。之后，圖9所示的處理結(jié)束，從開頭起反復進行該流程。
[0104]根據(jù)以上的本實施方式也能夠發(fā)揮與上述第一實施方式相同的作用、效果。
[0105](第二實施方式的變形例)
[0106]本變形例所涉及的行駛輔助裝置IA及其雨滴檢測方法基本上與上述第二實施方式相同，但由雨滴判定部24進行的雨滴判定后的處理與上述第二實施方式不同。
[0107]下面，參照圖10的流程圖來說明本變形例所涉及的雨滴檢測方法。
[0108]首先，在步驟S31?步驟S33中進行與上述第二實施方式相同的處理。然后，在步驟S34、S35中進行與上述第一實施方式的變形例相同的處理。
[0109]S卩，利用裝載于作為移動體的本車輛V的攝像頭(攝像單元)10來拍攝包含本車輛V的一部分P的當前的周圍圖像(第二周圍圖像)I。
[0110]然后，當前邊緣檢測部21對由攝像頭10拍攝到的規(guī)定區(qū)域Al進行邊緣檢測(S31)。
[0111]接著，邊緣變化度計算部(計算單元)23A對在步驟S31中檢測出的邊緣E2與基本邊緣存儲部22中存儲的基本邊緣El之間的邊緣形狀的變化度進行計算(S32)。關(guān)于邊緣形狀的變化度的計算方法，采用上述的方法等。
[0112]接著，雨滴判定部24判定在步驟S32中計算出的邊緣形狀的變化度是否為規(guī)定值以上(S33)。
[0113]而且，在判定為邊緣形狀的變化度為規(guī)定值以下的情況下(S33 是”)，雨滴判定部24判斷為一致度下降，從而判定為透鏡部附著有雨滴，將該意思發(fā)送到警告裝置30。
[0114]在此，在由雨滴判定部24判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴的情況下，使被判定為是周圍圖像(第二周圍圖像)1的規(guī)定區(qū)域Al的雨滴的部位的雨滴檢測靈敏度下降(S34)。
[0115]之后，圖10所示的處理結(jié)束，從開頭起反復進行該流程。
[0116]另外，在判定為邊緣形狀的變化度為規(guī)定值以上的情況下(S33 否”)，雨滴判定部24判斷為一致度沒有下降，從而判定為攝像頭10的透鏡部沒有附著雨滴。之后，圖10所示的處理結(jié)束，從開頭起反復進行該流程。
[0117]根據(jù)以上的本變形例也能夠發(fā)揮與上述第一實施方式及其變形例或上述第二實施方式相同的作用、效果。
[0118](第三實施方式)[0119]本實施方式所涉及的行駛輔助裝置IB及其雨滴檢測方法基本上與上述第一實施方式相同。
[0120]S卩，行駛輔助裝置IB根據(jù)本車輛V的周圍的攝像結(jié)果對本車輛V的駕駛員提供各種信息，具備攝像頭(攝像單元)10、計算機20B以及警告裝置30。
[0121]該攝像頭10也裝載于作為移動體的本車輛V，來拍攝包含本車輛V的一部分P的周圍圖像(第一周圍圖像和第二周圍圖像)I。
[0122]圖11是表示計算機20B的詳細情況的框圖。此外，在圖11中，為了明確連接關(guān)系也在圖中示出了攝像頭10和警告裝置30。
[0123]如圖11所示，計算機20B具備邊緣檢測部(邊緣檢測單元)21、基本邊緣存儲部(基本邊緣存儲單元)22、偏離度計算部(偏離度計算單元)23以及雨滴判定部(雨滴判斷單元)24。
[0124]邊緣檢測部21對由攝像頭10拍攝到的本車輛V的一部分檢測邊緣。在攝像圖像中除了路面等以外還拍攝了本車輛V的一部分P(例如保險杠)。邊緣檢測部21針對這種圖像中的預先設(shè)定的規(guī)定區(qū)域A (即拍攝了本車輛V的保險杠的區(qū)域)檢測邊緣E。
[0125]基本邊緣存儲部22針對由攝像頭10拍攝的本車輛V的一部分P，預先存儲基本的邊緣形狀(第一邊緣線)E1來作為初始值。在本實施方式中，基本邊緣存儲部22存儲根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10在通常時拍攝到的第一周圍圖像I檢測出的第一邊緣線E1，來作為基本的邊緣形狀(第一邊緣線)E1。
[0126]具體地說，基本邊緣存儲部22在晴天時等通常時(攝像頭10的透鏡部沒有附著雨滴時)，預先存儲根據(jù)本車輛V的一部分P獲得的邊緣形狀El。
[0127]這樣，基本邊緣存儲部(第一邊緣線存儲單元:基本邊緣存儲單元)22對根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10在通常時(晴天時等)拍攝到的第一周圍圖像1(規(guī)定區(qū)域A)檢測出的基本的邊緣形狀(第一邊緣線)El進行存儲。
[0128]另外，邊緣檢測部(邊緣檢測單元)21根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10當前拍攝到的第二周圍圖像I (規(guī)定區(qū)域A)來檢測邊緣(第二邊緣線)E2。
[0129]偏離度計算部23對根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10在通常時(晴天時等)拍攝到的第一周圍圖像I (規(guī)定區(qū)域A)檢測出的基本的邊緣形狀(第一邊緣線)El與根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10當前拍攝到的第二周圍圖像I (規(guī)定區(qū)域A)檢測出的邊緣(第二邊緣線)E2的一致度進行計算。
[0130]具體地說，偏離度計算部23對由邊緣存儲部22存儲的邊緣形狀(第一邊緣線)El與由當前邊緣檢測部21檢測出的邊緣(第二邊緣線)E2的偏離度進行計算。此時，作為邊緣(第二邊緣線)E2，使用根據(jù)由攝像頭(攝像單元)10當前拍攝到的第二周圍圖像1(規(guī)定區(qū)域A)檢測出的邊緣。
[0131]在由偏離度計算部23計算出的偏離度為規(guī)定值以上的情況下，雨滴判定部24判斷為一致度下降，從而判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴。在上述第一實施方式中，如參照圖4所說明那樣，如果透鏡部附著有雨滴，則雨滴構(gòu)成新的透鏡，因此檢測邊緣E2與基本邊緣El之間發(fā)生偏離。與此相對地，在透鏡部沒有附著雨滴的情況下，理論上檢測邊緣E2與基本邊緣El之間不發(fā)生偏離。由此，在偏離度為規(guī)定值以上的情況下，雨滴判定部24判斷為一致度下降，從而判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴。另外，在雨滴判定部24判定為攝像頭10的透鏡部附著有雨滴的情況下，將該意思發(fā)送到警告裝置30。由此，警告裝置30通過語音、圖像向駕駛員提示附著有雨滴的意思(例如攝像頭視野不良的意思)。
[0132]并且，在本實施方式中，基本邊緣存儲部22具備基本邊緣El的更新功能。S卩，在由偏離度計算部23計算出的偏離度在整個規(guī)定時間內(nèi)為規(guī)定值以下的情況下，基本邊緣存儲部22存儲在規(guī)定時間內(nèi)由邊緣檢測部21檢測出的邊緣，來作為基本的邊緣形狀。由此，即使在攝像頭10的位置、光軸逐漸偏離的情況下也能夠進行應(yīng)對。
[0133]接著，參照流程圖說明雨滴檢測方法。圖12是表示本實施方式所涉及的雨滴檢測方法的流程圖。如圖12所示，首先邊緣檢測部21對由裝載于作為移動體的本車輛V的攝像頭10拍攝到的規(guī)定區(qū)域A進行邊緣檢測(S41)。接著，偏離度計算部23對在步驟S41中檢測出的檢測邊緣E2與在基本邊緣存儲部22中存儲的基本邊緣El的偏離度進行計算(S42)。關(guān)于偏離度的計算方法，采用已參照圖4進行說明的方法等。
[0134]接著，雨滴判定部24判斷在步驟S42中計算出的偏離度是否為規(guī)定值以上(S43)。在判斷為偏離度為規(guī)定值以上的情況下(S43 是”)，雨滴判定部24判斷為一致度下降，從而判斷為透鏡部附著有雨滴，將該意思發(fā)送到警告裝置30。由此，警告裝置30進行攝像頭視野不良的意思的警告(S44)，之后，圖12所示的處理結(jié)束。
[0135]另一方面，在判斷為偏離度不為規(guī)定值以上的情況下(S43 否”)，計算機20B在步驟S45?S47中執(zhí)行基本邊緣El的更新處理。具體地如下那樣進行更新處理。首先，偏離度計算部23計算本次處理中的偏離度與上一次處理中的偏離度之差的絕對值(S45)。然后，偏離度計算部23對整個過去規(guī)定處理周期來將絕對值進行求和，判斷該總和是否小于規(guī)定值(S46)。
[0136]在判斷為小于規(guī)定值的情況下(S46 是”)，可以說在整個規(guī)定時間內(nèi)偏離度小，能夠判斷為在攝像頭10的位置、光軸逐漸偏離之后產(chǎn)生所計算出的偏離度。由此，偏離度計算部23將該意思的信號發(fā)送到基本邊緣存儲部22，基本邊緣存儲部22將在規(guī)定時間內(nèi)由邊緣檢測部21檢測出的檢測邊緣E2更新為基本邊緣El (S47)。之后，圖12所示的處理結(jié)束。
[0137]此外，如果是在規(guī)定時間內(nèi)檢測出的邊緣，則被更新為基本邊緣El的檢測邊緣E2既可以是最新的檢測邊緣E2，也可以是最原始的檢測邊緣E2。另外，還可以是多個檢測邊緣E2的平均。
[0138]另外，在判斷為偏離度的總和不小于規(guī)定值的情況下(S46 否”)，基本邊緣El不被更新，圖12所示的處理結(jié)束。
[0139]根據(jù)以上的本實施方式也能夠發(fā)揮與上述第一實施方式相同的作用、效果。
[0140]另外，在偏離度在整個規(guī)定時間內(nèi)為規(guī)定值以下的情況下，將在規(guī)定時間內(nèi)檢測出的邊緣存儲為基本的邊緣形狀，因此基本的邊緣形狀被更新，能夠預先存儲與車身構(gòu)件的變形、攝像頭10的安裝姿勢等的變化相對應(yīng)的邊緣形狀。
[0141](第四實施方式)
[0142]本實施方式所涉及的行駛輔助裝置IC及其雨滴檢測方法基本上與上述第三實施方式相同。
[0143]圖13是表示第四實施方式所涉及的行駛輔助裝置IC的計算機20C的詳細情況的框圖。此外，在圖13中，為了明確連接關(guān)系在圖中也示出了攝像頭10和警告裝置30。[0144]如圖13所示，在第四實施方式中，計算機20C具備過去邊緣存儲部(過去邊緣存儲單元:第一邊緣線存儲單元)25來代替基本邊緣存儲部22。過去邊緣存儲部25預先將由邊緣檢測部21在規(guī)定時間前(例如上一次處理時)檢測出的邊緣存儲為過去邊緣。
[0145]因此，偏離度計算部23求出由邊緣檢測部21在本次處理中檢測出的檢測邊緣E2與由過去邊緣存儲部25存儲的過去邊緣(第一邊緣線)的偏離度。而且，在偏離度為規(guī)定值以上的情況下，雨滴判定部24判斷為一致度下降，從而判斷為透鏡部附著有雨滴，警告裝置30進行攝像頭10的視野不良的意思的警告。
[0146]接著，說明第四實施方式所涉及的雨滴檢測方法。在第四實施方式所涉及的雨滴檢測方法中不進行基本邊緣El的更新。因此，執(zhí)行圖12所示的步驟S41?S44的處理，在步驟S43中判斷為“否”的情況下，不執(zhí)行步驟S45?S47的處理，圖12所示的處理結(jié)束。
[0147]根據(jù)以上的本實施方式也能夠發(fā)揮與上述第三實施方式相同的作用、效果。
[0148]另外，能夠抑制由于雨滴逐次變化而難以進行邊緣檢測的情況，通過使雨滴形成透鏡系統(tǒng)能夠捕捉亮度梯度發(fā)生變化的現(xiàn)象，能夠提高對雨滴的檢測精度。
[0149]并且，根據(jù)本實施方式，計算出與過去邊緣的偏離度，因此能夠捕捉隨著車輛行駛時的氣流而變化的雨滴的邊緣形狀的時間變化，能夠提高對雨滴的檢測精度。
[0150]以上，基于各實施方式說明了本發(fā)明，本發(fā)明并不限于上述實施方式，在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)，除了可以進行變更以外，還可以將各實施方式進行組合。
[0151]例如，在上述各實施方式中，行駛輔助裝置裝載于車輛，但并不限于此，行駛輔助裝置也可以裝載于二輪車、自動導航機器人等。另外，偏離度并不限于通過上述方法進行計算的情況，也可以通過其它方法來進行計算。
[0152]另外，關(guān)于邊緣檢測區(qū)域(規(guī)定區(qū)域)，例如可以是，以白天與黑夜來在包含保險杠的區(qū)域與保險杠附近的不包含保險杠的區(qū)域之間進行切換。
[0153]另外，在昏暗的地方可以將檢測閾值設(shè)定得較低，使得將亮度高的地方判斷為雨滴。
[0154]另外，也可以將檢測閾值設(shè)定得較低，使得所感測出的邊緣的形狀越圓越被判定為雨滴。
[0155]在此，引用日本特愿2011-088727號(申請日:2011年4月13日)的全部內(nèi)容。
[0156]產(chǎn)業(yè)h的可利用件
[0157]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供可以一邊抑制對周圍環(huán)境的檢測精度的下降一邊檢測雨滴的行駛輔助裝置及其雨滴檢測方法。
[0158]附圖標記說明
[0159]1:行駛輔助裝置；10:攝像頭(攝像單元)；20:計算機；21:當前邊緣檢測部(邊緣檢測單元)；22:基本邊緣存儲部(基本邊緣存儲單元:第一邊緣線存儲單元)；23:偏離度計算部(計算單元)；24:雨滴判定部(雨滴判斷單元)；25:過去邊緣存儲部(過去邊緣存儲單元:第一邊緣線存儲單元)；30:警告裝置；V:本車輛。
【權(quán)利要求】
1.一種行駛輔助裝置，根據(jù)移動體周圍的攝像結(jié)果對移動體的駕駛員提供各種信息，其特征在于，具備: 攝像單元，其裝載于上述移動體，拍攝包含該移動體的一部分的周圍圖像； 第一邊緣線存儲單元，其存儲第一邊緣線，該第一邊緣線是根據(jù)由上述攝像單元在通常時拍攝到的第一周圍圖像而檢測出的； 計算單元，其計算由上述第一邊緣線存儲單元存儲的上述第一邊緣線與第二邊緣線的一致度，該第二邊緣線是根據(jù)由上述攝像單元當前拍攝到的第二周圍圖像而檢測出的；以及 雨滴判定單元，其基于上述第一邊緣線與上述第二邊緣線的一致度下降來判定上述攝像單元的透鏡部附著有雨滴。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行駛輔助裝置，其特征在于， 還具備邊緣檢測單元，該邊緣檢測單元根據(jù)由上述攝像單元當前拍攝到的第二周圍圖像來檢測上述第二邊緣線， 上述計算單元計算由上述第一邊緣線存儲單元存儲的上述第一邊緣線與由上述邊緣檢測單元檢測出的上述第二邊緣線的偏離度， 在所計算出的偏離度為規(guī)定值以上的情況下，上述雨滴判定單元判斷為上述一致度下降，從而判定為上述攝像單元的透鏡部附著有雨滴。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行駛輔助裝置，其特征在于， 還具備檢測靈敏度下降單元，在上述雨滴判定單元判定為上述攝像單元的透鏡部附著有雨滴的情況下，該檢測靈敏度下降單元使根據(jù)由上述攝像單元當前拍攝到的第二周圍圖像檢測其它移動體的靈敏度下降。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行駛輔助裝置，其特征在于， 還具備雨滴檢測靈敏度下降單元，在上述雨滴判定單元判定為上述攝像單元的透鏡部附著有雨滴的情況下，該雨滴檢測靈敏度下降單元使根據(jù)由上述攝像單元當前拍攝到的第二周圍圖像檢測雨滴的靈敏度下降。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的行駛輔助裝置，其特征在于， 在上述雨滴判定單元判定為上述攝像單元的透鏡部附著有雨滴的情況下，上述雨滴檢測靈敏度下降單元使對由上述攝像單元當前拍攝到的第二周圍圖像中被判定為附著有雨滴的部位的雨滴檢測的靈敏度下降。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項所述的行駛輔助裝置，其特征在于， 在由上述計算單元計算出的偏離度在整個規(guī)定時間內(nèi)為規(guī)定值以下的情況下，上述第一邊緣線存儲單元將在上述規(guī)定時間內(nèi)由上述邊緣檢測單元檢測出的第二邊緣線存儲為第一邊緣線。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項所述的行駛輔助裝置，其特征在于， 上述第一邊緣線存儲單元將由上述邊緣檢測單元在規(guī)定時間之前檢測出的第二邊緣線存儲為第一邊緣線。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任一項所述的行駛輔助裝置，其特征在于， 上述攝像單元被設(shè)置成使光軸相對于水平方向朝斜下方傾斜。
9.根據(jù)權(quán)利要求2至8中的任一項所述的行駛輔助裝置，其特征在于，上述計算單元根據(jù)由上述邊緣檢測單元檢測出的第二邊緣線上的特定點的亮度梯度方向與所存儲的第一邊緣線上的與該特定點對應(yīng)的點的亮度梯度方向之間的差來計算偏罔度。
10.一種行駛輔助裝置的雨滴檢測方法，該行駛輔助裝置根據(jù)移動體周圍的攝像結(jié)果對移動體的駕駛員提供各種信息，該雨滴檢測方法的特征在于，包括以下步驟: 攝像步驟，裝載于上述移動體來拍攝包含該移動體的一部分的周圍圖像； 計算步驟，計算第一邊緣線與第二邊緣線的一致度，該第一邊緣線是根據(jù)在上述攝像步驟中通常時拍攝到的第一周圍圖像檢測出的預先存儲的，該第二邊緣線是根據(jù)當前拍攝到的第二周圍圖像檢測出的；以及 雨滴判定步驟，基于上述第一邊緣線與上述第二邊緣線的一致度下降而判定為上述攝像單元的透鏡部附著有雨滴。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的行駛輔助裝置的雨滴檢測方法，其特征在于， 還具備邊緣檢測步驟，在該步驟中針對在上述攝像步驟中拍攝到的上述移動體的一部分來檢測第二邊緣線， 在上述計算步驟中，計算針對在上述攝像步驟中拍攝的上述移動體的一部分而預先存儲的作為基本的上述第一邊緣線與通過上述邊緣檢測步驟檢測出的上述第二邊緣線的偏罔度， 在上述計算步驟中計算出的偏離度為規(guī)定值以上的情況下，在上述雨滴判定步驟中判斷為上述一致度下降，從而判定為上述攝像單元的透鏡部附著有雨滴。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的行駛輔助裝置的雨滴檢測方法，其特征在于， 還具備邊緣檢測步驟，在該邊緣檢測步驟中，針對在上述攝像步驟中拍攝到的上述移動體的一部分來檢測第二邊緣線， 在上述計算步驟中，計算在上述攝像步驟中過去拍攝到的上述第一邊緣線與通過上述邊緣檢測步驟檢測出的上述第二邊緣線的偏離度， 在上述計算步驟中計算出的偏離度為規(guī)定值以上的情況下，在上述雨滴判定步驟中判斷為上述一致度下降，從而判定為上述攝像單元的透鏡部附著有雨滴。
【文檔編號】G06T7/60GK103477624SQ201280018418
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2012年3月8日 優(yōu)先權(quán)日:2011年4月13日
【發(fā)明者】土谷千加夫, 早川泰久 申請人:日產(chǎn)自動車株式會社