一種智能循跡機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人自動引導(dǎo)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種智能循跡機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著生產(chǎn)自動化的發(fā)展，機器人已經(jīng)得到越來越廣泛地應(yīng)用。并且隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走的重要部件。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導(dǎo)航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當發(fā)達，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標。視覺傳感器的核心器件是攝像管或CCD，但其價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實用有效的方法，而路線循跡即是一種簡便的視覺傳感方法，而市場上的循跡機器人，在轉(zhuǎn)向時，速度很慢，而且不穩(wěn)定，而且在數(shù)據(jù)記錄與整理上的效率很低，無法確定機器人行走的精確路線和長度，使計算結(jié)果產(chǎn)生偏差。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種智能循跡機器人，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:一種智能循跡機器人，包括底盤，所述底盤的兩側(cè)面均設(shè)置有變向輪和驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪位于變向輪的后側(cè)，所述底盤的頂部設(shè)置有雙向電機，所述雙向電機的轉(zhuǎn)軸插入底盤的內(nèi)部且與設(shè)置在底盤內(nèi)壁底部的多舵嚙合，所述舵盤頂部的兩側(cè)均設(shè)置有旋轉(zhuǎn)連接件，且在旋轉(zhuǎn)連接件的表面套接有連接桿，所述連接桿的一端貫穿底盤與變向輪中部的軸承固定連接，所述底盤的內(nèi)部還設(shè)置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機通過轉(zhuǎn)軸與設(shè)置在驅(qū)動輪中部的軸承活動連接，所述驅(qū)動電機和雙向電機均電連接有控制芯片，所述控制芯片的輸入端還電連接有障礙檢測裝置和循跡檢測裝置，所述控制芯片的輸出端電連接有路線規(guī)劃裝置，所述路線規(guī)劃裝置的輸出端電連接有路線校準裝置，所述路線校準裝置的輸出端與控制芯片電連接，所述控制芯片還雙向電連接有數(shù)據(jù)處理裝置、方向控制裝置和計算裝置。
[0005]優(yōu)選的，所述循跡檢測裝置包括紅外線發(fā)射器和紅外線接收器。
[0006]優(yōu)選的，所述計算裝置包括速度傳感裝置和計時裝置。
[0007]優(yōu)選的，所述驅(qū)動電機的數(shù)量為兩個，且兩個驅(qū)動電機通過轉(zhuǎn)軸分別與驅(qū)動輪活動連接。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:該智能循跡機器人，通過設(shè)置雙向電機和驅(qū)動電機，使機器人使用更加方便，而且轉(zhuǎn)向更加方便，配合舵盤和連接桿，使轉(zhuǎn)向更加平穩(wěn)，而且使變向輪轉(zhuǎn)動更加快速，通過設(shè)置障礙檢測裝置，使機器人在行駛過程中能自主檢測障礙，并通過配合方向控制裝置，使機器人避過障礙，而通過設(shè)置計算裝置，根據(jù)計時裝置和速度傳感裝置配合計算出實時速度和行駛長度，使機器人的數(shù)據(jù)更加直觀，而且記錄更加方便，通過設(shè)置路線規(guī)劃裝置和路線校準裝置，能夠智能記錄機器人行駛的路線和對路線記錄校準，使機器人行駛更加方便，而且使數(shù)據(jù)更加直觀，方便了工作人員對數(shù)據(jù)進行整理。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為本實用新型結(jié)構(gòu)框圖。
[0011]圖中:1底盤、2變向輪、3驅(qū)動輪、4雙向電機、5驅(qū)動電機、6舵盤、7連接桿、8控制芯片、9障礙檢測裝置、10循跡檢測裝置、101紅外線發(fā)射器、102紅外線接收器、11數(shù)據(jù)處理裝置、12路線規(guī)劃裝置、13路線校準裝置、14方向控制裝置、15計算裝置、151速度傳感裝置、152計時裝置。
【具體實施方式】
[0012]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0013]請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術(shù)方案:一種智能循跡機器人，包括底盤1，底盤I的兩側(cè)面均設(shè)置有變向輪2和驅(qū)動輪3，驅(qū)動輪3位于變向輪2的后側(cè)，底盤I的頂部設(shè)置有雙向電機4，雙向電機4的轉(zhuǎn)軸插入底盤I的內(nèi)部且與設(shè)置在底盤I內(nèi)壁底部的舵盤6嚙合，底盤I承載雙向電機4和驅(qū)動電機5，使雙向電機4和驅(qū)動電機5更好的制動，舵盤6頂部的兩側(cè)均設(shè)置有旋轉(zhuǎn)連接件，舵盤6被雙向電機4帶動，用于調(diào)整變向輪2的方向，使機器人能夠變換方向，且在旋轉(zhuǎn)連接件的表面套接有連接桿7，舵盤6和連接桿7，使轉(zhuǎn)向更加平穩(wěn)，而且使變向輪2轉(zhuǎn)動更加快速，連接桿7的一端貫穿底盤I與變向輪2中部的軸承固定連接，底盤I的內(nèi)部還設(shè)置有驅(qū)動電機5，設(shè)置雙向電機4和驅(qū)動電機5，使機器人使用更加方便，而且轉(zhuǎn)向更加方便，驅(qū)動電機5帶動驅(qū)動輪3轉(zhuǎn)動，使機器人具有動能，驅(qū)動電機5的數(shù)量為兩個，且兩個驅(qū)動電機5通過轉(zhuǎn)軸分別與驅(qū)動輪3活動連接，驅(qū)動電機5通過轉(zhuǎn)軸與設(shè)置在驅(qū)動輪3中部的軸承活動連接，驅(qū)動電機5和雙向電機4均電連接有控制芯片8，控制芯片8提高了機器人的智能化，用于簡單的數(shù)據(jù)運算和統(tǒng)計，控制芯片8的輸入端還電連接有障礙檢測裝置9和循跡檢測裝置10，設(shè)置障礙檢測裝置9，使機器人在行駛過程中能自主檢測障礙，并且將檢測到的數(shù)據(jù)傳輸給控制芯片8，循跡檢測裝置10包括紅外線發(fā)射器101和紅外線接收器102，通過紅外線法進行路線的判斷，并且將檢測數(shù)據(jù)傳輸給控制芯片8，不僅方便，而且節(jié)省造價，控制芯片8的輸出端電連接有路線規(guī)劃裝置12，數(shù)據(jù)處理裝置11對控制芯片8傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進行整理和存儲，路線規(guī)劃裝置12具有路線記錄的功能，將記錄的路線信息，傳輸給路線校準裝置13進行校準，路線規(guī)劃裝置12的輸出端電連接有路線校準裝置13，設(shè)置路線規(guī)劃裝置12和路線校準裝置13，能夠智能記錄機器人行駛的路線和對路線記錄校準，使機器人行駛更加方便，而且使數(shù)據(jù)更加直觀，方便了工作人員對數(shù)據(jù)進行整理，路線校準裝置13的輸出端與控制芯片8電連接，路線校準裝置13將校準后的路線數(shù)據(jù)傳輸給控制芯片8，并由數(shù)據(jù)處理裝置11進行存儲，控制芯片8還雙向電連接有數(shù)據(jù)處理裝置11、方向控制裝置14和計算裝置15，方向控制裝置14配合障礙檢測裝置9使機器人避過障礙，計算裝置15包括速度傳感裝置151和計時裝置152，設(shè)置計算裝置15，根據(jù)計時裝置152和速度傳感裝置151配合計算出實時速度和行駛長度，使機器人的數(shù)據(jù)更加直觀，而且記錄更加方便。
[0014]盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項】
1.一種智能循跡機器人，包括底盤(1)，其特征在于:所述底盤(1)的兩側(cè)面均設(shè)置有變向輪(2)和驅(qū)動輪(3)，所述驅(qū)動輪(3)位于變向輪(2)的后側(cè)，所述底盤(1)的頂部設(shè)置有雙向電機(4)，所述雙向電機(4)的轉(zhuǎn)軸插入底盤(1)的內(nèi)部且與設(shè)置在底盤(1)內(nèi)壁底部的舵盤(6)嚙合，所述舵盤(6)頂部的兩側(cè)均設(shè)置有旋轉(zhuǎn)連接件，且在旋轉(zhuǎn)連接件的表面套接有連接桿(7)，所述連接桿(7)的一端貫穿底盤(1)與變向輪(2)中部的軸承固定連接，所述底盤(1)的內(nèi)部還設(shè)置有驅(qū)動電機(5)，所述驅(qū)動電機(5)通過轉(zhuǎn)軸與設(shè)置在驅(qū)動輪(3 )中部的軸承活動連接，所述驅(qū)動電機(5 )和雙向電機(4 )均電連接有控制芯片(8 )，所述控制芯片(8)的輸入端還電連接有障礙檢測裝置(9)和循跡檢測裝置(10)，所述控制芯片(8)的輸出端電連接有路線規(guī)劃裝置(12)，所述路線規(guī)劃裝置(12)的輸出端電連接有路線校準裝置(13)，所述路線校準裝置(13)的輸出端與控制芯片(8)電連接，所述控制芯片(8)還雙向電連接有數(shù)據(jù)處理裝置(11)、方向控制裝置(14)和計算裝置(15)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能循跡機器人，其特征在于:所述循跡檢測裝置(10)包括紅外線發(fā)射器(101)和紅外線接收器(102)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能循跡機器人，其特征在于:所述計算裝置(15)包括速度傳感裝置(151)和計時裝置(152)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能循跡機器人，其特征在于:所述驅(qū)動電機(5)的數(shù)量為兩個，且兩個驅(qū)動電機(5)通過轉(zhuǎn)軸分別與驅(qū)動輪(3)活動連接。
【專利摘要】實用新型公開了一種智能循跡機器人，包括底盤，所述底盤的兩側(cè)面均設(shè)置有變向輪和驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪位于變向輪的后側(cè)，所述底盤的頂部設(shè)置有雙向電機，所述雙向電機的轉(zhuǎn)軸插入底盤的內(nèi)部且與設(shè)置在底盤內(nèi)壁底部的多舵嚙合，所述舵盤頂部的兩側(cè)均設(shè)置有旋轉(zhuǎn)連接件，且在旋轉(zhuǎn)連接件的表面套接有連接桿所述連接桿的一端貫穿底盤與變向輪中部的軸承固定連接。該智能循跡機器人，設(shè)置舵盤和連接桿，使變向輪轉(zhuǎn)動更加快速，通過設(shè)置障礙檢測裝置，并通過配合方向控制裝置，使機器人避過障礙，而通過設(shè)置計算裝置，使機器人的數(shù)據(jù)更加直觀，通過設(shè)置路線規(guī)劃裝置和路線校準裝置，方便了工作人員對數(shù)據(jù)進行整理。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN205028158
【申請?zhí)枴緾N201520803158
【發(fā)明人】陳梓凡, 張智豪
【申請人】陳梓凡, 張智豪
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2015年10月19日