專利名稱：：圖像處理方法、圖像處理裝置以及成像裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種用來處理由光學(xué)系統(tǒng)捕捉到的圖像的技術(shù)，其中該光學(xué)系統(tǒng)是一種具有廣角和大的失真的光學(xué)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：車輛安裝有反光鏡(fendermirror)、門鏡(doormirror)、以及倒車鏡(backmirror)以便可以看到駕駛員不能直接看到的盲點(diǎn)(blindspot);然而，僅通過上述這些鏡子很難完美地看到環(huán)繞車輛一圈的盲點(diǎn)。為了查看那些即使利用上述這些鏡子也不能看到的盲點(diǎn)，近來正在開發(fā)一種適于裝配在車輛的頭部、尾部或側(cè)部處的車載可視相機(jī)(例如，參見KenichiHATANAKA等人的"DevelopmentofIn-VehicleImageProcessingEquipment"，SEItechnicalreview,第162巻，第卯至93頁，2003年3月)。對于頭部相機(jī)(frontcamera)，該相機(jī)的視角需大于等于180度以確保在接近十字路口時(shí)可以看到從左右兩側(cè)到來的車輛。此外利用尾部相機(jī)(rearcamera),在車輛倒車時(shí)駕駛員所期望查看的區(qū)域則是相機(jī)的中間圖像。甚至此時(shí)，也可以通過顯示左右兩側(cè)的盲點(diǎn)來使車輛更加安全地倒車。出于這個(gè)目的，相機(jī)的視角需要大于等于180度。在反光鏡或門鏡當(dāng)中或是在緊鄰側(cè)鏡(sidemirror)處裝配的側(cè)部相機(jī)主要用于查看車輛兩側(cè)的盲點(diǎn)。為了利用緊鄰側(cè)部下緣裝配的側(cè)部相機(jī)來連續(xù)地查看前輪或后輪附近的圖像和上述車輪的向前或向后的圖像，也需要相機(jī)具有大于等于180度的視角。然而，對于具有大于等于180度視角的相機(jī)而言，中間部分的圖像會變得很小，并且存在更加緩慢地識別對象和很難獲得距離感等問題。進(jìn)一步，隨著視角變得寬廣，失真也隨之變得更大，因此很難設(shè)計(jì)出一種具有小像差的光學(xué)系統(tǒng)。相應(yīng)地，對于具有大于等于140度視角的相機(jī)而言，通常與圖像處理一并執(zhí)行失真校正以校正圖像失真。然而，在視角大于等于180度的情況下，很難完全地校正失真而不引起任何的眩暈感覺(senseofstrangeness)。進(jìn)一步，對于具有傳感器的、屏幕高寬比為4:3的相機(jī)而言，如果立體投影系統(tǒng)使用等角投影等，則垂直視角變?yōu)榇蠹s140度。如果在右前方安裝頭部相機(jī)，或是在朝向右后方安裝尾部相機(jī)，則相機(jī)正下方處在傳感器的受光區(qū)域之外而成為盲點(diǎn)。相機(jī)正下方的圖4象，即顯示保險(xiǎn)杠正靠近諸如前面或后面的墻等障礙物的圖像則是當(dāng)停車時(shí)最期望查看的圖像中的一個(gè)。如果向下安裝相機(jī)以便看到上述圖像，則大部分屏幕成為顯示道路的圖像，并且向前和向下的圖像變小。因此，執(zhí)行用來根據(jù)運(yùn)算有效地移動(dòng)相機(jī)位置的、被稱為"視圖變換(overviewtransformation)"(視點(diǎn)變換)的圖像處理。傳統(tǒng)地，當(dāng)將要執(zhí)4亍失真校正和視圖變換時(shí)，考慮透鏡周長的失真量執(zhí)行失真校正，之后為了進(jìn)行視圖變換而執(zhí)行視點(diǎn)變換，由此得到視像。在上述系統(tǒng)中，由于連續(xù)地處理失真校正和視點(diǎn)變換，使得處理變得非常繁瑣并且花費(fèi)了大量的運(yùn)算資源。通過利用諸如多項(xiàng)式等校正公式(關(guān)于坐標(biāo)變換的等式)變換原始圖像中的各像素的坐標(biāo)，執(zhí)行倍率色像差和失真的校正。傳統(tǒng)地，已經(jīng)公知有多種校正公式，并且傳統(tǒng)的用來校正失真的常規(guī)等式可以表示為v、(1)其中，X和Y代表變換源的坐標(biāo)，x和y代表變換目標(biāo)的坐標(biāo)，而f和g是校正函數(shù)。如等式(1)所示，通過在垂直方向和水平方向上環(huán)繞圖像中心對稱地執(zhí)行坐標(biāo)變換相應(yīng)地得到失真校正后的圖像。在這種情況下，圖像通常在四個(gè)角處產(chǎn)生眩暈的感覺，并且當(dāng)期望看到的對象處在上角或下角時(shí)，不能獲得自然的校正圖像。進(jìn)一步，當(dāng)將要執(zhí)行失真校正和視圖變換時(shí)，在執(zhí)行失真校正之后，獨(dú)立地執(zhí)行視圖變換的視點(diǎn)變換。相應(yīng)地，處理變得非常繁瑣并且需要大量的運(yùn)算資源。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于至少部分地解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種處理存在失真的圖像數(shù)據(jù)的方法，所述方法包括通過利用I7="g0u-y0)對圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行坐標(biāo)變換，從而校正所述圖像數(shù)據(jù)的失真，其中，X和Y表示變換源的坐標(biāo)，該變換源是失真校正后的圖像數(shù)據(jù)，x和y表示變換目標(biāo)的坐標(biāo)，該變換目標(biāo)是存在失真的圖像數(shù)據(jù)，x。和y。分別是x方向和y方向上的偏移值，并且f和g是校正函數(shù)。進(jìn)一步，所述偏移值可以被設(shè)定為x。-0和yQ=0,以便僅在x方向上執(zhí)行偏移。此外，所述偏移值被設(shè)定為xo-0和yc^0，以便僅在y方向上執(zhí)行偏移。進(jìn)一步，可以設(shè)定偏移值xo和yo，使失真校正中的固定點(diǎn)偏離中心。當(dāng)結(jié)合所述附圖一起考慮時(shí)，通過閱讀如下的關(guān)于本發(fā)明的當(dāng)前優(yōu)選的實(shí)施例的詳細(xì)說明，可以對本發(fā)明的上述和其它目的、特征、優(yōu)點(diǎn)以及技術(shù)上和工業(yè)上的重要性獲得更佳的理解。圖l是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的成像裝置的方框圖；圖2A是G信號的拜耳(Bayer)彩色濾波器陣列的示意圖；圖2B是R信號的拜耳彩色濾波器陣列的示意圖；圖2C是B信號的拜耳彩色濾波器陣列的示意圖；圖3是根據(jù)本實(shí)施例的MTF校正單元的方框圖；圖4是用來說明FIR濾波器的示例的示意圖；圖5是根據(jù)圖1所示的實(shí)施例的失真校正單元的配置圖；以及圖6A和圖6B是根據(jù)本發(fā)明和根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的失真校正的具體示例。具體實(shí)施例方式下面，將會參考所附附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例。實(shí)施例說明了利用具有大的倍率色像差和失真的、廣角的光學(xué)系統(tǒng)捕捉對象的成像裝置，以及具有用來校正倍率色像差和失真的配置的圖像處理系統(tǒng)。然而，本發(fā)明的主要特征在于通過視圖變換(視點(diǎn)變換)進(jìn)行失真校正，并且圖像必須是通過至少具有廣角和大的倍率色像差的光學(xué)系統(tǒng)所捕捉到的圖像。圖像的顏色分量不僅可以是加色法原色中的紅色(R)、綠色(G)、以及藍(lán)色(B)，而且它們還可以是減色法原色中的黃色(Y)、紅紫色(M)、以及藍(lán)綠色(C)。圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的成像裝置中的圖像處理系統(tǒng)的功能性方框圖。除了圖1中所示的部件之夕卜，根據(jù)本實(shí)施例的成像裝置還包括圖1中沒有示出的操作單元、圖像存儲單元、以及圖像顯示單元。該成像裝置可以用作車載相機(jī)，但是并未限制本發(fā)明僅應(yīng)用于此。例如，該成像裝置可以安裝并且使用在超市或便利店。如圖1所示，控制單元100向各個(gè)單元提供所需的控制信號(時(shí)鐘、水平/垂直同步信號等)以便按照流水線方式控制各個(gè)單元的操作。例如，成像器件110包括CCD或CMOS傳感器，用來將使用具有廣角和大的倍率色像差和失真的、諸如魚眼光學(xué)系統(tǒng)的光學(xué)系統(tǒng)(未示出)捕捉到的光學(xué)圖像轉(zhuǎn)換成電信號(圖像數(shù)據(jù))。在成像器件110中設(shè)置有拜耳彩色濾波器陣列，并且基于控制單元100給出的坐標(biāo)值(x，y)順序地輸出拜耳陣列RGB圖像數(shù)據(jù)。通過推移預(yù)定時(shí)間，控制單元100將向成像器件110提供的坐標(biāo)值(x,y)順序地提供到后續(xù)階^a?？稍诔上衿骷?10中產(chǎn)生坐標(biāo)值(x，y)并且將這些坐標(biāo)值順序地提供給后續(xù)階段。模擬-數(shù)字(A/D)轉(zhuǎn)換器120將作為成像器件110輸出的模擬信號的拜耳陣列RGB圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號，并且將數(shù)字信號輸出到拜耳內(nèi)插單元130。例如，數(shù)字信號對于RGB中的每一種都包括8位。通常，在A/D轉(zhuǎn)換器120的先前階l殳"沒置有AGC電路；然而，在這里省略了AGC電路。拜耳內(nèi)插單元130接收被轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號的拜耳陣列RGB圖像數(shù)據(jù)，通過線性內(nèi)插產(chǎn)生所有坐標(biāo)位置的圖像數(shù)據(jù)，并且將圖像數(shù)據(jù)輸出到倍率色像差校正單元140。圖2A至圖2C是拜耳陣列彩色濾波器的示意圖，其中由等式(3)至等式(8)得到Go、R2、R4、R6、Rs和Ro。G0=(G2+G4+G6+G8)/4(3)(4)(5)(6)(7)(8)R產(chǎn)(R,+R3)/2R4=(R3+R5)/2R6=(R5+R7)/2Rs氣Rt+R7)/2Ro=(Ri+R3+R5+R7)/4B2、B4、B6、B8和B。與R2、R4、&、118和Ro的情形是相同的。盡管上述實(shí)施例涉及采用拜耳彩色濾波器陣列的成像器件，但是對于采用CMYG陣列或RGB+Ir(紅外)的其它類型的彩色濾波器陣列的成像器件而言也可獲得上述效果。特別的，具有四種顏色的彩色濾波器陣列的成像器件與具有諸如RGB的三種顏色的彩色濾波器陣列的成像器件相比較，為了獲取好的效果需要使用低等待時(shí)間的存儲器或四端口RAM。倍率色像差校正單元140接收拜耳內(nèi)插后的RGB圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)定的等式對RGB的顏色分量單獨(dú)地執(zhí)行坐標(biāo)變換(倍率色像差坐標(biāo)變換)，并且輸出倍率色像差校正后的RGB圖像數(shù)據(jù)。對于用于倍率色像差的校正的坐標(biāo)變換，可使用低容量低等待時(shí)間的存儲器或者具有多個(gè)端口的低容量的存儲器(諸如SRAM)。調(diào)制傳遞函數(shù)(MTF)校正單元150接收倍率色像差校正后的RGB圖像數(shù)據(jù)，利用FIR濾波器執(zhí)行MTF校正，并且輸出MTF校正后的RGB圖像數(shù)據(jù)。圖3是MTF校正單元150的方框圖。轉(zhuǎn)換單元152基于等式(9)至等式(11)將RGB圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成YCbCr圖像數(shù)據(jù)。Y=0.299R+0.587G+0.114B(9)Cr=0.500R-0.419G-0.081B(10)Cb=-0.169R-0.332G+0.500B(11)FIR濾波器(5x5濾波器)154僅接收YCbCr的亮度信號Y，并且執(zhí)行預(yù)定的MTF校正。通過只對Y信號濾波(執(zhí)行MTF校正)而獲得顏色噪聲的放大被抑制的高質(zhì)量圖像。圖4是用來說明FIR濾波器的示例的示意圖。由于對Y信號進(jìn)行了濾波，因此在倍率色像差校正后需要執(zhí)行MTF校正。然而，當(dāng)失真校正后執(zhí)行MTF校正時(shí)，如下面將會說明的一樣，在失真校正中，坐標(biāo)變換中的變換距離會很大并且非常容易出現(xiàn)算術(shù)誤差。優(yōu)選地，在本實(shí)施例中，在倍率色像差校正的后續(xù)階段以及失真校正的先前階段處執(zhí)行MTF校正，以避免由于MTF校正導(dǎo)致誤差被放大而不利地影響圖像質(zhì)量。逆轉(zhuǎn)換單元156接收CbCr信號和MTF校正后的Y信號，并且基于等式(12)至等式(14)輸出逆轉(zhuǎn)換后的RGB圖像數(shù)據(jù)。R=Y+1.402Cr(12)G=Y-0.714Cr-0.344Cb(13)B=Y+1.772Cb(14)失真校正單元160輸入倍率色像差校正后的和MTF校正后的RGB圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)等式(2)對RGB中的各種顏色分量共同地執(zhí)行坐標(biāo)變換，并且輸出經(jīng)過視圖變換(視點(diǎn)變換)以及失真校正的RGB圖像數(shù)據(jù)。用于校正失真的坐標(biāo)變換通常需要與用來校正倍率色像差的存儲器相比較大的存儲容量；然而，由于可以使用單端口的存儲器，因此還可使用高等待時(shí)間的存儲器(動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲器(DRAM)等)。隨后將會描述失真校正單元160的配置和操作。伽馬校正單元170接收從失真校正單元160輸出的RGB圖像數(shù)據(jù)，通過使用RGB的各個(gè)查詢表或等同方式執(zhí)行預(yù)定的伽馬校正，并且輸出伽馬校正后的RGB圖像數(shù)據(jù)。來自伽馬校正單元170的RGB圖像數(shù)據(jù)被發(fā)送到顯示單元(未示出)并在顯示器上顯示。上面說明了根據(jù)圖1所示的當(dāng)前實(shí)施例的整體操作。下面將會詳細(xì)地描述失真校正單元160。圖5是根據(jù)本實(shí)施例的失真校正單元160的配置圖。在本實(shí)施例中，假定等式(15)被用作校正失真的等式(坐標(biāo)變換的等式)。然而，通?？墒褂玫仁?2)。|Z=x+F=y+尸(l)+fl(2)H+a(3)|_y-y。|+a(4)(y-y。)2]x(i5)6(1)+6(2)|_y-;;。I+6(3)|x|+6(4)]("0)其中(X,Y)表示源的坐標(biāo)，(x，y)表示目標(biāo)的坐標(biāo)，yo表示y方向(垂直方向)上的偏移值，而a(l)至a(4)以及b(l)至b(4)表示坐標(biāo)變換系數(shù)。根據(jù)等式(15),通過對具有失真的原始圖像在垂直方向上非對稱地執(zhí)行坐標(biāo)變換獲得失真校正后的圖像。例如，如果略微朝上地設(shè)定焦點(diǎn)，則下半部的面積增大，并且當(dāng)駕駛員期望查看的對象處在下半部時(shí)，可以清楚地查看該對象。如果略微朝下地設(shè)定焦點(diǎn)，則可容易地看到該圖像。在圖5中，附圖標(biāo)記162表示諸如RAM的坐標(biāo)變換存儲器，附圖標(biāo)記164表示用來根據(jù)等式(15)計(jì)算用于校正倍率色像差的坐標(biāo)變換的坐標(biāo)變換運(yùn)算器，而附圖標(biāo)記166表示用來保持坐標(biāo)變換系數(shù)和在校正公式中使用的偏移值的參數(shù)?？梢詮耐獠咳我獾馗淖儏?shù)表166中的坐標(biāo)變換系數(shù)和偏移值。根據(jù)坐標(biāo)值(x,y)從首行(topline)順序地將未校正失真的RGB圖像數(shù)據(jù)(原始數(shù)據(jù))寫入坐標(biāo)變換存儲器162當(dāng)中。另一方面，坐標(biāo)變換運(yùn)算器164輸入目標(biāo)的坐標(biāo)的坐標(biāo)值(x，y)，從參數(shù)表166獲取所需的坐標(biāo)變換系數(shù)和偏移值以計(jì)算等式(15)，并且輸出源的坐標(biāo)的坐標(biāo)值(X，Y)。與基于坐標(biāo)值(x,y)的RGB圖像數(shù)據(jù)的寫操作并行地(準(zhǔn)確地，延遲了預(yù)定時(shí)間)，基于從坐標(biāo)變換運(yùn)算器164輸出的坐標(biāo)值(X,Y),從坐標(biāo)變換存儲器162中順序地讀出RGB圖像數(shù)據(jù)。也就是說，從坐標(biāo)變換存儲器162讀取坐標(biāo)(X，Y)處的像素的像素值作為坐標(biāo)(x，y)處的像素的像素值，并且最終輸出失真校正后的RGB圖像數(shù)據(jù)。如上所述，可通過作為校正公式的等式(15)獲得在垂直方向上非對稱地執(zhí)行坐標(biāo)變換后的、失真校正后的圖像。也就是說，可以獲得與通過視圖變換(視點(diǎn)變換)獲得的效果相同的效果。用戶看到顯示單元(未示出)上的監(jiān)視圖像以按照需要改變參數(shù)表166中的參數(shù)值yo,從而允許任意地改變垂直非對稱的比率。圖6A和圖6B是根據(jù)本發(fā)明和根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的失真校正的具體示例。圖6A是使用現(xiàn)有的校正公式時(shí)的示例，而圖6B是使用根據(jù)本實(shí)施例的等式(15)時(shí)的示例，其中虛線環(huán)繞的幀表示校正前的圖像而實(shí)線環(huán)繞的幀表示校正后的圖像。在圖6B中，變換系數(shù)a(l)至a(4)和偏移值yo可以表示為<table>tableseeoriginaldocumentpage10</column></row><table>顯示范圍是X從-1到1并且Y從-l到1。圖6A示出了，存在失真的圖像經(jīng)受了環(huán)繞圖像的中心(0，O)在垂直和水平方向上對稱地執(zhí)行的坐標(biāo)變換，以得到失真校正后的圖像。另一方面，在圖6B中，存在失真的圖像經(jīng)受了環(huán)繞圖像的中心(0,-0.5)在垂直方向上非對稱地執(zhí)行的坐標(biāo)變換，以得到失真校正后的和視點(diǎn)變換后的圖像。在圖6B中，可減小對下半部的放大以便增大上半部而不產(chǎn)生任何的眩暈感覺，并且可獲得與提高視點(diǎn)相比較相同的效果。類似的，例如，通過設(shè)定y(T-0.5，可獲得與下降-現(xiàn)點(diǎn)時(shí)的效果相同的效果。通常，才艮據(jù)等式(2)至少在垂直方向上或在水平方向上非對稱地執(zhí)行坐標(biāo)變換，可以獲得無眩暈感覺的、期望得到的校正圖像。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，通過至少在垂直方向上或者水平方向上非對稱地執(zhí)行坐標(biāo)變換來校正存在失真的原始圖像，從而能獲得無眩暈感覺的、校正后的圖像，使得可以容易地看到駕駛員期望查看的對象。例如，當(dāng)駕駛員期望查看的對象處在下角時(shí)，通過在垂直方向上執(zhí)行偏移來使上角失真，可以容易地看到處在下角處的對象。進(jìn)一步，通過在水平方向上執(zhí)行偏移，可在相機(jī)的安裝位置沒有處在中心的情形實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)，并且可提高對于左右兩側(cè)的移動(dòng)對象的識別水平。進(jìn)一步，通過執(zhí)行等式(2)所示的處理，即使在將相機(jī)安裝到車體的相對低的位置處時(shí)(諸如頭部相機(jī))，也可以通過簡單地執(zhí)行-f見點(diǎn)變換來提高視點(diǎn)，并且可獲得無眩暈感覺的前方圖像。由于在失真校正后不需要執(zhí)行視圖變換，因此利用筒便的處理即可獲得與視點(diǎn)變換的效果相同的效果。當(dāng)略微朝下安裝相機(jī)以查看頭部相機(jī)的正下方時(shí)，大部分屏幕將會顯示道路表面。然而，通過等式(2),可改變屏幕的上半部和下半部的放大。因此，可以減小下半部的放大來增大上半部而不會產(chǎn)生任何的眩暈感覺，從而能以前方的大圖像來顯示整體上無眩暈感覺的清晰視圖。對于尾部相機(jī)，該相機(jī)可以裝配在后窗上方，在這種情況下一見點(diǎn)變高。然而，通過簡單地利用等式(2)執(zhí)行校正，可降低視點(diǎn)，并且可獲得無眩暈感覺的尾部圖像。由于在失真校正后無需執(zhí)行視圖變換，因此利用簡便的處理即可獲得與視點(diǎn)變換的效果相同的效果。進(jìn)一步，對于側(cè)部相機(jī)，即使朝下安裝該相機(jī)，仍可獲得朝向前面或后面的、無眩暈感覺的圖像。由于在失真校正后無需執(zhí)行視圖變換，因此利用簡便的處理即可獲得與3見點(diǎn)變換的效果相同的效果。盡管已經(jīng)參考特定實(shí)施例清楚地并且完整地說明了本發(fā)明，但是所附的權(quán)利要求并非局限于此，而是包括落入這里給出的基本教示范圍內(nèi)的、本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到的所有修改和可選構(gòu)造。權(quán)利要求1.一種處理存在失真的圖像數(shù)據(jù)的方法，所述方法包括通過利用對圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行坐標(biāo)變換，從而校正所述圖像數(shù)據(jù)的失真，其中，X和Y表示變換源的坐標(biāo)，所述變換源是失真校正后的圖像數(shù)據(jù)，x和y表示變換目標(biāo)的坐標(biāo)，所述變換目標(biāo)是存在失真的圖像數(shù)據(jù)，x0和y0分別是x方向和y方向上的偏移值，并且f和g是校正函數(shù)。2.才艮據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述偏移值^皮設(shè)定為xo-0和yo=0。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述偏移值被設(shè)定為xo=0和-0。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述偏移值被設(shè)定為xo和yo，使得失真校正中的固定點(diǎn)從中心偏移。5.—種圖像處理裝置，用于處理存在失真的圖像數(shù)據(jù)，所述圖像處理裝置包括失真校正單元(160)，所述失真校正單元(160)通過利用p-"y"—^"y。)對圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行坐標(biāo)變換，從而校正所述圖像數(shù)據(jù)的失真，其中，X和Y表示變換源的坐標(biāo)，所述變換源是失真校正后的圖像數(shù)據(jù)，x和y表示變換目標(biāo)的坐標(biāo)，所述變換目標(biāo)是存在失真的圖像數(shù)據(jù)，xo和yo分別是x方向和y方向上的偏移值，并且f和g是校正函數(shù)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理裝置，其中，所述失真校正單元(160)將所述偏移值設(shè)定為x。-0和yc^0。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理裝置，其中，所述失真校正單元(160)將所述偏移值設(shè)定為xQ=0和yQ*0。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理裝置，其中，失真校正單元(160)將所述偏移值設(shè)定為xo和yo,使得失真校正中的固定點(diǎn)從中心偏移。9.一種成像裝置，包括光學(xué)系統(tǒng)，所述光學(xué)系統(tǒng)具有廣角和大的失真；成像器件，用來利用所述光學(xué)系統(tǒng)捕捉圖像，并且輸出包含所述失真的圖像數(shù)據(jù)；以及根據(jù)權(quán)利要求5至8中任一項(xiàng)所述的圖像處理裝置。全文摘要本發(fā)明公開了圖像處理方法、圖像處理裝置以及成像裝置。通過利用X=x+f(x-x₀,y-y₀Y=y+g(x-x₀,y-y₀對圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行坐標(biāo)變換，從而校正圖像數(shù)據(jù)的失真，其中，X和Y表示變換源的坐標(biāo)，該變換源是失真校正后的圖像數(shù)據(jù)，x和y表示變換目標(biāo)的坐標(biāo)，該變換目標(biāo)是存在失真的圖像數(shù)據(jù)，x₀和y₀分別是x方向和y方向上的偏移值，并且f和g是校正函數(shù)。文檔編號G06T3/00GK101510959SQ20091000718公開日2009年8月19日申請日期2009年2月13日優(yōu)先權(quán)日2008年2月14日發(fā)明者川崎俊之申請人:株式會社理光