一種飛輪電池用軸向磁軸承抗干擾控制器的構(gòu)造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種飛輪電池用軸向磁軸承抗干擾控制器的構(gòu)造方法，將開關(guān)功率放大模塊、飛輪電池軸向磁軸承、電渦流位移傳感器模塊和位移接口電路模塊依次串聯(lián)，與擾動(dòng)檢測(cè)模塊一起組成磁軸承系統(tǒng)，將位移誤差值輸入濾波跟蹤誤差模型獲得電流輸出信號(hào)，將電流輸出信號(hào)分別作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器、優(yōu)化控制器的輸入，利用位移誤差值對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器實(shí)時(shí)訓(xùn)練，分別得到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器、優(yōu)化控制器和魯棒控制器的輸出，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器、優(yōu)化控制器、魯棒控制器、魯棒控制器參數(shù)優(yōu)化模塊與位移給定模塊、濾波跟蹤誤差模型一起構(gòu)成抗干擾控制器，具有較強(qiáng)的抗干擾魯棒性和動(dòng)靜態(tài)控制性能。
【專利說明】
-種飛輪電池用軸向磁軸承抗干擾控制器的構(gòu)造方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于特種電力傳動(dòng)控制設(shè)備領(lǐng)域，具體是飛輪電池用軸向磁軸承抗干擾控 制器的構(gòu)造方法，適用于電動(dòng)汽車飛輪電池領(lǐng)域軸向磁軸承的高性能抗干擾控制。
【背景技術(shù)】
[0002] 飛輪電池是一種應(yīng)用前景廣闊的新型儲(chǔ)能裝備，具有大儲(chǔ)能容量、無污染、無噪 聲、高效率、長(zhǎng)壽命、適用廣、維護(hù)簡(jiǎn)單及可實(shí)現(xiàn)連續(xù)工作等優(yōu)點(diǎn)，它為解決目前廣泛關(guān)注的 電動(dòng)汽車動(dòng)力電池問題提供了新途徑。用于高速飛輪支承的軸承技術(shù)是制約飛輪電池效 率、可靠性、W及使用壽命的關(guān)鍵因素之一，機(jī)械軸承由于存在機(jī)械摩擦磨損、潤(rùn)滑的問題， 很難滿足飛輪電池高速運(yùn)行的工況。磁軸承采用反饋控制技術(shù)，能對(duì)飛輪轉(zhuǎn)子的軸向和徑 向進(jìn)行定位，使高速飛輪運(yùn)轉(zhuǎn)的安全性和穩(wěn)定性得到顯著提高，且磁軸承本身突出的優(yōu)點(diǎn) 是可超高速運(yùn)行，因此十分適合電動(dòng)汽車飛輪電池的高速支承。
[0003] 目前，對(duì)飛輪電池用磁軸承的研究主要集中在徑向磁軸承方面，而對(duì)飛輪電池軸 向磁軸承的研究并不多見。飛輪電池軸向磁軸承主要是用來對(duì)飛輪轉(zhuǎn)子軸向精確定位控制 的，其控制效果的好壞將直接影響到整個(gè)飛輪電池的控制性能。目前常采用工業(yè)中的PID控 制方法來控制磁軸承系統(tǒng)，但很難適用于飛輪電池用軸向磁軸承，特別在電動(dòng)汽車行駛工 況的復(fù)雜多變性，勢(shì)必帶來飛輪電池用軸向磁軸承系統(tǒng)的參數(shù)時(shí)變、負(fù)載突變W及各種隨 機(jī)擾動(dòng)的干擾。
[0004] 因此，為了從本質(zhì)上解決飛輪電池用軸向磁軸承系統(tǒng)常規(guī)控制方法控制效果欠佳 的難題，同時(shí)又要保證飛輪電池用軸向磁軸承系統(tǒng)各項(xiàng)控制性能指標(biāo)，如軸向穩(wěn)態(tài)跟蹤精 度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度和較強(qiáng)的抗干擾魯棒性能，需采用新的控制方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的是針對(duì)飛輪電池用軸向磁軸承系統(tǒng)現(xiàn)有控制方法的缺陷，提供一種 飛輪電池用軸向磁軸承抗干擾控制器的構(gòu)造方法，用該方法構(gòu)造的控制器能有效提高飛輪 電池用軸向磁軸承系統(tǒng)各項(xiàng)控制性能指標(biāo)，特別是抗干擾魯棒性能。
[0006] 本發(fā)明采用的技術(shù)方案是包括W下步驟：
[0007] 1)將開關(guān)功率放大模塊、飛輪電池軸向磁軸承、電滿流位移傳感器模塊和位移接口 電路模塊依次串聯(lián)，與擾動(dòng)檢測(cè)模塊一起組成磁軸承系統(tǒng)，磁軸承系統(tǒng)W軸向控制電流iz為 輸入，W飛輪轉(zhuǎn)子的軸向位移Z為輸出;建立磁軸承系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)模型為
A和B分別是軸向位移系數(shù)和軸向控制電流系數(shù)，r是飛輪電池軸向磁軸承的擾動(dòng)r ;
[000引2)將軸向位移Z與位移給定模塊輸出的位移信號(hào)參考值Zr相比較得到位移誤差值 Gz，位移誤差值ez輸入濾波跟蹤誤差模型，獲得輸出電琉.kl和k2分 別為濾波跟蹤誤差模型系數(shù)；
[0009] 3)采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來逼巧
杉 構(gòu)成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，采丹
構(gòu)建優(yōu)化控制器，采用G3 = Ssign(r)構(gòu)建魯棒控 制器，S為魯棒控制器系數(shù)變量，采用= 構(gòu)建輸入為魯棒控制器參數(shù)學(xué)習(xí)率恥、輸出為 一階導(dǎo)數(shù)#的魯棒控制器參數(shù)優(yōu)化模塊，將輸出電流r作為魯棒控制器第一個(gè)輸入、一階導(dǎo) 數(shù)在作為第二個(gè)輸入，將輸出電流r分別作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器、優(yōu)化控制器的輸入，利用位 移誤差值ez對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器實(shí)時(shí)訓(xùn)練，分別得到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器、優(yōu)化控制器和魯棒控 制器的輸出電流夢(mèng)2、皆1、皆％
[0010] 4)將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器、優(yōu)化控制器、魯棒控制器、魯棒控制器參數(shù)優(yōu)化模塊與位移 給定模塊、濾波跟蹤誤差模型一起構(gòu)成抗干擾控制器，將電流/f、/f、f3相結(jié)合構(gòu)成軸 向控制電流iz，實(shí)現(xiàn)對(duì)磁軸承系統(tǒng)控制。
[0011] 進(jìn)一步地，上述步驟3)中，將位移誤差值ez作為積分型PD控制模塊的輸入，輸出為 軸向控制電流iz，對(duì)位移誤差值ez分別求積分和求導(dǎo)得到Jez(T)ClT和4,對(duì)位移信號(hào)參考值 Zr求一階和二階導(dǎo)數(shù)得到專和多，組成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練樣本集Uez(T)ClT，與_，與，聲:，iz}，利 用BP算法離線訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)際輸出i'z，該輸出i'z中包含擾動(dòng)r的實(shí)際 數(shù)值，離線訓(xùn)練得到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器。
[0012] 本發(fā)明的有益效果是：
[OOU] 1、本發(fā)明通過構(gòu)造優(yōu)化控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，分別提高磁軸承系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)控制 性能和抗干擾性能，在此基礎(chǔ)上，構(gòu)造魯棒控制器來進(jìn)一步提高神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的控制精 度。上述=個(gè)子控制器構(gòu)成磁軸承系統(tǒng)的抗干擾控制器，可W有效解決飛輪電池用軸向磁 軸承系統(tǒng)現(xiàn)有控制器的不足，具有較強(qiáng)的抗干擾魯棒性和動(dòng)靜態(tài)控制性能。
[0014] 2、本發(fā)明將電動(dòng)汽車飛輪電池用軸向磁軸承系統(tǒng)的參數(shù)非線性時(shí)變特性和外部 負(fù)載擾動(dòng)突變特性有效等同為擾動(dòng)變量，建立抗干擾控制器，并采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近該抗干 擾控制器，提高其的控制精度。在實(shí)現(xiàn)過程中，本發(fā)明所構(gòu)造的控制器僅需要磁軸承系統(tǒng)的 輸入和輸出信號(hào)（易測(cè)變量）、W及輸入輸出信號(hào)的導(dǎo)數(shù)和微分信號(hào)(通過軟件算法實(shí)現(xiàn)）， 因此該控制器不需要增加額外的硬件設(shè)備，有利于降低控制器成本，實(shí)現(xiàn)方便可靠。
【附圖說明】
[0015] 圖1是由開關(guān)功率放大模塊11、飛輪電池軸向磁軸承12、電滿流位移傳感器模塊 13、位移接口電路模塊14和擾動(dòng)檢測(cè)模塊15組成磁軸承系統(tǒng)16的等效框圖；
[0016] 圖2是利用位移給定模塊21、濾波跟蹤誤差模型41、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器61、優(yōu)化控制 器71、魯棒控制器81和魯棒控制器參數(shù)優(yōu)化模塊82構(gòu)成的抗干擾控制器91對(duì)磁軸承系統(tǒng)16 進(jìn)行控制的結(jié)構(gòu)框圖；
[0017] 圖3是圖2中神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器61的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值訓(xùn)練原理框圖；
[0018] 圖中：11.開關(guān)功率放大模塊；12.飛輪電池軸向磁軸承；13 .電滿流位移傳感器模 塊；14.位移接口電路模塊；15.擾動(dòng)檢測(cè)模塊；16.磁軸承系統(tǒng);21.位移給定模塊;31.積分 型PD控制模塊;41.濾波跟蹤誤差模型；51.位移檢測(cè)模塊;61.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器;71.優(yōu)化控 制器;81.魯棒控制器;82.魯棒控制器參數(shù)優(yōu)化模塊;91.抗干擾控制器。
【具體實(shí)施方式】
[0019] 如圖I所示，將開關(guān)功率放大模塊11、飛輪電池軸向磁軸承12、電滿流位移傳感器 模塊13、位移接口電路模塊14依次串聯(lián)，和擾動(dòng)檢測(cè)模塊15-起作為一個(gè)整體組成磁軸承 系統(tǒng)16,該磁軸承系統(tǒng)16W軸向控制電流iz為輸入，W飛輪轉(zhuǎn)子的軸向位移Z為輸出。其中， 開關(guān)功率放大模塊11的參考輸入是電流iz，開關(guān)功率放大模塊11的兩個(gè)輸出為兩個(gè)電流值 io+iz和io-iz，其中電流io是偏置電流，該電流值io+iz和io-iz作為飛輪電池軸向磁軸承12的 兩個(gè)輸入，飛輪電池軸向磁軸承12的輸出為軸向位移初始信號(hào)Z0,軸向位移初始信號(hào)ZO作為 電滿流位移傳感器模塊13的輸入，電滿流位移傳感器模塊13輸出為參考電壓信號(hào)Uo, W參 考電壓信號(hào)Uo驅(qū)動(dòng)位移接口電路模塊14,擾動(dòng)檢測(cè)模塊15用于檢測(cè)飛輪電池軸向磁軸承12 的不確定性的總的擾動(dòng)r，包括參數(shù)的時(shí)變、負(fù)載的突變W及不確定性擾動(dòng)等，將總的擾動(dòng) r和位移接口電路模塊14的輸出相結(jié)合，得到輸出為飛輪電池軸向磁軸承12的軸向位移信 號(hào)Zd
[0020] 針對(duì)磁軸承系統(tǒng)16,建立磁軸承系統(tǒng)16的轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)模型。通過分析、等效與推 導(dǎo)，建立磁軸承系統(tǒng)16的轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)方程為：
[0021]
(1-1 )
[0022] 式中，Z和iz分別磁軸承系統(tǒng)16的轉(zhuǎn)子軸向位移和軸向控制電流;S、5分別是軸向 位移Z的一階和二階導(dǎo)數(shù);A和B分別磁軸承系統(tǒng)16的轉(zhuǎn)子軸向位移系數(shù)和軸向控制電流系 數(shù)，根據(jù)磁軸承系統(tǒng)16的實(shí)際工作情況，確定A=16.3，B = 5.9; r為不確定性的總的擾動(dòng)， r的值與磁軸承系統(tǒng)16的參數(shù)、負(fù)載W及擾動(dòng)有關(guān)，將由下述的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)得到。
[0023] 如圖2所示，通過位移檢測(cè)模塊51檢測(cè)得到磁軸承系統(tǒng)16轉(zhuǎn)子實(shí)際的軸向位移Z， 將轉(zhuǎn)子實(shí)際的軸向位移Z與位移給定模塊21輸出的位移信號(hào)參考值Zr相比較，得到位移誤 差值ez，將位移誤差值ez作為濾波跟蹤誤差模型41的輸入，濾波跟蹤誤差模型41將輸入誤差 值ez中的明顯干擾值濾除，并獲得電流輸出信號(hào)，即輸出電流r，通過分析、等效與推導(dǎo)得到 輸出電流r的表達(dá)式為：
[0024]
(1-2)
[0025] 其中，ki和k2分別為濾波跟蹤誤差模型系數(shù)，根據(jù)磁軸承系統(tǒng)16的實(shí)際工作情況， 確定 ki = 23.5，k2 = 6.8。
[0026] 濾波跟蹤誤差模型41的輸出電流r分別輸入并聯(lián)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器61、優(yōu)化控制 器71、魯棒控制器81和魯棒控制器參數(shù)優(yōu)化模塊82運(yùn)四個(gè)模塊。
[0027] 將方程（1-1)和（1-2)相結(jié)合，并考慮磁軸承系統(tǒng)16參數(shù)時(shí)變、負(fù)載突變等不確定 性擾動(dòng)特性，可W得到磁軸承系統(tǒng)16的抗干擾控制器91的解析表達(dá)式G為：
[002引 （1-3)
[0029]
[0030]
[0031](1-5)
[0032] Gs = Ssi 即（r) (1-6)
[0033] 其中，sign( ?)為符號(hào)函數(shù)，S為魯棒控制器系數(shù)變量。
[0034] 如圖3所示，采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來逼近解析表達(dá)式G!=擴(kuò){片+批+如;I -.4(年叫A *,村化)-r ， 構(gòu)成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器61。將位移給定模塊21輸出的軸向位移信號(hào)參考值Zr與位移檢測(cè)模塊 51檢測(cè)到的轉(zhuǎn)子實(shí)際的軸向位移Z相比較得到的軸向位移誤差值ez作為積分型PD控制模塊 31的輸入，積分型PD控制模塊31的輸出為軸向控制電流iz，并將該軸向控制電流iz加到磁軸 承系統(tǒng)16的輸入端。對(duì)位移誤差值ez分別求積分和求導(dǎo)，得到Jez(T)ClT和4;對(duì)位移給定模 塊21輸出的位移信號(hào)參考值Zr求一階和二階導(dǎo)數(shù)，得到令和馬.；并對(duì)信號(hào)做規(guī)范化處理，組 成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練樣本集{/ez(T)dT，<>_，V，馬，iz}，最后利用常規(guī)的變步長(zhǎng)加動(dòng)量項(xiàng)的 BP算法離線訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，從而確定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)權(quán)值系數(shù)，得到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)際輸出 i'z，該輸出i'z中包含不確定性擾動(dòng)r的實(shí)際數(shù)值，從而離線訓(xùn)練得到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器61。 本發(fā)明采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來逼近抗干擾控制器中的解析表達(dá)式G2,有效地解決了不確定性擾動(dòng) r無法精確建模的難題。
[0035] 將圖2中濾波跟蹤誤差模型41的輸出電流r作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器61的輸入，并利用 位移誤差值ez對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器61進(jìn)行實(shí)時(shí)訓(xùn)練，得到其輸出為電流zf。
[0036] 利用公式（1-4)，
裝構(gòu)建優(yōu)化控制器71，將濾波跟蹤誤差模型41的 輸出電流r作為優(yōu)化控制器71的輸入，得到優(yōu)化控制器71的輸出為電流if。
[0037] 利用公式（l-6)，G3 = Ssign(r)來構(gòu)建魯棒控制器81，將濾波跟蹤誤差模型41的輸 出電流r作為魯棒控制器81的第一個(gè)輸入。
[0038] 利用下式（1-7)，
來構(gòu)建魯棒控制器參數(shù)優(yōu)化模塊82,魯棒控制器參數(shù)優(yōu) 化模塊82的輸入為魯棒控制器參數(shù)學(xué)習(xí)率ns，輸出為魯棒控制器系數(shù)變量一階導(dǎo)數(shù)在，將魯 棒控制器系數(shù)變量一階導(dǎo)數(shù)在作為魯棒控制器81的第二個(gè)輸入，得到魯棒控制器81的輸出 為電流/f。根據(jù)磁軸承系統(tǒng)16的實(shí)際工作情況，確定Ils=I .03。
[0039]
0-7)
[0040] 將優(yōu)化控制器71的輸出電流夢(mèng)>神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器61的輸出電流f2 W及魯棒控制 器81的輸出電流if相結(jié)合，構(gòu)成磁軸承系統(tǒng)16的軸向控制電流i Z，磁軸承系統(tǒng)16的輸出為 飛輪轉(zhuǎn)子的軸向位移Z。如此，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器61、優(yōu)化控制器71、魯棒控制器81和魯棒控 制器參數(shù)優(yōu)化模塊82并聯(lián)之后，與位移給定模塊21和濾波跟蹤誤差模型41相串聯(lián)構(gòu)成磁軸 承系統(tǒng)16的抗干擾控制器91，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)汽車飛輪電池用軸向磁軸承系統(tǒng)的高性能魯棒控 制。
[0041] 根據(jù)W上所述，便可W實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不背離本發(fā)明的精神 和保護(hù)范圍的情況下做出的其它的變化和修改，仍包括在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種飛輪電池用軸向磁軸承抗干擾控制器的構(gòu)造方法，其特征是包括以下步驟： 1) 將開關(guān)功率放大模塊（11)、飛輪電池軸向磁軸承（12)、電渦流位移傳感器模塊（13) 和位移接口電路模塊（14)依次串聯(lián)，與擾動(dòng)檢測(cè)模塊（15)-起組成磁軸承系統(tǒng)（16)，磁軸 承系統(tǒng)（16)以軸向控制電流i z為輸入，以飛輪轉(zhuǎn)子的軸向位移z為輸出；建立磁軸承系統(tǒng) (16)的轉(zhuǎn)子動(dòng)力學(xué)模型為S =?"+_?ζ +Γ *A和B分別是軸向位移系數(shù)和軸向控制電流系數(shù)， Γ是飛輪電池軸向磁軸承(12)的擾動(dòng)Γ ; 2) 將軸向位移z與位移給定模塊(21)輸出的位移信號(hào)參考值Zr相比較得到位移誤差值 ez，位移誤差值ez輸入濾波跟蹤誤差模型(41)，獲得輸出電；A1和 k2分別為濾波跟蹤誤差模型系數(shù)；3) 采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來逼邁宋構(gòu)成 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器(61)，采用61:=，1^-也；)構(gòu)建優(yōu)化控制器(71)，采用63 = 35^1^)構(gòu)建魯 棒控制器(81)，δ為魯棒控制器系數(shù)變量，采用S = 構(gòu)建輸入為魯棒控制器參數(shù)學(xué)習(xí)率 ns、輸出為一階導(dǎo)數(shù)沒的魯棒控制器參數(shù)優(yōu)化模塊(82)，將輸出電流r作為魯棒控制器(81) 第一個(gè)輸入、一階導(dǎo)數(shù)i作為第二個(gè)輸入，將輸出電流r分別作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器(61)和優(yōu) 化控制器(71)的輸入，利用位移誤差值e z對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器(61)實(shí)時(shí)訓(xùn)練，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 器(61)、優(yōu)化控制器(71)和魯棒控制器(81)的輸出分別為電流f 2、if、/f; 4) 將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器(61 )、優(yōu)化控制器(71 )、魯棒控制器81、魯棒控制器參數(shù)優(yōu)化模塊 (82)與位移給定模塊（21)、濾波跟蹤誤差模型（41) 一起構(gòu)成抗干擾控制器，將電流 /f、/f、/f相結(jié)合構(gòu)成軸向控制電流iz，實(shí)現(xiàn)對(duì)磁軸承系統(tǒng)（16)控制。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述飛輪電池用軸向磁軸承抗干擾控制器的構(gòu)造方法，其特征是:步 驟3)中，將位移誤差值ez作為積分型PD控制模塊(31)的輸入，輸出為軸向控制電流i z，對(duì)位 移誤差值ez分別求積分和求導(dǎo)得到丨^(1)辦和<，對(duì)位移信號(hào)參考值 Zr求一階和二階導(dǎo)數(shù)得 到之和毛，組成神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練樣本集{|&0-)?/Γ，?￡，4，元，U，利用BP算法離線訓(xùn) 練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，離線訓(xùn)練得到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器(61)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)際輸出電流V ζ，該電流輸 出V ζ中包含擾動(dòng)Γ的實(shí)際數(shù)值。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述飛輪電池用軸向磁軸承抗干擾控制器的構(gòu)造方法，其特征是:步 驟1)中，開關(guān)功率放大模塊（I 1)的輸入是軸向控制電流iz，開關(guān)功率放大模塊（I 1)有兩個(gè) 輸出為電流值i〇+iz和i『iz，電流i〇是偏置電流，電流值i〇+i z和是飛輪電池軸向磁軸承 (12)的兩個(gè)輸入，飛輪電池軸向磁軸承（12)的輸出為軸向位移初始信號(hào)ZO，軸向位移初始 信號(hào)ZQ作為電渦流位移傳感器模塊（13)的輸入，電渦流位移傳感器模塊（13)輸出為參考電 壓信號(hào)U〇,以參考電壓信號(hào)Uo驅(qū)動(dòng)位移接口電路模塊(14)，擾動(dòng)檢測(cè)模塊(15)檢測(cè)飛輪電池 軸向磁軸承(12)的不確定性的總的擾動(dòng)Γ。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述飛輪電池用軸向磁軸承抗干擾控制器的構(gòu)造方法，其特征是:步 驟2)中，采用位移檢測(cè)模塊(51)檢測(cè)得到磁軸承系統(tǒng)（16)的軸向位移z。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述飛輪電池用軸向磁軸承抗干擾控制器的構(gòu)造方法，其特征是:A = 16.3，B = 5.9，ki = 23.5，k2 = 6.8，ηδ = 1.03。
【文檔編號(hào)】G05B13/04GK106019945SQ201610553116
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月14日
【發(fā)明人】孫曉東, 蘇伯凱, 陳龍, 楊澤斌, 江浩斌, 汪若塵, 徐興, 陳建鋒, 李可
【申請(qǐng)人】江蘇大學(xué)