一種數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)及方法，其中聯(lián)合仿真系統(tǒng)中包括至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)，并通過(guò)聯(lián)合仿真系統(tǒng)中的聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)對(duì)所述至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果和所述至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果進(jìn)行判斷處理，得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。也就是說(shuō)本發(fā)明可以采用半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)相結(jié)合的方式來(lái)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，相對(duì)于全部采用半實(shí)物仿真系統(tǒng)的方式來(lái)說(shuō)，解決了場(chǎng)地空間和測(cè)試費(fèi)用有限的問(wèn)題，并且這種半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)相結(jié)合的方式相對(duì)于全部采用數(shù)字仿真系統(tǒng)的方式來(lái)說(shuō)，提高跟蹤測(cè)量結(jié)果的可信度。
【專利說(shuō)明】
一種數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于系統(tǒng)仿真技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]系統(tǒng)仿真是根據(jù)相似原理建立系統(tǒng)模型，利用系統(tǒng)模型來(lái)模擬系統(tǒng)內(nèi)部發(fā)生的實(shí)際運(yùn)動(dòng)過(guò)程，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，以測(cè)試實(shí)際應(yīng)用效果或者對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的測(cè)試。目前系統(tǒng)仿真根據(jù)仿真模型大致分為物理仿真、數(shù)字仿真和半實(shí)物仿真，其中數(shù)字仿真通過(guò)系統(tǒng)的物理模型對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤;數(shù)字仿真通過(guò)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型在數(shù)字計(jì)算機(jī)上對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，即數(shù)字仿真所需要的資源是系統(tǒng)所有組成部分的數(shù)學(xué)模型和用于解算數(shù)學(xué)模型的數(shù)字計(jì)算機(jī)。相應(yīng)的半實(shí)物仿真是將物理仿真和數(shù)字仿真相結(jié)合的一種仿真技術(shù)，即半實(shí)物仿真的組成中一部分是運(yùn)行于數(shù)字計(jì)算機(jī)中的數(shù)學(xué)模型，另一部分是物理模型和/或?qū)嶋H的實(shí)物部件，這兩者均可直接接入仿真系統(tǒng)。
[0003]從上述半實(shí)物仿真的組成可知，在實(shí)際構(gòu)建半實(shí)物仿真系統(tǒng)時(shí)需要對(duì)場(chǎng)地的面積進(jìn)行考慮，這是因?yàn)榘雽?shí)物仿真系統(tǒng)中有部分組成是物理模型和/或?qū)嶋H的實(shí)物部件，而這兩部分是需要較大的空間。例如以半實(shí)物仿真系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)模擬物理仿真系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)模擬物理仿真系統(tǒng)需要通過(guò)三自由度飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)現(xiàn)，而三自由度飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的安裝需要較大場(chǎng)地來(lái)安裝轉(zhuǎn)臺(tái)的地基，同樣，對(duì)于半實(shí)物仿真系統(tǒng)中的目標(biāo)特性模擬物理仿真系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，如果是雷達(dá)信號(hào)模擬，則需要微波暗室實(shí)現(xiàn)，占地面積較大，如果是紅外輻射信號(hào)模擬，則需要較為昂貴的紅外模擬器實(shí)現(xiàn)。
[0004]綜上所述可知，半實(shí)物仿真系統(tǒng)對(duì)場(chǎng)地的空間和測(cè)試費(fèi)用具有較高的要求，因此在有限的場(chǎng)地空間和測(cè)試費(fèi)用的情況下，則需要通過(guò)數(shù)字仿真系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，而在數(shù)字仿真系統(tǒng)中所有的分系統(tǒng)均以數(shù)學(xué)模型實(shí)現(xiàn)，因此需要對(duì)被模擬的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行較為精確的數(shù)學(xué)建模。
[0005]但是數(shù)學(xué)模型的建立是在一定的抽象基礎(chǔ)上通過(guò)數(shù)學(xué)公式來(lái)模擬目標(biāo)對(duì)象，因此數(shù)學(xué)模型是存在誤差的，進(jìn)而通過(guò)數(shù)字仿真系統(tǒng)得到的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果具有一定的誤差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)及方法，用于實(shí)現(xiàn)數(shù)字仿真和半實(shí)物仿真的相互驗(yàn)證，在解決場(chǎng)地空間和測(cè)試費(fèi)用有限的問(wèn)題的情況下提高目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果的可信度。技術(shù)方案如下:
[0007]本發(fā)明提供一種數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)，包括:聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)、至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)；
[0008]所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)，用于對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果；
[0009]所述數(shù)字仿真系統(tǒng)，用于對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果；
[0010]所述聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)，用于對(duì)所述至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)和所述至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)進(jìn)行管理，并對(duì)所述至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)的所述目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果和所述至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)的所述目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果進(jìn)行判斷處理，得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。
[0011]優(yōu)選地，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)至少包括:目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)、目標(biāo)測(cè)量跟蹤系統(tǒng)、目標(biāo)特性模擬物理仿真系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)模擬物理仿真系統(tǒng)和半實(shí)物仿真試驗(yàn)綜合管理系統(tǒng)；
[0012]所述數(shù)字仿真系統(tǒng)至少包括:目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)、目標(biāo)測(cè)量跟蹤數(shù)字仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真試驗(yàn)綜合管理系統(tǒng)。
[0013]優(yōu)選地，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)和所述數(shù)字仿真系統(tǒng)共用同一個(gè)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)。
[0014]優(yōu)選地，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)中的所述運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)和所述數(shù)字仿真系統(tǒng)中的所述運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)可相互替換；
[0015]所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)中的所述運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)和所述數(shù)字仿真系統(tǒng)中的所述運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)可相互替換。
[0016]優(yōu)選地，所述聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)，用于在所述聯(lián)合仿真系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)信息滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，控制處于不同地理位置的所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤。
[0017]優(yōu)選地，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)和所述數(shù)字仿真系統(tǒng)采用分布式實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)。
[0018]優(yōu)選地，所述聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)，用于在所述聯(lián)合仿真系統(tǒng)的硬件信息滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，擴(kuò)展所述數(shù)字仿真系統(tǒng)的數(shù)量和所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)的數(shù)量。
[0019]本發(fā)明還提供一種數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真方法，所述方法包括:
[0020]控制聯(lián)合仿真系統(tǒng)中至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到各個(gè)所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果；
[0021]控制聯(lián)合仿真系統(tǒng)中至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到各個(gè)所述數(shù)字仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果；
[0022]對(duì)所述各個(gè)所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果和所述各個(gè)所述數(shù)字仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果進(jìn)行判斷處理，得到所述目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。
[0023]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0024]上述聯(lián)合仿真系統(tǒng)中包括至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)，并通過(guò)聯(lián)合仿真系統(tǒng)中的聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)對(duì)所述至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果和所述至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果進(jìn)行判斷處理，得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。也就是說(shuō)本發(fā)明可以采用半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)相結(jié)合的方式來(lái)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，相對(duì)于全部采用半實(shí)物仿真系統(tǒng)的方式來(lái)說(shuō)，解決了場(chǎng)地空間和測(cè)試費(fèi)用有限的問(wèn)題，并且這種半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)相結(jié)合的方式相對(duì)于全部采用數(shù)字仿真系統(tǒng)的方式來(lái)說(shuō)，提高跟蹤測(cè)量結(jié)果的可信度。
【附圖說(shuō)明】
[0025]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0026]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的聯(lián)合仿真系統(tǒng)中半實(shí)物仿真系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的聯(lián)合仿真系統(tǒng)中數(shù)字仿真系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031 ]目前半實(shí)物仿真系統(tǒng)或數(shù)字仿真系統(tǒng)在對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤時(shí)，為了提高對(duì)目標(biāo)對(duì)象跟蹤的準(zhǔn)確性以及高的捕獲概率，在一些應(yīng)用場(chǎng)合，需要多個(gè)運(yùn)動(dòng)載體搭載多個(gè)目標(biāo)跟蹤設(shè)備，協(xié)同對(duì)同一個(gè)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，并將各自的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果發(fā)送給決策處理單元，由決策處理單元對(duì)多個(gè)目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果統(tǒng)一進(jìn)行判斷處理，得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果，從而提高可信度和精準(zhǔn)度。
[0032]但是在多個(gè)運(yùn)動(dòng)載體搭載多個(gè)目標(biāo)跟蹤設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)同一目標(biāo)對(duì)象的測(cè)量跟蹤過(guò)程中，如果均采用半實(shí)物仿真系統(tǒng)，則需要多套物理設(shè)備，這在場(chǎng)地空間和試驗(yàn)費(fèi)用受限情況下是很難實(shí)現(xiàn)的；如果均采用數(shù)字仿真系統(tǒng)，則會(huì)降低可信度和精準(zhǔn)度，為此本發(fā)明實(shí)施例將半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)相結(jié)合的方式來(lái)對(duì)同一目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤。
[0033]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0034]請(qǐng)參閱圖1，其示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，可以包括:聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)11、至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)13。
[0035]半實(shí)物仿真系統(tǒng)12，用于對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果;數(shù)字仿真系統(tǒng)13同樣用于對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果。即在本發(fā)明實(shí)施例中，可以分別采用多個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和多個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)13對(duì)同一個(gè)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到每個(gè)系統(tǒng)相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果。
[0036]例如在圖1中多個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12分別是半實(shí)物仿真系統(tǒng)I至半實(shí)物仿真系統(tǒng)N，相應(yīng)的多個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)13分別是數(shù)字仿真系統(tǒng)I至數(shù)字仿真系統(tǒng)N，這樣通過(guò)N各半實(shí)物仿真系統(tǒng)和N個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)就可以對(duì)同一個(gè)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，所述N為大于I的自然數(shù)。
[0037]聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)11，用于對(duì)至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)13進(jìn)行管理，并對(duì)至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果進(jìn)行判斷處理，得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。
[0038]其中對(duì)至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)13進(jìn)行管理包括:對(duì)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13進(jìn)行初始化和仿真過(guò)程中數(shù)據(jù)交互同步等;所謂初始化包括:初始化半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13中的各項(xiàng)參數(shù)，而在仿真過(guò)程中保證半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13中的同步的方式可以有:反射內(nèi)存中斷、脈沖信號(hào)和PffM(Pulse Width Modulat1n，脈沖寬度調(diào)制)波觸發(fā)方式，以保證半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13在仿真過(guò)程中的數(shù)據(jù)同步，以防止因數(shù)據(jù)不同步降低可信度。
[0039]在這里需要說(shuō)明的一點(diǎn)是:上述反射內(nèi)存中斷、脈沖信號(hào)和PffM波觸發(fā)來(lái)保證數(shù)據(jù)同步的方式與現(xiàn)有技術(shù)相同，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例不再闡述。進(jìn)一步對(duì)于聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)11來(lái)說(shuō)，其可以模擬現(xiàn)有決策處理單元來(lái)對(duì)多個(gè)目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果統(tǒng)一進(jìn)行判斷處理，得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。
[0040]在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)多個(gè)目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果統(tǒng)一進(jìn)行判斷處理可以理解成一種信息融合的過(guò)程，即在仿真過(guò)程中有多個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13從不同的地方對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤，每個(gè)系統(tǒng)會(huì)將自身得到的信息發(fā)送給聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)11來(lái)得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果;例如每個(gè)系統(tǒng)測(cè)量同一本書的厚度，這樣聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)11就可以在得到多個(gè)系統(tǒng)發(fā)送的書本厚度(目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果)后，計(jì)算平均值，以此作為目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。
[0041]從上述技術(shù)方案可知，上述聯(lián)合仿真系統(tǒng)中包括至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)13，并通過(guò)聯(lián)合仿真系統(tǒng)中的聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)11對(duì)至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)13的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果進(jìn)行判斷處理，得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。也就是說(shuō)本發(fā)明可以采用半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)相結(jié)合的方式來(lái)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，相對(duì)于全部采用半實(shí)物仿真系統(tǒng)的方式來(lái)說(shuō)，解決了場(chǎng)地空間和測(cè)試費(fèi)用有限的問(wèn)題，并且這種半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)相結(jié)合的方式相對(duì)于全部采用數(shù)字仿真系統(tǒng)的方式來(lái)說(shuō)，提高跟蹤測(cè)量結(jié)果的可信度。
[0042]在上述聯(lián)合仿真系統(tǒng)中，半實(shí)物仿真系統(tǒng)12的結(jié)構(gòu)如圖2所示，至少包括:目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)121、運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)122、運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)123、目標(biāo)測(cè)量跟蹤系統(tǒng)124、目標(biāo)特性模擬物理仿真系統(tǒng)125、運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)模擬物理仿真系統(tǒng)126和半實(shí)物仿真試驗(yàn)綜合管理系統(tǒng)127。
[0043]在半實(shí)物仿真系統(tǒng)12中參與仿真的模型有數(shù)學(xué)模型、物理模型和實(shí)物部件，例如數(shù)學(xué)模型包括:位于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)121中用于描述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的數(shù)學(xué)模型和位于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)121中用于描述運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)過(guò)程的數(shù)學(xué)模型，以及位于運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)122中用于描述對(duì)載體進(jìn)行控制的控制算法的數(shù)學(xué)模型;物理模型包括:位于目標(biāo)特性模擬物理仿真系統(tǒng)125中用于對(duì)目標(biāo)對(duì)象的特性進(jìn)行模擬的電磁波輻射模擬設(shè)備物理模型(包括用于模擬目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)輻射特性的雷達(dá)目標(biāo)模擬器和用于模擬目標(biāo)對(duì)象的紅外輻射特性的紅外目標(biāo)模擬器)和位于運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)模擬物理仿真系統(tǒng)126中用于對(duì)運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)變化過(guò)程進(jìn)行模擬的三自由度飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)物理模型，實(shí)物部件則位于上述目標(biāo)測(cè)量跟蹤系統(tǒng)124中。
[0044]相應(yīng)的，上述半實(shí)物仿真系統(tǒng)12的仿真過(guò)程如下:
[0045]步驟A:通過(guò)半實(shí)物仿真試驗(yàn)綜合管理系統(tǒng)127設(shè)置仿真場(chǎng)景參數(shù)，其中仿真場(chǎng)景參數(shù)至少包括對(duì)上述半實(shí)物仿真系統(tǒng)12中各個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)和各個(gè)物理仿真系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置目。
[0046]步驟B:由目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)121對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行模擬，并通過(guò)其對(duì)應(yīng)的物理模型發(fā)射出目標(biāo)模擬信號(hào)。
[0047]步驟C:由運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)123對(duì)目標(biāo)測(cè)量跟蹤系統(tǒng)124所處載體的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行模擬，其姿態(tài)運(yùn)動(dòng)解算數(shù)據(jù)輸出給運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)模擬物理仿真系統(tǒng)126，由運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)模擬物理仿真系統(tǒng)126驅(qū)動(dòng)三自由度飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。
[0048]步驟D:放置在三自由度飛行仿真轉(zhuǎn)臺(tái)上的目標(biāo)測(cè)量跟蹤系統(tǒng)實(shí)物部件，對(duì)目標(biāo)特性模擬物理仿真系統(tǒng)121中發(fā)射出的目標(biāo)模擬信號(hào)進(jìn)行感受、測(cè)量，由自身的目標(biāo)識(shí)別、跟蹤系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的穩(wěn)定跟蹤和測(cè)量。
[0049]步驟E:目標(biāo)測(cè)量跟蹤系統(tǒng)124將測(cè)量得到的目標(biāo)信息，輸出送給運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)122，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)載體的運(yùn)動(dòng)控制，從而確保運(yùn)動(dòng)載體對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)象實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的閉環(huán)跟蹤過(guò)程。
[0050]上述數(shù)字仿真系統(tǒng)13的結(jié)構(gòu)如圖3所示，至少包括:目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)131、運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)132、運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)133、目標(biāo)測(cè)量跟蹤數(shù)字仿真系統(tǒng)134和數(shù)字仿真試驗(yàn)綜合管理系統(tǒng)135。
[0051 ]其中目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)131、運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)132、運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)133和目標(biāo)測(cè)量跟蹤數(shù)字仿真系統(tǒng)134分別通過(guò)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真，而數(shù)字仿真試驗(yàn)綜合管理系統(tǒng)135則用于對(duì)數(shù)字仿真系統(tǒng)13中的各個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置等。
[0052]在這里需要說(shuō)明的一點(diǎn)是:上述半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13中各個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理與現(xiàn)有技術(shù)相同，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例不再一一闡述。并且上述半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13的工作過(guò)程也可以參閱現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例也不再詳述。
[0053]在本發(fā)明實(shí)施例中，上述半實(shí)物仿真系統(tǒng)12中的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)121和數(shù)字仿真系統(tǒng)13中的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)131的功能相同，因此為了簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，可以將目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)獨(dú)立，作為多個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和多個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)13的共同輸入，如圖4所示。在圖4中半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13共用同一個(gè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)，將同一個(gè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)模擬的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)程作為多個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和多個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)13的共同輸入，這樣多個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和多個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)13可以對(duì)同一個(gè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行仿真，提高可信度和精準(zhǔn)度。
[0054]此外對(duì)于半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13中其他相同功能的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，還可以采用模塊化和結(jié)構(gòu)化的方式，使得數(shù)字仿真系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)可以相互替換。例如半實(shí)物仿真系統(tǒng)12中的運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)122和數(shù)字仿真系統(tǒng)13中的運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)132可以采用模塊化和結(jié)構(gòu)化的方式，這樣就可以將數(shù)字仿真系統(tǒng)13中的運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)替換半實(shí)物仿真系統(tǒng)12中的運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)數(shù)字仿真系統(tǒng)13和半實(shí)物仿真系統(tǒng)12之間的相互驗(yàn)證。
[0055]同樣的，半實(shí)物仿真系統(tǒng)12中的運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)123和數(shù)字仿真系統(tǒng)13中的運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)133也可以采用模塊化和結(jié)構(gòu)化的方式，以使得這兩個(gè)系統(tǒng)也可以在半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13中的相互替換，實(shí)現(xiàn)數(shù)字仿真系統(tǒng)13和半實(shí)物仿真系統(tǒng)12之間的相互驗(yàn)證。
[0056]為實(shí)現(xiàn)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13中具有相同功能的兩個(gè)系統(tǒng)之間的相互替換，其中任意一個(gè)系統(tǒng)除按照自身所在系統(tǒng)的工作過(guò)程連接輸入接口和輸出接口之夕卜，還需要按照另一個(gè)系統(tǒng)的輸入接口和輸出接口進(jìn)行設(shè)置，即具有相同功能的兩個(gè)系統(tǒng)中任意一個(gè)系統(tǒng)的輸入接口和輸出接口具有兩種連接方式，其中一種方式是按照自身所在系統(tǒng)的工作過(guò)程進(jìn)行連接，另一種方式則是按照與其具有相同功能的另一個(gè)系統(tǒng)的連接方式進(jìn)行連接，這樣將可以位于半實(shí)物仿真系統(tǒng)12中的系統(tǒng)替換數(shù)字仿真系統(tǒng)13中具有相同功能的系統(tǒng)。
[0057]在基于采用模塊化和結(jié)構(gòu)化方式實(shí)現(xiàn)數(shù)字仿真和半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真的情況下，聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)11用于在聯(lián)合仿真系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)信息滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，控制處于不同地理位置的半實(shí)物仿真系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤。
[0058]也就是說(shuō)在本發(fā)明實(shí)施例中，上述多個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12可以位于不同地理位置中，例如可以由不同樓層或不同試驗(yàn)室中的半實(shí)物仿真物理效應(yīng)設(shè)備分別組成各自的半實(shí)物仿真系統(tǒng)12，并且每個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)12均與聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)11相連，當(dāng)聯(lián)合仿真系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)信息滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，控制處于不同樓層或不同試驗(yàn)室中的半實(shí)物仿真系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，以實(shí)現(xiàn)N個(gè)不同地理位置的半實(shí)物仿真系統(tǒng)與M個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)的聯(lián)合仿真，N和M分別是大于等于I的自然數(shù)。
[0059]其中第一預(yù)設(shè)條件可以基于所需半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13對(duì)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性和可靠性的要求而定，在網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性和可靠性達(dá)到半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13的要求的情況下，就可以通過(guò)N個(gè)不同地理位置的半實(shí)物仿真系統(tǒng)與M個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)的聯(lián)合仿真。
[0060]在半實(shí)物仿真系統(tǒng)12中目標(biāo)測(cè)量跟蹤系統(tǒng)124中具有實(shí)物部件，因此需要采用實(shí)時(shí)仿真方式進(jìn)行仿真，而數(shù)字仿真系統(tǒng)與半實(shí)物仿真系統(tǒng)是對(duì)同一場(chǎng)景中的目標(biāo)對(duì)象的協(xié)同仿真，需要保持時(shí)鐘的協(xié)調(diào)一致，因此數(shù)字仿真系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)，需要以實(shí)時(shí)仿真方式實(shí)現(xiàn)，進(jìn)而上述半實(shí)物仿真系統(tǒng)12和數(shù)字仿真系統(tǒng)13可以采用分布式實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)；
[0061]在基于分布式實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)的數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)中，其數(shù)字仿真系統(tǒng)13的數(shù)量以及半實(shí)物仿真系統(tǒng)12的數(shù)量是不限定的，因此聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)11用于在聯(lián)合仿真系統(tǒng)的硬件信息滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，擴(kuò)展數(shù)字仿真系統(tǒng)的數(shù)量和半實(shí)物仿真系統(tǒng)的數(shù)量。
[0062]其中硬件信息至少包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)容量和數(shù)據(jù)傳輸帶寬，而第二預(yù)設(shè)條件則需要視聯(lián)合仿真系統(tǒng)的具體要求而定，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例并不限定。上述擴(kuò)展主要指在測(cè)量跟蹤過(guò)程中，真正工作的數(shù)字仿真系統(tǒng)和半實(shí)物仿真系統(tǒng)，也就是說(shuō)聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)11可以連接較多的半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)，在硬件信息滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，增加參與同一場(chǎng)景下對(duì)同一個(gè)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤的半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)的數(shù)量。
[0063]對(duì)于前述的各系統(tǒng)實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的結(jié)構(gòu)組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的結(jié)構(gòu)的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，系統(tǒng)還包括其他未提及結(jié)構(gòu)。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說(shuō)明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。
[0064]與上述系統(tǒng)實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真方法，其流程圖可以參閱圖5所示，可以包括以下步驟:
[0065]501:控制聯(lián)合仿真系統(tǒng)中至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到各個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果。
[0066]502:控制聯(lián)合仿真系統(tǒng)中至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到各個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果。
[0067]其中聯(lián)合仿真系統(tǒng)、半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)可以參閱上述系統(tǒng)實(shí)施例中的相關(guān)說(shuō)明，并且對(duì)于各個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，其工作過(guò)程可以參閱現(xiàn)有技術(shù)，對(duì)此本發(fā)明實(shí)施例不再一一闡述。
[0068]503:對(duì)各個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果和各個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)的目標(biāo)測(cè)量結(jié)果進(jìn)行判斷處理，得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。
[0069]在本發(fā)明實(shí)施例中判斷處理過(guò)程可以模擬現(xiàn)有決策處理單元對(duì)多個(gè)目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果統(tǒng)一進(jìn)行判斷處理的過(guò)程，其對(duì)多個(gè)目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果統(tǒng)一進(jìn)行判斷處理可以理解成一種信息融合的過(guò)程，即在仿真過(guò)程中有多個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)從不同的地方對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤，每個(gè)系統(tǒng)會(huì)將自身得到的信息發(fā)送給模擬的決策處理單元(如上述聯(lián)合仿真系統(tǒng)中的聯(lián)合仿真管理系統(tǒng))來(lái)得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果;例如每個(gè)系統(tǒng)測(cè)量同一本書的厚度，這樣就可以在得到多個(gè)系統(tǒng)發(fā)送的書本厚度(目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果)后，計(jì)算平均值，以此作為目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。
[0070]上述聯(lián)合仿真系統(tǒng)中包括至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)，其可以采用半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)相結(jié)合的方式來(lái)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，相對(duì)于全部采用半實(shí)物仿真系統(tǒng)的方式來(lái)說(shuō)，解決了場(chǎng)地空間和測(cè)試費(fèi)用有限的問(wèn)題，并且這種半實(shí)物仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真系統(tǒng)相結(jié)合的方式相對(duì)于全部采用數(shù)字仿真系統(tǒng)的方式來(lái)說(shuō)，提高跟蹤測(cè)量結(jié)果的可信度。
[0071]需要說(shuō)明的是，本說(shuō)明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)于方法類實(shí)施例而言，由于其與系統(tǒng)實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。
[0072]最后，還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0073]對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
[0074]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真系統(tǒng)，其特征在于，包括:聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)、至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)和至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)； 所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)，用于對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果； 所述數(shù)字仿真系統(tǒng)，用于對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果； 所述聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)，用于對(duì)所述至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)和所述至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)進(jìn)行管理，并對(duì)所述至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)的所述目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果和所述至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)的所述目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果進(jìn)行判斷處理，得到目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果O2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)至少包括:目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)、目標(biāo)測(cè)量跟蹤系統(tǒng)、目標(biāo)特性模擬物理仿真系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)模擬物理仿真系統(tǒng)和半實(shí)物仿真試驗(yàn)綜合管理系統(tǒng)； 所述數(shù)字仿真系統(tǒng)至少包括:目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)、目標(biāo)測(cè)量跟蹤數(shù)字仿真系統(tǒng)和數(shù)字仿真試驗(yàn)綜合管理系統(tǒng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)和所述數(shù)字仿真系統(tǒng)共用同一個(gè)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)中的所述運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)和所述數(shù)字仿真系統(tǒng)中的所述運(yùn)動(dòng)載體控制數(shù)字仿真系統(tǒng)可相互替換； 所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)中的所述運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)和所述數(shù)字仿真系統(tǒng)中的所述運(yùn)動(dòng)載體運(yùn)動(dòng)模擬數(shù)字仿真系統(tǒng)可相互替換。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)，用于在所述聯(lián)合仿真系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)信息滿足第一預(yù)設(shè)條件的情況下，控制處于不同地理位置的所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)和所述數(shù)字仿真系統(tǒng)采用分布式實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述聯(lián)合仿真管理系統(tǒng)，用于在所述聯(lián)合仿真系統(tǒng)的硬件信息滿足第二預(yù)設(shè)條件的情況下，擴(kuò)展所述數(shù)字仿真系統(tǒng)的數(shù)量和所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)的數(shù)量。8.一種數(shù)字仿真與半實(shí)物仿真的聯(lián)合仿真方法，其特征在于，所述方法包括: 控制聯(lián)合仿真系統(tǒng)中至少一個(gè)半實(shí)物仿真系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到各個(gè)所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果； 控制聯(lián)合仿真系統(tǒng)中至少一個(gè)數(shù)字仿真系統(tǒng)對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行測(cè)量跟蹤，得到各個(gè)所述數(shù)字仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果； 對(duì)所述各個(gè)所述半實(shí)物仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果和所述各個(gè)所述數(shù)字仿真系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤測(cè)量結(jié)果進(jìn)行判斷處理，得到所述目標(biāo)對(duì)象的跟蹤測(cè)量結(jié)果。
【文檔編號(hào)】G05B17/02GK105929712SQ201610495913
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年6月28日
【發(fā)明人】羅喜霜, 耿嶺
【申請(qǐng)人】北京潤(rùn)科通用技術(shù)有限公司