一種基于plc控制的機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于PLC控制的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)過程中，大量的開關(guān)量順序控制是按照邏輯條件進(jìn)行順序動(dòng)作，并按照邏輯關(guān)系進(jìn)行連鎖保護(hù)動(dòng)作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集。可編程控制器簡(jiǎn)稱為PLC，它主要用來代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。伺服電動(dòng)機(jī)的作用是將輸入的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸上的角位移或角速度輸出，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中常作為執(zhí)行元件，所以伺服電機(jī)又稱為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)?，F(xiàn)有的交流伺服電機(jī)的精度差、轉(zhuǎn)速低、穩(wěn)定差、適應(yīng)性低、舒適性差。
[0003]在機(jī)械加工、運(yùn)輸?shù)燃夹g(shù)領(lǐng)域，由于設(shè)備比較笨重、質(zhì)量較大，不適合人工搬運(yùn)，因此多用機(jī)械手、電動(dòng)葫蘆等進(jìn)行抓運(yùn)，但現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手之間的距離是固定不可調(diào)的，只能抓運(yùn)固定寬度或厚度的機(jī)械，使用很不方便，靈活性差同時(shí)不能準(zhǔn)確定位工件的位置。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于PLC控制的機(jī)械手，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:一種基于PLC控制的機(jī)械手，包括工件、機(jī)械手手抓、強(qiáng)力磁鐵、止動(dòng)氣缸、支撐架、配重、支柱、導(dǎo)軌、機(jī)架、回轉(zhuǎn)圓盤、控制電路系統(tǒng)，所述工件通過強(qiáng)力磁鐵與機(jī)械手手抓連接，所述機(jī)械手手抓通過伸縮桿與止動(dòng)氣缸連接，所述強(qiáng)力磁鐵設(shè)置在機(jī)械手手抓底部的內(nèi)側(cè)，所述止動(dòng)氣缸與支撐架固定連接，所述支撐架設(shè)置為兩組，所述支撐架與支柱連接，所述支柱設(shè)置在回轉(zhuǎn)圓盤上，所述配重設(shè)置在支撐架的尾端，所述機(jī)架設(shè)置在導(dǎo)軌的上端，所述回轉(zhuǎn)圓盤與機(jī)架活動(dòng)連接，所述控制電路系統(tǒng)由交流電源、PCL控制裝置、保護(hù)電路、DC/DC、伺服驅(qū)動(dòng)器、速度傳感器、位置傳感器和交流伺服電機(jī)組成，所述伺服驅(qū)動(dòng)器與PLC控制裝置電性連接，所述交流電源通過導(dǎo)線分別與PLC控制裝置、DC/DC和交流伺服電機(jī)電性連接，所述PLC控制裝置通過保護(hù)電路與DC/DC電性連接，所述交流伺服電機(jī)通過伺服驅(qū)動(dòng)器與PLC控制裝置電性連接，所述速度傳感器分別與PLC控制裝置和交流伺服電機(jī)電性連接，所述位置傳感器分別與PLC控制裝置和交流伺服電機(jī)電性連接，所述位置傳感器設(shè)置在機(jī)械手手抓的左側(cè)。
[0006]優(yōu)選的，所述機(jī)械手手抓的右側(cè)設(shè)有耐摔減震攝像頭。
[0007]優(yōu)選的，所述PLC控制裝置由輸入接口、輸出接口、鍵盤、顯示屏、中央處理器、存儲(chǔ)單元、外存接口、PDI控制器和開關(guān)組成。
[0008]優(yōu)選的，所述交流伺服電機(jī)上設(shè)有電流傳感器和功率放大器，所述電流傳感器和功率放大器均與PLC控制裝置電性連接。
[0009]優(yōu)選的，所述支撐架內(nèi)設(shè)有液壓氣缸。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:該基于PLC控制的機(jī)械手，其PLC控制裝置作為簡(jiǎn)單化的計(jì)算機(jī)，功能完備、靈活、通用、控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單易懂、價(jià)格便宜、可現(xiàn)場(chǎng)修改程序、體積小、硬件維護(hù)方便優(yōu)點(diǎn)，因此，通過研宄PLC控制裝置來控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)精確定位控制，又能降低控制成本，還有利于維護(hù)；PID控制器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)、參數(shù)整定方便，結(jié)構(gòu)改變靈活、適用性強(qiáng)、靜態(tài)性能優(yōu)良等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于大多數(shù)控制對(duì)象，采用PID控制己經(jīng)能夠取得基本滿意的效果；該機(jī)械手具有操作簡(jiǎn)單，成本低，控制簡(jiǎn)單，定位精度高等特點(diǎn)。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)的模塊示意圖。
[0013]圖中:1工件、2機(jī)械手手抓、3強(qiáng)力磁鐵、4止動(dòng)氣缸、5支撐架、6支柱、7配重、8導(dǎo)軌、9機(jī)架、10回轉(zhuǎn)圓盤、11控制電路系統(tǒng)、12交流電源、13PCL控制裝置、14保護(hù)電路、15DC/DC、16伺服驅(qū)動(dòng)器、17速度傳感器、18位置傳感器、19交流伺服電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0015]請(qǐng)參閱圖1-2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案:一種基于PLC控制的機(jī)械手，包括工件1、機(jī)械手手抓2、強(qiáng)力磁鐵3、止動(dòng)氣缸4、支撐架5、支柱6、配重7、導(dǎo)軌8、機(jī)架9、回轉(zhuǎn)圓盤10、控制電路系統(tǒng)11，所述工件I通過強(qiáng)力磁鐵3與機(jī)械手手抓2連接，所述機(jī)械手手抓2通過伸縮桿與止動(dòng)氣缸4連接，所述機(jī)械手手抓2的右側(cè)設(shè)有耐摔減震攝像頭，所述強(qiáng)力磁鐵3設(shè)置在機(jī)械手手抓2底部的內(nèi)側(cè)，所述止動(dòng)氣缸4與支撐架5固定連接，所述支撐架5設(shè)置為兩組，所述支撐架5內(nèi)設(shè)有液壓氣缸，所述支撐架5與支柱6連接，所述支柱6設(shè)置在回轉(zhuǎn)圓盤10上，所述配重7設(shè)置在支撐架5的尾端，所述機(jī)架9設(shè)置在導(dǎo)軌8的上端，所述回轉(zhuǎn)圓盤10與機(jī)架9活動(dòng)連接，所述控制電路系統(tǒng)11由交流電源12、PCL控制裝置13、保護(hù)電路14、DC/DC 15、伺服驅(qū)動(dòng)器16、速度傳感器17、位置傳感器18和交流伺服電機(jī)19組成，所述伺服驅(qū)動(dòng)器16與PLC控制裝置13電性連接，所述交流電源12通過導(dǎo)線分別與PLC控制裝置13、DC/DC 15和交流伺服電機(jī)19電性連接，所述PLC控制裝置13通過保護(hù)電路14與DC/DC15電性連接，所述PLC控制裝置13由輸入接口、輸出接口、鍵盤、顯示屏、中央處理器、存儲(chǔ)單元、外存接口、PDI控制器和開關(guān)組成，所述交流伺服電機(jī)19通過伺服驅(qū)動(dòng)器16與PLC控制裝置13電性連接，所述交流伺服電機(jī)19上設(shè)有電流傳感器和功率放大器，所述電流傳感器和功率放大器均與PLC控制裝置13電性連接，所述速度傳感器17分別與PLC控制裝置13和交流伺服電機(jī)19電性連接，所述位置傳感器18分別與PLC控制裝置13和交流伺服電機(jī)19電性連接，所述位置傳感器18設(shè)置在機(jī)械手手抓2的左側(cè)。
[0016]工作原理:打開控制電路系統(tǒng)11，通過速度傳感器17調(diào)節(jié)交流伺服電機(jī)19的轉(zhuǎn)速，根據(jù)機(jī)械手手抓2上的攝像頭和位置傳感器18，來控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，施工人員只需要看著機(jī)器，簡(jiǎn)單操作就可以高效工作。
[0017]盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于PLC控制的機(jī)械手，包括工件(I)、機(jī)械手手抓(2)、強(qiáng)力磁鐵(3)、止動(dòng)氣缸(4)、支撐架(5)、支柱(6)、配重(7)、導(dǎo)軌(8)、機(jī)架(9)、回轉(zhuǎn)圓盤(10)、控制電路系統(tǒng)(11)，其特征在于:所述工件(I)通過強(qiáng)力磁鐵(3)與機(jī)械手手抓(2)連接，所述機(jī)械手手抓(2)通過伸縮桿與止動(dòng)氣缸(4)連接，所述強(qiáng)力磁鐵(3)設(shè)置在機(jī)械手手抓(2)底部的內(nèi)側(cè)，所述止動(dòng)氣缸(4)與支撐架(5)固定連接，所述支撐架(5)設(shè)置為兩組，所述配重(7)設(shè)置在支撐架(5)的尾端，所述支撐架(5)與支柱(6)連接，所述支柱(6)設(shè)置在回轉(zhuǎn)圓盤(10)上，所述機(jī)架(9)設(shè)置在導(dǎo)軌⑶的上端，所述回轉(zhuǎn)圓盤(10)與機(jī)架(9)活動(dòng)連接，所述控制電路系統(tǒng)(11)由交流電源(12)、PCL控制裝置(13)、保護(hù)電路(14)、DC/DC(15)、伺服驅(qū)動(dòng)器(16)、速度傳感器(17)、位置傳感器(18)和交流伺服電機(jī)(19)組成，所述伺服驅(qū)動(dòng)器(16)與PLC控制裝置(13)電性連接，所述交流電源(12)通過導(dǎo)線分別與PLC控制裝置(13)、DC/DC(15)和交流伺服電機(jī)(19)電性連接，所述PLC控制裝置(13)通過保護(hù)電路(14)與DC/DC(15)電性連接，所述交流伺服電機(jī)(19)通過伺服驅(qū)動(dòng)器(16)與PLC控制裝置(13)電性連接，所述速度傳感器(17)分別與PLC控制裝置(13)和交流伺服電機(jī)(19)電性連接，所述位置傳感器(18)分別與PLC控制裝置(13)和交流伺服電機(jī)(19)電性連接，所述位置傳感器(18)設(shè)置在機(jī)械手手抓(2)的左側(cè)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于PLC控制的機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手手抓(2)的右側(cè)設(shè)有耐摔減震攝像頭。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于PLC控制的機(jī)械手，其特征在于:所述PLC控制裝置(13)由輸入接口、輸出接口、鍵盤、顯示屏、中央處理器、存儲(chǔ)單元、外存接口、PDI控制器和開關(guān)組成。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于PLC控制的機(jī)械手，其特征在于:所述交流伺服電機(jī)(19)上設(shè)有電流傳感器和功率放大器，所述電流傳感器和功率放大器均與PLC控制裝置(13)電性連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于PLC控制的機(jī)械手，其特征在于:所述支撐架(5)內(nèi)設(shè)有液壓氣缸。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于PLC控制的機(jī)械手,所述工件通過強(qiáng)力磁鐵與機(jī)械手手抓連接，所述機(jī)械手手抓通過伸縮桿與止動(dòng)氣缸連接，所述止動(dòng)氣缸與支撐架固定連接，所述支撐架設(shè)置為兩組，所述配重設(shè)置在支撐架的尾端，所述回轉(zhuǎn)圓盤與機(jī)架活動(dòng)連接，所述伺服驅(qū)動(dòng)器與PLC控制裝置電性連接，所述交流電源通過導(dǎo)線分別與PLC控制裝置、DC/DC和交流伺服電機(jī)電性連接，所述PLC控制裝置通過保護(hù)電路與DC/DC電性連接，所述交流伺服電機(jī)通過伺服驅(qū)動(dòng)器與PLC控制裝置電性連接，所述位置傳感器分別與PLC控制裝置和交流伺服電機(jī)電性連接，所述位置傳感器設(shè)置在機(jī)械手手抓的左側(cè)。該基于PLC控制的機(jī)械手，具有操作簡(jiǎn)單，成本低，控制簡(jiǎn)單，定位精度高等特點(diǎn)。
【IPC分類】G05B19/05
【公開號(hào)】CN204679820
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520279899
【發(fā)明人】張偉飛
【申請(qǐng)人】張偉飛
【公開日】2015年9月30日
【申請(qǐng)日】2015年5月3日