專利名稱：運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤的裝置和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤的裝置和方法，更具體地說，本申請(qǐng)涉及能讓快球 在預(yù)置位自動(dòng)檢測(cè)異常的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，并能不斷的調(diào)整自身的姿態(tài)和倍率值的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng) 跟蹤的裝置和方法，其使得目標(biāo)始終以一定大小保持在目標(biāo)的中心，得到目標(biāo)豐富的細(xì)節(jié)。
背景技術(shù)：
隨著社會(huì)的不斷進(jìn)步，視頻監(jiān)控系統(tǒng)的應(yīng)用范圍越來越廣?，F(xiàn)有的數(shù)字監(jiān)控系統(tǒng) 遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足于許多應(yīng)用場(chǎng)合的需要，主要體現(xiàn)在智能化程度不夠高，還處于一種半自動(dòng) 化狀態(tài)，很多場(chǎng)合還需要人工干預(yù)，比如當(dāng)發(fā)現(xiàn)異常情況(運(yùn)動(dòng)目標(biāo)等)時(shí)，不能自動(dòng)的識(shí) 別和跟蹤目標(biāo)，不能自動(dòng)的完成光圈調(diào)整和聚焦功能，這一切都需要人工來完成，由于人工 操作具有滯后性，使許多重要的信息丟失。整個(gè)系統(tǒng)處于一種被動(dòng)監(jiān)控之中。因此為了解 決上述問題，快球需要有自動(dòng)跟蹤的功能，要能自動(dòng)檢測(cè)異常目標(biāo)，并能自動(dòng)的調(diào)整焦距和 位置使目標(biāo)始終以預(yù)定尺寸處于視野的中心，得到目標(biāo)豐富的信息，同時(shí)立即報(bào)警通知相 關(guān)人員來處理，是一種主動(dòng)的監(jiān)控方式，大大發(fā)揮了快球的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。快球自動(dòng)跟蹤主要涉及圖像分析和自動(dòng)控制兩個(gè)模塊。圖像分析模塊得到快球自 動(dòng)跟蹤的信息，經(jīng)過自動(dòng)控制模塊執(zhí)行來控制快球。根據(jù)圖像分析信息的來源不同，可以有 兩種方式實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤一種是主從攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，另一種是單個(gè)快球跟蹤系統(tǒng)。主從攝 像機(jī)跟蹤系統(tǒng)的分析信息來自系統(tǒng)中的靜態(tài)攝像機(jī)，也就是主攝像機(jī)，這些分析信息傳遞 給快球后，控制快球自動(dòng)跟蹤目標(biāo)。單個(gè)快球跟蹤是指快球利用本身的圖像信息進(jìn)行分析， 得到信息后控制快球本身去跟蹤目標(biāo)。主從攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)由于需要至少一個(gè)靜態(tài)攝像機(jī)的配合，增加了成本，而且靜 態(tài)攝像機(jī)和快球之間的標(biāo)定也是比較復(fù)雜的過程。單個(gè)快球跟蹤由于只需一個(gè)快球就可以 做自動(dòng)跟蹤的功能，因此成本較低，許多科研機(jī)構(gòu)和公司也開展了這方面的研究和應(yīng)用。例 如博世公司的autotrack快球，其采用基于運(yùn)動(dòng)檢測(cè)的目標(biāo)跟蹤，其對(duì)于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)微小運(yùn) 動(dòng)，如正對(duì)著快球的時(shí)候運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，效果不好，而且容易受到背景運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的干擾，如玻 璃的倒影等。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是解決上述現(xiàn)有技術(shù)中的一個(gè)或多個(gè)問題和缺點(diǎn)。為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明的目的是提供一種簡(jiǎn)單，穩(wěn)定的目標(biāo)自動(dòng)跟 蹤裝置和方法。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了 一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置，包括跟蹤目標(biāo)選擇 單元，用于選擇所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置所跟蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；目標(biāo)特征初始化單元，用于 對(duì)由跟蹤目標(biāo)選擇單元選擇的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行特征初始化，來獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板；模 板匹配單元，用于根據(jù)由目標(biāo)特征初始化單元所初始化的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板進(jìn)行基于特 征的模板匹配，來產(chǎn)生圖像匹配信息；運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元，用于計(jì)算運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性；模板更新單元，用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元計(jì)算的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板的運(yùn)動(dòng) 屬性來進(jìn)行特征模板的更新；和目標(biāo)搜尋單元，用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元計(jì)算的運(yùn)動(dòng)目 標(biāo)的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性來進(jìn)行所要跟蹤目標(biāo)的搜尋；和控制模塊，其用于根據(jù)模板匹配 單元產(chǎn)生的圖像匹配信息產(chǎn)生控制命令，來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的自動(dòng)跟蹤。在本發(fā)明中，所述運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元進(jìn)一步包括差分圖像計(jì)算部分，其對(duì)于前一 幀圖像進(jìn)行圖像配準(zhǔn)以得到當(dāng)前幀的補(bǔ)償圖，并將當(dāng)前幀的補(bǔ)償圖與當(dāng)前幀的圖像進(jìn)行差 分得到二值圖像；比例計(jì)算部分，在特征模板相對(duì)應(yīng)的矩形框內(nèi)計(jì)算差分圖像的前景值，并 統(tǒng)計(jì)前景點(diǎn)數(shù)占整個(gè)矩形框的比例；其中，所述運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元在所述比例大于一閾值 時(shí)判定運(yùn)動(dòng)屬性為動(dòng)態(tài)的，且在所述比例小于一閾值時(shí)判定運(yùn)動(dòng)屬性為靜態(tài)的。在本發(fā)明中，當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元判定所述特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性是動(dòng)態(tài)的 時(shí)，由所述模板更新單元進(jìn)行所述特征模板的更新。在本發(fā)明中，當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元判定所述特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性是靜態(tài)時(shí)， 由所述目標(biāo)搜尋單元進(jìn)行目標(biāo)的特征模板的搜尋，以進(jìn)行新的跟蹤或結(jié)束本次跟蹤。在本發(fā)明中，當(dāng)該目標(biāo)搜尋單元搜尋到原來的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，開始新的跟蹤。在本發(fā)明中，當(dāng)該目標(biāo)搜尋單元沒有搜尋到原來的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，表明目標(biāo)離開自 動(dòng)跟蹤范圍，結(jié)束本次跟蹤。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤方法，包括圖像分析步 驟，其采用基于特征點(diǎn)的跟蹤方法對(duì)作為跟蹤目標(biāo)的圖像進(jìn)行圖像分析，以產(chǎn)生用于運(yùn)動(dòng) 目標(biāo)自動(dòng)跟蹤的控制信息，所述圖像分析步驟進(jìn)一步包括跟蹤目標(biāo)選擇步驟，用于選擇所 述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤方法所跟蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；目標(biāo)特征初始化步驟，用于對(duì)由跟蹤目標(biāo)選 擇步驟選擇的目標(biāo)進(jìn)行特征初始化，來獲得所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板；模板匹配步驟，根據(jù) 由目標(biāo)特征初始化步驟所初始化的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板進(jìn)行基于特征的模板匹配，來產(chǎn)生 圖像匹配信息；運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算步驟，計(jì)算所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性；目標(biāo)漂移 判定步驟，根據(jù)運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算步驟所計(jì)算的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性，判定目標(biāo)是否發(fā)生了漂 移；模板更新步驟，其根據(jù)目標(biāo)漂移判定步驟進(jìn)行的目標(biāo)沒有發(fā)生漂移的判定，進(jìn)行特征模 板的更新；和目標(biāo)搜尋步驟，其根據(jù)目標(biāo)漂移判定步驟進(jìn)行的目標(biāo)已經(jīng)發(fā)生漂移的判定，進(jìn) 行所跟蹤的目標(biāo)搜尋；控制步驟，用于根據(jù)圖像分析步驟產(chǎn)生的圖像匹配信息產(chǎn)生控制命 令，來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的自動(dòng)跟蹤。在本發(fā)明中，所述運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算步驟進(jìn)一步包括差分圖像計(jì)算步驟，對(duì)于前一幀 圖像進(jìn)行圖像配準(zhǔn)以得到當(dāng)前幀的補(bǔ)償圖，并將當(dāng)前幀的補(bǔ)償圖與當(dāng)前幀的圖像進(jìn)行差分 得到二值圖像；比例計(jì)算步驟，在特征模板相對(duì)應(yīng)的矩形框內(nèi)計(jì)算差分圖像的前景值，并統(tǒng) 計(jì)前景點(diǎn)數(shù)占整個(gè)矩形框的比例。在本發(fā)明中，所述目標(biāo)漂移判定步驟在所述比例計(jì)算步驟所計(jì)算的所述比例大于 一閾值時(shí)判定運(yùn)動(dòng)屬性為動(dòng)態(tài)的，且在所述比例小于一閾值時(shí)判定運(yùn)動(dòng)屬性為靜態(tài)的。本發(fā)明采用基于特征點(diǎn)跟蹤的方法，對(duì)于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)微小運(yùn)動(dòng)甚至?xí)簳r(shí)靜止的情況 也能獲得較好的跟蹤，能有效抑制背景運(yùn)動(dòng)的干擾，獲得比較平滑穩(wěn)定的跟蹤。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置的總體配置的系統(tǒng)框圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置的圖像分析模塊的具體配置的框圖；圖3是示出了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置100的控制模塊102的具體配置的框 圖；圖4是示出了根據(jù)本發(fā)明的倍率控制的示意圖；和圖5是示出了本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法中圖像分析的具體流程圖。
具體實(shí)施例方式為了實(shí)現(xiàn)以上根據(jù)本發(fā)明的目的，在本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤的裝置和方法 中，其采用的硬件為高速球，且主要包含數(shù)字信號(hào)處理(DSP)，ARM和電機(jī)及鏡頭部分。圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置100的總體配置的系統(tǒng)框圖。如圖1 所示，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置100包括圖像分析模塊101、控制模塊102和步進(jìn)電機(jī)和鏡頭103。 在圖1的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置100中，圖像分析模塊101在DSP上，控制模塊102在ARM上。 其中，控制模塊102根據(jù)圖像分析模塊101得到的控制信息發(fā)送控制命令到步進(jìn)電機(jī)和鏡 頭103以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)和鏡頭103，從而不斷調(diào)整鏡頭的搖攝值、俯仰值和倍率值，使目標(biāo) 始終以預(yù)定尺寸處于圖像視野的中心。這里，鏡頭的搖攝值表示鏡頭的搖攝角(即水平方 向)的值，鏡頭的俯仰值表示鏡頭的俯仰角(即垂直方向)的值，且鏡頭的倍率值表示鏡頭 的倍率(即，前后方向的放大/縮小倍率)的值。并且，圖像分析模塊101又從步進(jìn)電機(jī)和 鏡頭103接收?qǐng)D像，以進(jìn)行圖像分析。這里，圖像分析模塊101先在視野較大的預(yù)置位檢測(cè)異常目標(biāo)，如果有檢測(cè)到異 常目標(biāo)后，就提取目標(biāo)的特征模板，并依此在以后的圖像中搜索目標(biāo)。圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤裝置100的圖像分析模塊101的具體配置 的框圖。如圖2所示，圖像分析模塊101包括跟蹤目標(biāo)選擇單元201、目標(biāo)特征初始化單元 202、模板匹配單元203、運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元204、模板更新單元205和目標(biāo)搜尋單元206。下 面，將對(duì)圖像分析模塊101的各個(gè)單元作具體描述如下。在跟蹤目標(biāo)選擇單元201中，選擇要跟蹤以進(jìn)行圖像分析的目標(biāo)。這里，選擇要跟 蹤的目標(biāo)有兩種方式一是采用人機(jī)交互的方式在視頻中指定目標(biāo)，人員可以利用鼠標(biāo)點(diǎn) 擊視頻中感興趣的目標(biāo)，然后快球自動(dòng)去跟蹤。二是通過事件檢測(cè)自動(dòng)獲取跟蹤目標(biāo)，如有 異常目標(biāo)觸發(fā)了跨越警戒線，進(jìn)入警戒區(qū)域等預(yù)先設(shè)置好的警戒規(guī)則等。目標(biāo)特征初始化單元202連接到跟蹤目標(biāo)選擇單元201，并對(duì)于跟蹤目標(biāo)選擇單 元201所選擇的要進(jìn)行圖像分析的目標(biāo)進(jìn)行特征初始化。由于本發(fā)明采用基于特征的跟蹤 方式，因此目標(biāo)的特征模板為目標(biāo)特征點(diǎn)附近的一塊灰度區(qū)域，而特征點(diǎn)則為人工指定目 標(biāo)或者檢測(cè)目標(biāo)的中心點(diǎn)。模板匹配單元203連接到目標(biāo)特征初始化單元202，其基于由目標(biāo)特征初始化單 元202進(jìn)行初始化的特征，進(jìn)行基于特征的模板匹配，根據(jù)目標(biāo)的模板，在當(dāng)前圖像尋找與 目標(biāo)最匹配的區(qū)域。在本發(fā)明的模板匹配單元203中，采用Lucas-Kanade特征點(diǎn)跟蹤方法。 Lucas-Kanade算法的目的是在當(dāng)前圖像中搜索位移量使得與對(duì)應(yīng)點(diǎn)相關(guān)的鄰域的匹配誤 差最小。假設(shè)相鄰兩幀圖像I1, I2，對(duì)I1中的特征點(diǎn)P = (X，y)T，偏移量為d = (u, ν)τ，則 在I2中對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)為p+d，在ρ的局部鄰域N(P)上定義如下的代價(jià)函數(shù)
權(quán)利要求
1.一種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置，包括跟蹤目標(biāo)選擇單元，用于選擇所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置所跟蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)； 目標(biāo)特征初始化單元，用于對(duì)由跟蹤目標(biāo)選擇單元選擇的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行特征初始化， 來獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板；模板匹配單元，用于根據(jù)由目標(biāo)特征初始化單元所初始化的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板進(jìn)行 基于特征的模板匹配，來產(chǎn)生圖像匹配信息；運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元，用于計(jì)算運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性； 模板更新單元，用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元計(jì)算的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性來 進(jìn)行特征模板的更新；目標(biāo)搜尋單元，用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元計(jì)算的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性來 進(jìn)行目標(biāo)的搜尋；和控制模塊，其用于根據(jù)模板匹配單元產(chǎn)生的圖像匹配信息產(chǎn)生控制命令，來進(jìn)行運(yùn)動(dòng) 目標(biāo)的自動(dòng)跟蹤。
2.如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置，其中，所述運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元進(jìn)一步 包括差分圖像計(jì)算部分，其對(duì)于前一幀圖像進(jìn)行圖像配準(zhǔn)以得到當(dāng)前幀的補(bǔ)償圖，并將當(dāng) 前幀的補(bǔ)償圖與當(dāng)前幀的圖像進(jìn)行差分得到二值圖像；比例計(jì)算部分，在特征模板相對(duì)應(yīng)的矩形框內(nèi)計(jì)算差分圖像的前景值，并統(tǒng)計(jì)前景點(diǎn) 數(shù)占整個(gè)矩形框的比例；其中，所述運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元在所述比例大于一閾值時(shí)判定運(yùn)動(dòng)屬性為動(dòng)態(tài)的，且在 所述比例小于一閾值時(shí)判定運(yùn)動(dòng)屬性為靜態(tài)的。
3.如權(quán)利要求2所述的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置，其中，當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元判定 所述特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性是動(dòng)態(tài)的時(shí)，由所述模板更新單元進(jìn)行所述特征模板的更新。
4.如權(quán)利要求2所述的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置，其中，當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元判定 所述特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性是靜態(tài)時(shí)，由所述目標(biāo)搜尋單元進(jìn)行目標(biāo)的特征模板的搜尋，以 進(jìn)行新的跟蹤或結(jié)束本次跟蹤。
5.如權(quán)利要求4所述的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置，其中，當(dāng)該目標(biāo)搜尋單元搜尋到原來 的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，開始新的跟蹤。
6.如權(quán)利要求4所述的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置，其中，當(dāng)該目標(biāo)搜尋單元沒有搜尋到 原來的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，表明目標(biāo)離開自動(dòng)跟蹤范圍，結(jié)束本次跟蹤。
7.—種運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤方法，包括圖像分析步驟，其采用基于特征點(diǎn)的跟蹤方法對(duì)作為跟蹤目標(biāo)的圖像進(jìn)行圖像分析， 以產(chǎn)生用于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤的控制信息，所述圖像分析步驟進(jìn)一步包括跟蹤目標(biāo)選擇步驟，用于選擇所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤方法所跟蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)； 目標(biāo)特征初始化步驟，用于對(duì)由跟蹤目標(biāo)選擇步驟選擇的目標(biāo)進(jìn)行特征初始化，來獲 得所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板；模板匹配步驟，根據(jù)由目標(biāo)特征初始化步驟所初始化的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板進(jìn)行基于 特征的模板匹配，來產(chǎn)生圖像匹配信息；運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算步驟，計(jì)算所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性；目標(biāo)漂移判定步驟，根據(jù)運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算步驟所計(jì)算的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性，判定目標(biāo) 是否發(fā)生了漂移；模板更新步驟，其根據(jù)目標(biāo)漂移判定步驟進(jìn)行的目標(biāo)沒有發(fā)生漂移的判定，進(jìn)行特征 模板的更新；和目標(biāo)搜尋步驟，其根據(jù)目標(biāo)漂移判定步驟進(jìn)行的目標(biāo)已經(jīng)發(fā)生漂移的判定，進(jìn)行所跟 蹤的目標(biāo)搜尋；控制步驟，用于根據(jù)模板匹配步驟產(chǎn)生的圖像匹配信息產(chǎn)生控制命令，來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目 標(biāo)的自動(dòng)跟蹤。
8.如權(quán)利要求7所述的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤方法，其中，所述運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算步驟進(jìn)一步 包括差分圖像計(jì)算步驟，對(duì)于前一幀圖像進(jìn)行圖像配準(zhǔn)以得到當(dāng)前幀的補(bǔ)償圖，并將當(dāng)前 幀的補(bǔ)償圖與當(dāng)前幀的圖像進(jìn)行差分得到二值圖像；比例計(jì)算步驟，在特征模板相對(duì)應(yīng)的矩形框內(nèi)計(jì)算差分圖像的前景值，并統(tǒng)計(jì)前景點(diǎn) 數(shù)占整個(gè)矩形框的比例。
9.如權(quán)利要求8所述的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤方法，其中，所述目標(biāo)漂移判定步驟在所述 比例計(jì)算步驟所計(jì)算的所述比例大于一閾值時(shí)判定運(yùn)動(dòng)屬性為動(dòng)態(tài)的，且在所述比例小于 一閾值時(shí)判定運(yùn)動(dòng)屬性為靜態(tài)的。
全文摘要
提供了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置和方法。所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置包括跟蹤目標(biāo)選擇單元，選擇所跟蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)；目標(biāo)特征初始化單元，用于對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行特征初始化，來獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板；模板匹配單元，用于根據(jù)所初始化的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板進(jìn)行基于特征的模板匹配，來產(chǎn)生圖像匹配信息；運(yùn)動(dòng)屬性計(jì)算單元，用于計(jì)算運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性；模板更新單元，用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性來進(jìn)行特征模板的更新；和目標(biāo)搜尋單元，用于根據(jù)所述特征模板的運(yùn)動(dòng)屬性來進(jìn)行目標(biāo)的搜尋；所述運(yùn)動(dòng)目標(biāo)自動(dòng)跟蹤裝置還包括控制模塊，其用于根據(jù)模板匹配單元產(chǎn)生的圖像匹配信息產(chǎn)生控制命令，來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的自動(dòng)跟蹤。
文檔編號(hào)G06T7/20GK102074016SQ200910225018
公開日2011年5月25日 申請(qǐng)日期2009年11月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月24日
發(fā)明者全曉臣, 胡揚(yáng)忠, 賈永華, 鄔偉琪 申請(qǐng)人:杭州?？低曑浖邢薰?br>