基于plc的agv控制系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自主導航運輸小車(AGV)，具體涉及AGV的控制系統(tǒng)，用于對AGV的雙向行駛的控制。
【背景技術】
[0002]AGV(Automated Guided Vehicle)是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置的運輸車，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，其上可以設置各種功能性裝置。AGV的應用場合很廣泛，研宄涉及到多種技術領域，是一個典型的機電一體化多技術多學科的集成系統(tǒng)。隨著電子和控制技術的發(fā)展，AGV的技術也在不斷地進步，實現(xiàn)了 AGV的智能化、信息化、數(shù)字化、網(wǎng)絡化、柔性化、敏捷化、節(jié)能化、綠色化，同時正在朝著性能更優(yōu)越、更廉價、自由度更高、超大型化和微型化方向發(fā)展。
[0003]隨著電池技術的發(fā)展，動力電池性能及充放電技術的進步，使得現(xiàn)代AGV的動力性能普遍提高，運載能力與行駛特性進一步優(yōu)化。AGV的機器人化，表明現(xiàn)代AGV已不僅僅是一種沿固定路徑行駛的搬運工具，幾乎可以適合于各種固定的或不固定的運輸場所。
[0004]然而，現(xiàn)有技術中，AGV的動力供給方式均采用直流電源供電，通過直流伺服電機驅(qū)動車輛運行。直流驅(qū)動雖然調(diào)速性能好、啟動轉(zhuǎn)矩大，但生產(chǎn)成本高、維護較困難、可靠性差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型的發(fā)明目的是提供一種基于PLC的AGV控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)對AGV雙向行駛、快速、平穩(wěn)運行的控制。
[0006]為達到上述發(fā)明目的，本實用新型采用的技術方案是:一種基于PLC的AGV控制系統(tǒng)，包括蓄電池、PLC、觸摸屏、控制按鈕、傳感器和指示燈，所述觸摸屏、控制按鈕、傳感器和指示燈分別與PLC連接，設有逆變器、交流伺服驅(qū)動器和交流伺服電機，所述蓄電池的輸出經(jīng)逆變器轉(zhuǎn)換為交流電，由交流伺服驅(qū)動器控制驅(qū)動交流伺服電機；所述PLC的輸出端連接交流伺服驅(qū)動器的控制端，所述交流伺服電機的狀態(tài)信號輸出連接至PLC的輸入端；所述交流伺服電機中的編碼器信號輸出端連接交流伺服驅(qū)動器。
[0007]上述技術方案中，所述交流伺服電機上的編碼器、交流伺服驅(qū)動器和交流伺服電機構成伺服半閉環(huán)控制系統(tǒng)。
[0008]進一步的技術方案，所述傳感器包括碰撞開關和磁導航傳感器。
[0009]設有用于標示引導路徑的磁條，所述磁條、磁導航傳感器、PLC和伺服半閉環(huán)控制系統(tǒng)共同構成閉環(huán)控制系統(tǒng)。
[0010]本實用新型的工作原理是，采用蓄電池作為主要動力來源，主控系統(tǒng)采用PLC實現(xiàn)，驅(qū)動部分采用交流伺服電機，通過逆變器將直流電轉(zhuǎn)換為交流電，控制伺服電機運行。觸摸屏和PLC連接，觸摸屏向PLC發(fā)送參數(shù)數(shù)據(jù)和控制信號；PLC和碰撞開關、磁導航傳感器相連，碰撞開關、磁導航傳感器向PLC發(fā)送檢測信號；PLC同時連接伺服驅(qū)動器，向伺服驅(qū)動器發(fā)送運行和方向信號，伺服電機向PLC發(fā)送運行狀態(tài)信號；伺服驅(qū)動器和伺服電機相連，伺服驅(qū)動器向伺服電機發(fā)送控制信號；伺服電機上的編碼器連接伺服驅(qū)動器，反饋位置信號給伺服驅(qū)動器。
[0011]由于上述技術方案運用，本實用新型與現(xiàn)有技術相比具有下列優(yōu)點:
[0012]本實用新型打破常規(guī)AGV的動力供給方式，采用將直流電源轉(zhuǎn)換為交流電源，通過交流電機控制AGV平穩(wěn)、快速運行。由于采用交流電源，具有動力強勁、節(jié)省線材，且交流電氣元件具有體積小、功耗低等優(yōu)點，該技術的引入，間接提升了電池的續(xù)航能力，同時使得AGV的體積更加輕便小型化。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型實施例一的能量流框圖；
[0014]圖2是實施例一的控制框圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進一步描述:
[0016]實施例一:一種基于PLC的AGV控制系統(tǒng)，包括蓄電池、PLC、觸摸屏、控制按鈕、傳感器和指示燈，所述觸摸屏、控制按鈕、傳感器和指示燈分別與PLC連接，設有逆變器、交流伺服驅(qū)動器和交流伺服電機，所述蓄電池的輸出經(jīng)逆變器轉(zhuǎn)換為交流電，由交流伺服驅(qū)動器控制驅(qū)動交流伺服電機；所述PLC的輸出端連接交流伺服驅(qū)動器的控制端，所述交流伺服電機的狀態(tài)信號輸出連接至PLC的輸入端；所述交流伺服電機中的編碼器信號輸出端連接交流伺服驅(qū)動器。
[0017]參見附圖1所示，本AGV控制系統(tǒng)的能量流:蓄電池一逆變器一交流伺服驅(qū)動器一交流伺服電機；蓄電池一PLC、觸摸屏、傳感器、按鈕、指示燈等。
[0018]參見附圖2所示，本AGV控制系統(tǒng)中:觸摸屏I和PLC 2相連，碰撞開關6和PLC2相連，磁導航傳感器7和PLC 2相連，PLC 2和交流伺服驅(qū)動器3連接，交流伺服驅(qū)動器3和交流伺服電機4連接，交流伺服電機4上裝有編碼器5，編碼器5和交流伺服驅(qū)動器3相連，即編碼器5、交流伺服驅(qū)動器3和交流伺服電機4組成伺服半閉環(huán)控制系統(tǒng)。磁條7、磁導航傳感器7、PLC2和伺服系統(tǒng)組成閉環(huán)控制系統(tǒng)，閉環(huán)控制系統(tǒng)、半閉環(huán)控制系統(tǒng)、觸摸屏、PLC、碰撞開關共同組成本實施例的AGV的控制系統(tǒng)。
[0019]本實施例能夠控制AGV平穩(wěn)、快速運行，并提升了電池的續(xù)航能力。
【主權項】
1.一種基于PLC的AGV控制系統(tǒng)，包括蓄電池、PLC、觸摸屏、控制按鈕、傳感器和指示燈，所述觸摸屏、控制按鈕、傳感器和指示燈分別與PLC連接，其特征在于:設有逆變器、交流伺服驅(qū)動器和交流伺服電機，所述蓄電池的輸出經(jīng)逆變器轉(zhuǎn)換為交流電，由交流伺服驅(qū)動器控制驅(qū)動交流伺服電機；所述PLC的輸出端連接交流伺服驅(qū)動器的控制端，所述交流伺服電機的狀態(tài)信號輸出連接至PLC的輸入端；所述交流伺服電機中的編碼器信號輸出端連接交流伺服驅(qū)動器。2.根據(jù)權利要求1所述的基于PLC的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于:所述交流伺服電機上的編碼器、交流伺服驅(qū)動器和交流伺服電機構成伺服半閉環(huán)控制系統(tǒng)。3.根據(jù)權利要求2所述的基于PLC的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于:所述傳感器包括碰撞開關和磁導航傳感器。4.根據(jù)權利要求3所述的基于PLC的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于:設有用于標示引導路徑的磁條，所述磁條、磁導航傳感器、PLC和伺服半閉環(huán)控制系統(tǒng)共同構成閉環(huán)控制系統(tǒng)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于PLC的AGV控制系統(tǒng)，包括蓄電池、PLC、觸摸屏、控制按鈕、傳感器和指示燈，所述觸摸屏、控制按鈕、傳感器和指示燈分別與PLC連接，其特征在于：設有逆變器、交流伺服驅(qū)動器和交流伺服電機，所述蓄電池的輸出經(jīng)逆變器轉(zhuǎn)換為交流電，由交流伺服驅(qū)動器控制驅(qū)動交流伺服電機；所述PLC的輸出端連接交流伺服驅(qū)動器的控制端，所述交流伺服電機的狀態(tài)信號輸出連接至PLC的輸入端；所述交流伺服電機中的編碼器信號輸出端連接交流伺服驅(qū)動器。本實用新型能控制AGV平穩(wěn)、快速運行，提升了電池的續(xù)航能力，同時使得AGV的體積更加輕便小型化。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN204650279
【申請?zhí)枴緾N201520403603
【發(fā)明人】王洪榮, 施成章, 郭磊
【申請人】上海英集斯自動化技術有限公司
【公開日】2015年9月16日
【申請日】2015年6月12日