專(zhuān)利名稱(chēng)：判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
智能監(jiān)控在社會(huì)安全中的重要性日益顯著，智能監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)判斷攝像頭采集到的前景、背景這兩幀圖像的變化來(lái)決定是否應(yīng)該報(bào)警，然而在實(shí)際監(jiān)控場(chǎng)景中，由于觸碰、震動(dòng)等造成攝像頭的移動(dòng)也會(huì)導(dǎo)致前景、背景的圖像變化，從而帶來(lái)了誤報(bào)警。此外，對(duì)于需要預(yù)先設(shè)置一些重點(diǎn)關(guān)注區(qū)域或屏蔽區(qū)域的監(jiān)控系統(tǒng)，攝像頭一旦發(fā)生移動(dòng)，將會(huì)導(dǎo)致該些預(yù)設(shè)參數(shù)失效，從而直接影響了智能監(jiān)控系統(tǒng)的可用性。因此，極有必要對(duì)攝像頭自身的位置是否發(fā)生移動(dòng)進(jìn)行自動(dòng)判斷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提高判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的準(zhǔn)確性。基于上述目的，本發(fā)明提供一種判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的方法，包括1)由來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的位置信息；2)基于每一幅圖像中的多個(gè)特征點(diǎn)的位置信息，將所述兩幅圖像中位置信息匹配的每一對(duì)特征點(diǎn)確定為一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)；3)基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息；4)基于所述位置變化信息來(lái)確定所述圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)。優(yōu)選地，所述方法還包括步驟a)獲取每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的顏色信息；b)將每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中每一個(gè)特征點(diǎn)的顏色信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換以分別獲得每一個(gè)特征點(diǎn)的正交色差信息；c)基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的正交色差信息之間的距離，來(lái)篩選出有效匹配點(diǎn)；所述步驟3)還包括基于每一對(duì)有效匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息。本發(fā)明還提供一種判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的判斷系統(tǒng)，包括特征信息獲取模塊，用于由來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息；匹配模塊，用于基于由所述獲取模塊中獲取的每一幅圖像中的多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息，將所述兩幅圖像中特征信息匹配的每一對(duì)特征點(diǎn)確定為一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)；計(jì)算模塊，用于基于由所述匹配模塊中確定的每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息；判斷模塊，用于基于所述位置變化信息來(lái)確定所述圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)。優(yōu)選地，所述判斷系統(tǒng)還包括顏色信息獲取模塊，用于獲取每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的顏色信息；色差信息獲取模塊，用于將每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中每一個(gè)特征點(diǎn)的顏色信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換以分別獲得每一個(gè)特征點(diǎn)的正交色差信息；有效匹配點(diǎn)篩選模塊，用于基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的正交色差信息之間的距離，來(lái)篩選出有效匹配點(diǎn)；
所述計(jì)算模塊還包括子計(jì)算模塊用于基于所述有效匹配點(diǎn)篩選模塊獲取的每一對(duì)有效匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位
置變化信息。本發(fā)明的有益效果在于I)基于兩幅圖像中特征信息匹配的特征點(diǎn)的位置來(lái)確定圖像攝取裝置是否發(fā)生移位；
2)在初步篩選出特征信息匹配的特征點(diǎn)后，再進(jìn)一步通過(guò)顏色等特征信息來(lái)對(duì)所篩選出的特征點(diǎn)做進(jìn)一步篩選，由此來(lái)提高判斷的準(zhǔn)確度。


圖I為本發(fā)明的判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的方法的流程圖；圖2為本發(fā)明的判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的判斷系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式圖I示出了本發(fā)明的判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的方法的流程圖。其中，本發(fā)明的方法主要是由判斷系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行，所述判斷系統(tǒng)為安裝在計(jì)算機(jī)設(shè)備中的應(yīng)用模塊等。該計(jì)算機(jī)設(shè)備為一種能夠按照事先存儲(chǔ)的程序，自動(dòng)、高速地進(jìn)行大量數(shù)值計(jì)算和各種信息處理的現(xiàn)代化智能電子設(shè)備，其硬件包括但不限于微處理器、FPGA、DSP、嵌入式設(shè)備
坐寸ο在步驟SI中，所述判斷系統(tǒng)由來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息。其中，所述判斷系統(tǒng)獲取來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像的方式包括但不限于1)通過(guò)所述判斷系統(tǒng)所屬計(jì)算機(jī)設(shè)備與所述圖像攝取裝置的直接連接來(lái)獲取所述兩幅圖像；2)由與所述圖像攝取裝置的連接的其他設(shè)備處獲取所述兩幅圖像。例如，從與一圖像攝取裝置通信連接的流媒體服務(wù)器處獲取由圖像攝取裝置攝取的兩幅圖像；3)從存儲(chǔ)所述兩幅圖像的存儲(chǔ)設(shè)備中獲取等等。優(yōu)選地，所述圖像攝取裝置包括但不限于攝像頭、攝像機(jī)等等；所述兩幅圖像優(yōu)選為攝取時(shí)間相鄰的兩幅圖像等。所述特征信息包括但不限于顏色信息、灰度信息、紋理信息、形狀信息等。所述判斷系統(tǒng)由所述兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息的方式包括但不限于1)基于預(yù)定算法來(lái)由每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息；所述預(yù)定算法包括但不限于SIFT算法、小波算法等；2)所述判斷系統(tǒng)直接根據(jù)每一幅圖像所包含的像素點(diǎn)的諸如顏色、灰度等信息來(lái)確定特征點(diǎn)，并獲取所確定的特征點(diǎn)的特征信息；例如，當(dāng)一幅圖像中的一像素點(diǎn)的諸如顏色、灰度等特征信息與該像素點(diǎn)相鄰的各像素點(diǎn)的特征信息之差超過(guò)第一預(yù)定范圍，則所述判斷系統(tǒng)將該個(gè)像素點(diǎn)確定為特征點(diǎn)，并獲取該個(gè)特征點(diǎn)的特征信息；又例如，當(dāng)一幅圖像中預(yù)定尺寸的子圖像塊的特征信息與該子圖像塊相鄰的子圖像塊的特征信息之差超過(guò)第二預(yù)定范圍，則所述判斷系統(tǒng)確定該個(gè)子圖像塊為特征點(diǎn)，并獲取該個(gè)特征點(diǎn)的特征信息等。其中，預(yù)定尺寸的子圖像塊包括但不限于包括2*2個(gè)像素點(diǎn)、3*3個(gè)像素點(diǎn)等的子圖像塊。接著，在步驟S2中，所述判斷系統(tǒng)基于每一幅圖像中的多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息，將所述兩幅圖像中特征信息匹配的每一對(duì)特征點(diǎn)確定為一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)。具體地，所述判斷系統(tǒng)判斷一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息與另一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息是否匹配的判斷方式包括但不限于1) 一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息與另一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息是否相同；2)基于預(yù)定匹配規(guī)則來(lái)判斷，例如，一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息與另一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息之間的歐式距離是否小于預(yù)定閾值；3)基于預(yù)定算法來(lái)判斷，所述預(yù)定算法包括但不限于SIFT算法等等。接著，在步驟S3中，所述判斷系統(tǒng)基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息。具體地，所述判斷系統(tǒng)先確定每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息的差值，再基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)所對(duì)應(yīng)的差值來(lái)求取平均值，并將該平均值作為一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息。其中，所述位置信息包括但不限于以直角坐標(biāo)表示的位置信息，以極坐標(biāo)來(lái)表示的位置 目息等等?！て渲校雠袛嘞到y(tǒng)確定每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的特征點(diǎn)的位置信息的方式包括但不限于1)以一幅圖像中的某一像素點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)來(lái)確定每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的特征點(diǎn)的位置信息；2)將每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的特征點(diǎn)的像素位置直接轉(zhuǎn)換為預(yù)定平面內(nèi)的直角坐標(biāo)或極坐標(biāo)等。例如，所述判斷系統(tǒng)在步驟S2中確定的N對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)各自包含的特征點(diǎn)的直角坐標(biāo)分別為((Xe)i, (Yb)), ((Xp)i, (Yp)i), i = 1,2,L,N其中，(Xe)i, (Y山、(Xp)i, (Yp)i分別表示第i對(duì)匹配點(diǎn)中兩個(gè)特征點(diǎn)的坐標(biāo)，則所述判斷系統(tǒng)基于以下公式來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息Mx =X(ABS((Xf)i-(Xb)i))ZN ；
1=1My =X(^((7fX-(FbX))/^;
i=l其中，MX、MY分別表示一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的在X方向與Y方向的位置變化信息，ABS表示取絕對(duì)值。又例如，所述判斷系統(tǒng)在步驟S2中確定的N對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)各自包含的特征點(diǎn)的極坐標(biāo)分別為(0山，(0山，i = 1，2，L，N，其中，(Θ山，(0山分別表示第i對(duì)匹配點(diǎn)中兩個(gè)特征點(diǎn)的極坐標(biāo)，則所述判斷系統(tǒng)基于以下公式來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息Mg=Yj ABS {{θρ I - {ΘΒ )ι)/Ν
i=l其中，Me表示一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的旋轉(zhuǎn)角度信息。在步驟S4中，所述判斷系統(tǒng)基于所述位置變化信息來(lái)確定所述圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)。具體地，所述判斷系統(tǒng)基于步驟S3中所確定的位置變化信息Mx與MY、Me，來(lái)確定所述圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)。例如，所述判斷系統(tǒng)判斷V = (Mx2+My2) 1/2大于預(yù)設(shè)閾值T2,則所述判斷系統(tǒng)確定所述圖像攝取裝置發(fā)生移動(dòng)，其中，預(yù)設(shè)閾值T2優(yōu)選范圍在2-10個(gè)像素之間。又例如，所述判斷系統(tǒng)判斷位置變化信息Me大于預(yù)設(shè)閾值T3,則所述判斷系統(tǒng)確定所述圖像攝取裝置發(fā)生移動(dòng)，其中，預(yù)設(shè)閾值T3優(yōu)選范圍在O. 02-0. I (弧度)之間。作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，本發(fā)明的方法還包括步驟S51 (未予圖示)、S52(未予圖示)、S53(未予圖示)及S3'(未予圖示)。在步驟S51中，所述判斷系統(tǒng)獲取每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的顏色信
肩、O
具體地，當(dāng)特征點(diǎn)為像素點(diǎn)時(shí)，所述判斷系統(tǒng)直接獲取每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的RGB顏色信息；當(dāng)特征點(diǎn)為子圖像塊時(shí)，所述判斷系統(tǒng)求取每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自包含的像素點(diǎn)的RGB顏色信息的平均值、加權(quán)平均值等，并將所求取的結(jié)果作為特征點(diǎn)的顏色信息。接著，在步驟S52中，所述判斷系統(tǒng)將每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中每一個(gè)特征點(diǎn)的顏色信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換以分別獲得每一個(gè)特征點(diǎn)的正交色差信息。具體地，所述判斷系統(tǒng)按照下述公式將每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩特征點(diǎn)的顏色信息分別進(jìn)行轉(zhuǎn)換以獲得每一特征點(diǎn)的正交色差信息Cb、C；，其中，Cb表示綠色分量相對(duì)的參考值，Cr表示紅色分量相對(duì)的參考值，Y表示亮度信息
'Y I「0.2568 0.5041 0.0979 JRl「16 _Cb = -0.1482 -0.2910 0.4392 G + 128 Cr」L 0.4392 -0.3678 -0.0714如」[128接著，在步驟S53中，所述判斷系統(tǒng)基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的正交色差信息之間的距離，來(lái)篩選出有效匹配點(diǎn)對(duì)。其中，所述距離包括但不限于馬氏距離、歐式距離等。例如，所述判斷系統(tǒng)按照以下公式來(lái)計(jì)算一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)A與B各自的正交色差信息之間的歐式距離D，并當(dāng)該歐式距離D小于預(yù)設(shè)閾值T1,則所述判斷系統(tǒng)確定該對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)為有效匹配點(diǎn)對(duì) D = j(Cb)A-(Cb)Bf +((C丄-(Cr)Bf接著，在步驟S3’中，所述判斷系統(tǒng)基于每一對(duì)有效匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息。其中，所述判斷系統(tǒng)基于每一對(duì)有效匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息與所述判斷系統(tǒng)在前述步驟S3中基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息相同或相似，在此以引用的方式包含于此，不再贅述。接著，所述判斷系統(tǒng)再基于步驟S3’所確定的位置變化信息來(lái)確定所述圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)。如圖2所示，本發(fā)明還提供一種判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的判斷系統(tǒng)，其中，該判斷系統(tǒng)包括特征信息獲取模塊I、匹配模塊2、計(jì)算模塊3及判斷模塊4。
所述特征信息獲取模塊I由來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息。其中，所述特征信息獲取模塊I獲取來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像的方式包括但不限于1)通過(guò)所述判斷系統(tǒng)所屬計(jì)算機(jī)設(shè)備與所述圖像攝取裝置的直接連接來(lái)獲取所述兩幅圖像；2)由與所述圖像攝取裝置的連接的其他設(shè)備處獲取所述兩幅圖像。例如，從與一圖像攝取裝置通信連接的流媒體服務(wù)器處獲取由圖像攝取裝置攝取的兩幅圖像；3)從存儲(chǔ)所述兩幅圖像的存儲(chǔ)設(shè)備中獲取等等。優(yōu)選地，所述圖像攝取裝置包括但不限于攝像頭、攝像機(jī)等等；所述兩幅圖像優(yōu)選為攝取時(shí)間相鄰的兩幅圖像等。所述特征信息包括但不限于顏色信息、灰度信息、紋理信息、形狀信息等。所述特征信息獲取模塊I由所述兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息的方式包括但不限于1)基于預(yù)定算法來(lái)由每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息；所述預(yù)定算法包括但不限于SIFT算法、小波算法等；2)所述特征信息獲取模塊I直接根據(jù)每一幅圖像所包含的像素點(diǎn)的諸如顏色、灰度等信息來(lái)確定特征點(diǎn)，并獲取所確 像素點(diǎn)相鄰的各像素點(diǎn)的特征信息之差超過(guò)第一預(yù)定范圍，則所述特征信息獲取模塊I將該個(gè)像素點(diǎn)確定為特征點(diǎn)，并獲取該個(gè)特征點(diǎn)的特征信息；又例如，當(dāng)一幅圖像中預(yù)定尺寸的子圖像塊的特征信息與該子圖像塊相鄰的子圖像塊的特征信息之差超過(guò)第二預(yù)定范圍，則所述特征信息獲取模塊I確定該個(gè)子圖像塊為特征點(diǎn)，并獲取該個(gè)特征點(diǎn)的特征信息等。其中，預(yù)定尺寸的子圖像塊包括但不限于包括2*2個(gè)像素點(diǎn)、3*3個(gè)像素點(diǎn)等的子圖像塊。接著，所述匹配模塊2基于每一幅圖像中的多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息，將所述兩幅圖像中特征信息匹配的每一對(duì)特征點(diǎn)確定為一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)。具體地，所述匹配模塊2判斷一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息與另一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息是否匹配的判斷方式包括但不限于1) 一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息與另一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息是否相同；2)基于預(yù)定匹配規(guī)則來(lái)判斷，例如，一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息與另一幅圖像中的特征點(diǎn)的特征信息之間的歐式距離是否小于預(yù)定閾值等等。接著，所述計(jì)算模塊3基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息。具體地，所述計(jì)算模塊3先確定每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息的差值，再基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)所對(duì)應(yīng)的差值來(lái)求取平均值，并將該平均值作為一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息。其中，所述位置信息包括但不限于以直角坐標(biāo)表示的位置信息，以極坐標(biāo)來(lái)表示的位置 目息等等。其中，所述計(jì)算模塊3確定每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的特征點(diǎn)的位置信息的方式包括但不限于I)以一幅圖像中的某一像素點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)來(lái)確定每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的特征點(diǎn)的位置信息；2)將每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的特征點(diǎn)的像素位置直接轉(zhuǎn)換為預(yù)定平面內(nèi)的直角坐標(biāo)或極坐標(biāo)等。例如，所述計(jì)算模塊3在所述匹配模塊2中確定的N對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)各自包含的特征點(diǎn)的直角坐標(biāo)分別為
權(quán)利要求
1.一種判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的方法，包括 1)由來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息； 2)基于每一幅圖像中的多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息，將所述兩幅圖像中特征信息匹配的每一對(duì)特征點(diǎn)確定為一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)； 3)基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息； 4)基于所述位置變化信息來(lái)確定所述圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述方法，其特征在于，所述步驟I)還包括 -基于SIFT算法，由來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述方法，其特征在于，所述方法還包括步驟 獲取每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的顏色信息； 將每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中每一個(gè)特征點(diǎn)的顏色信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換以分別獲得每一個(gè)特征點(diǎn)的正交色差信息； 基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的正交色差信息之間的距離，來(lái)篩選出有效匹配點(diǎn)； 所述步驟3)還包括 基于每一對(duì)有效匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述方法，其特征在于，所述距離包括歐氏距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述方法，其特征在于，所述位置信息包括但不限于以下至少一項(xiàng) -以直角坐標(biāo)來(lái)表不的位置信息； -以極坐標(biāo)來(lái)表示的位置信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述方法，其特征在于，所述特征信息包括以下至少一項(xiàng) 顏色信息； 灰度信息； 紋理信息； 形狀信息。
7.一種判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的判斷系統(tǒng)，包括 特征信息獲取模塊，用于由來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息； 匹配模塊，用于基于由所述獲取模塊中獲取的每一幅圖像中的多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息， 將所述兩幅圖像中特征信息匹配的每一對(duì)特征點(diǎn)確定為一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)； 計(jì)算模塊，用于基于由所述匹配模塊中確定的每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息； 判斷模塊，用于基于所述位置變化信息來(lái)確定所述圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的判斷系統(tǒng)，其特征在于，所述位置信息獲取模塊還包括子位置信息獲取模塊，用于基于SIFT算法，由來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的判斷系統(tǒng)，其特征在于，所述判斷系統(tǒng)還包括 顏色信息獲取模塊，用于獲取每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的顏色信息； 色差信息獲取模塊，用于將每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中每一個(gè)特征點(diǎn)的顏色信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換以分別獲得每一個(gè)特征點(diǎn)的正交色差信息； 有效匹配點(diǎn)篩選模塊，用于基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的正交色差信息之間的距離，來(lái)篩選出有效匹配點(diǎn)； 所述計(jì)算模塊還包括子計(jì)算模塊 用于基于所述有效匹配點(diǎn)篩選模塊獲取的每一對(duì)有效匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述系統(tǒng)，其特征在于，所述距離包括歐氏距離。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的判斷系統(tǒng)，其特征在于，所述位置信息包括但不限于以下至少一項(xiàng) -以直角坐標(biāo)來(lái)表不的位置信息； -以極坐標(biāo)來(lái)表示的位置信息。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的判斷系統(tǒng)，其特征在于，所述特征信息包括以下至少一項(xiàng) 顏色信息； 灰度信息； 紋理信息； 形狀信息。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)的方法及系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的方法，先由來(lái)自同一圖像攝取裝置所攝取的兩幅圖像中的每一幅圖像中獲取多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息，基于每一幅圖像中的多個(gè)特征點(diǎn)的特征信息，將所述兩幅圖像中位置信息匹配的每一對(duì)特征點(diǎn)確定為一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)，再基于每一對(duì)匹配點(diǎn)對(duì)中的兩個(gè)特征點(diǎn)各自的位置信息來(lái)確定一幅圖像相對(duì)于另一幅圖像的位置變化信息，進(jìn)而基于位置變化信息判斷圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)。本發(fā)明基于匹配點(diǎn)對(duì)的選取，能有效判斷出圖像攝取裝置是否發(fā)生移動(dòng)，避免作為監(jiān)控用的圖像攝取裝置因自身移動(dòng)所導(dǎo)致的誤報(bào)。
文檔編號(hào)G06K9/00GK102890771SQ20111020299
公開(kāi)日2013年1月23日 申請(qǐng)日期2011年7月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月20日
發(fā)明者王曉平, 曾文斌, 趙文忠 申請(qǐng)人:上海銀晨智能識(shí)別科技有限公司