機(jī)器人的行走控制方法和機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人的行走控制方法和機(jī)器人。其中，所述方法包括以下步驟：控制機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走以獲取房間的結(jié)構(gòu)和面積；根據(jù)房間的結(jié)構(gòu)和面積對(duì)房間進(jìn)行區(qū)域劃分以生成多個(gè)正常清掃區(qū)域和多個(gè)異常清掃區(qū)域；以回形字清掃行走模式對(duì)多個(gè)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃；以及在對(duì)多個(gè)正常清掃區(qū)域清掃完成之后，根據(jù)每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)多個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。本發(fā)明實(shí)施例的方法，對(duì)正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域進(jìn)行區(qū)分清掃，大大提高了清掃覆蓋率，有效提升了清掃性能，從而大大提升了用戶體驗(yàn)。
【專利說(shuō)明】
機(jī)器人的行走控制方法和機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的行走控制方法和機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著智能機(jī)器人科技的高速發(fā)展，越來(lái)越多的智能吸塵器進(jìn)入用戶家庭，大大提高了人們生活的舒適度和便利性。用戶在選擇和購(gòu)買智能吸塵器時(shí)，注重產(chǎn)品的智能化以及清潔效率。其中，智能吸塵器的行走方法是清潔系統(tǒng)以及智能化的核心技術(shù)。
[0003]目前市面上智能吸塵器行走的方法有隨機(jī)行走，弓字形行走，螺旋行走，指定區(qū)域清掃等。但是，目前智能吸塵器行走的行走方式覆蓋率不高，從而導(dǎo)致清掃不徹底，用戶體驗(yàn)一般。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種機(jī)器人的行走控制方法，該方法對(duì)正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域進(jìn)行區(qū)分清掃，大大提高了清掃覆蓋率，有效提升了清掃性能，從而大大提升了用戶體驗(yàn)。
[0005]本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種機(jī)器人。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例，本發(fā)明第一方面實(shí)施例的機(jī)器人的行走控制方法，包括以下步驟:控制機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走以獲取所述房間的結(jié)構(gòu)和面積；根據(jù)所述房間的結(jié)構(gòu)和面積對(duì)所述房間進(jìn)行區(qū)域劃分以生成多個(gè)正常清掃區(qū)域和多個(gè)異常清掃區(qū)域；以回形字清掃行走模式對(duì)所述多個(gè)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃；以及在對(duì)所述多個(gè)正常清掃區(qū)域清掃完成之后，根據(jù)所述每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)所述多個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。
[0007]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人的行走控制方法，首先控制機(jī)器人沿著房間繞圈以獲取房間的結(jié)構(gòu)和面積，并將房間劃分為正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域，然后以回形字清掃行走模式對(duì)所有正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，之后根據(jù)每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)每個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，該方法對(duì)正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域進(jìn)行區(qū)分清掃，大大提高了清掃覆蓋率，有效提升了清掃性能，從而大大提升了用戶體驗(yàn)。
[0008]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述回形字清掃行走模式包括以螺旋形行走方式對(duì)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并以弓字形行走方式在不同的正常清掃區(qū)域之間行走。
[0009]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述多個(gè)正常清掃區(qū)域的面積均相等。
[0010]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，還包括:在對(duì)當(dāng)前正常清掃區(qū)域完成清掃之后，判斷沿所述機(jī)器人當(dāng)前行走方向的下一個(gè)清掃區(qū)域是否為正常清掃區(qū)域；如果判斷為所述正常清掃區(qū)域，則控制所述機(jī)器人按照所述當(dāng)前行走方向移動(dòng)至下一個(gè)清掃區(qū)域；如果判斷不為所述正常清掃區(qū)域，則控制所述機(jī)器人轉(zhuǎn)向。
[0011 ] 為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例，本發(fā)明第二方面實(shí)施例的機(jī)器人，包括:獲取模塊，用于控制機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走以獲取所述房間的結(jié)構(gòu)和面積；劃分模塊，用于根據(jù)所述房間的結(jié)構(gòu)和面積對(duì)所述房間進(jìn)行區(qū)域劃分以生成多個(gè)正常清掃區(qū)域和多個(gè)異常清掃區(qū)域；控制模塊，用于以回形字清掃行走模式對(duì)所述多個(gè)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并在對(duì)所述多個(gè)正常清掃區(qū)域清掃完成之后，根據(jù)所述每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)所述多個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。
[0012]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人，首先通過獲取模塊控制機(jī)器人沿著房間繞圈以獲取房間的結(jié)構(gòu)和面積，劃分模塊則將房間劃分為正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域，控制模塊以回形字清掃行走模式對(duì)所有正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，之后根據(jù)每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)每個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，該機(jī)器人對(duì)正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域進(jìn)行區(qū)分清掃，大大提高了清掃覆蓋率，有效提升了清掃性能，從而大大提升了用戶體驗(yàn)。
[0013]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述回形字清掃行走模式包括以螺旋形行走方式對(duì)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并以弓字形行走方式在不同的正常清掃區(qū)域之間行走。
[0014]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述多個(gè)正常清掃區(qū)域的面積均相等。
[0015]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述控制模塊，還用于:在對(duì)當(dāng)前正常清掃區(qū)域完成清掃之后，判斷沿所述機(jī)器人當(dāng)前行走方向的下一個(gè)清掃區(qū)域是否為正常清掃區(qū)域，如果判斷為所述正常清掃區(qū)域，則控制所述機(jī)器人按照所述當(dāng)前行走方向移動(dòng)至下一個(gè)清掃區(qū)域，如果判斷不為所述正常清掃區(qū)域，則控制所述機(jī)器人轉(zhuǎn)向。
[0016]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述回形字清掃行走模式的參數(shù)由所述機(jī)器人的滾刷清掃長(zhǎng)度確定。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的行走控制方法的流程圖；
[0018]圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的房間的示意圖；
[0019]圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的多個(gè)正常清掃區(qū)域的示意圖；
[0020]圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的對(duì)一個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃時(shí)的行走路線的示意圖；
[0021]圖5是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的對(duì)另一個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃時(shí)的行走路線的不意圖；
[0022]圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]附圖標(biāo)記:
[0024]獲取模塊100、劃分模塊200和控制模塊300。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0026]為了提高智能吸塵器的清掃覆蓋率，本發(fā)明提出了一種機(jī)器人的行走控制方法和機(jī)器人。下面參考附圖描述本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人的行走控制方法和機(jī)器人。
[0027]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的行走控制方法的流程圖。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人的行走控制方法，包括以下步驟:
[0028]S101，控制機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走以獲取房間的結(jié)構(gòu)和面積。
[0029]具體地，如圖2所示為房間的示意圖，控制機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走以獲取房間的結(jié)構(gòu)和面積，機(jī)器人在繞圈行走的過程中，將房間的地圖存儲(chǔ)在內(nèi)存中。
[0030]S102，根據(jù)房間的結(jié)構(gòu)和面積對(duì)房間進(jìn)行區(qū)域劃分以生成多個(gè)正常清掃區(qū)域和多個(gè)異常清掃區(qū)域。
[0031]具體地，由于機(jī)器人在清掃時(shí)主要以回字形進(jìn)行行走，所以根據(jù)機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走過程中獲得的房間的結(jié)構(gòu)和面積來(lái)計(jì)算房間總共可以劃分為幾個(gè)回字形格子(即正常清掃區(qū)域)，如圖3所示，例如，機(jī)器人在繞圈行走的圈數(shù)為I?3圈，如果在第3圈之內(nèi)計(jì)算出回字形格子的個(gè)數(shù)，則機(jī)器人不再繼續(xù)繞圈。假設(shè)一個(gè)正常清掃區(qū)域的面積為n*m，那么，將房間中剩余的面積不足n*m的多個(gè)區(qū)域劃分為異常清掃區(qū)域，例如，當(dāng)一個(gè)區(qū)域的面積為2/3*n*m或l/3*n*m時(shí)，均為異常清掃區(qū)域。后續(xù)對(duì)于正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域的清掃方式是需要區(qū)分對(duì)待的。
[0032]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，多個(gè)正常清掃區(qū)域的面積均相等。即回字形清掃區(qū)域的面積是相等的，均為n*m。
[0033]S103，以回形字清掃行走模式對(duì)多個(gè)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。
[0034]具體地，機(jī)器人開始以之前繞圈學(xué)習(xí)的信息進(jìn)行清掃，也就是控制機(jī)器人從起點(diǎn)開始圍繞周邊n*m面積的區(qū)域以回形字清掃行走模式進(jìn)行清掃。
[0035]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，回形字清掃行走模式包括以螺旋形行走方式對(duì)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并以弓字形行走方式在不同的正常清掃區(qū)域之間行走。
[0036]具體地，如圖3所示，回形字清掃行走模式包括以螺旋形行走方式對(duì)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，其中，螺旋形行走方式可以在擴(kuò)散清掃行走模式(如Imsc區(qū)域和3msc區(qū)域)和收縮清掃行走模式(如2msc區(qū)域和4msc區(qū)域)之間進(jìn)行切換。例如，如圖3所示，當(dāng)Imsc區(qū)域清掃后結(jié)束后，記錄a的值，然后到旁邊區(qū)域清掃2msc區(qū)域，從2msc區(qū)域中心記錄2*a的值(其中，2*a是從2msc中心到3msc中心的距離，所以需要在2msc的時(shí)候計(jì)算其值)，當(dāng)機(jī)器人以收縮清掃行走模式清掃完2msc區(qū)域之后，往180°方向移動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)清掃區(qū)域，3msc區(qū)域，并以擴(kuò)散清掃行走模式對(duì)3msc區(qū)域進(jìn)行清掃，后續(xù)依次對(duì)4msc區(qū)域、5msc區(qū)域等進(jìn)行清掃，其中，從3msc區(qū)域往180°方向移動(dòng)進(jìn)入4msc區(qū)域，從4msc區(qū)域往90°方向移動(dòng)進(jìn)入5msc區(qū)域，其中，180°方向是指圖3中x所在的坐標(biāo)方向，90°方向是指y所在的坐標(biāo)方向。
[0037]更具體地，如圖3所示，對(duì)于不同的正常清掃區(qū)域，機(jī)器人以弓字形行走方式在不同的正常清掃區(qū)域之間行走。
[0038]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，回形字清掃行走模式的參數(shù)由機(jī)器人的滾刷清掃長(zhǎng)度確定。
[0039]具體地，如圖3所示，b為所示回形字清掃行走模式的參數(shù)，即清掃間距，如果機(jī)器人的滾刷清掃長(zhǎng)度為L(zhǎng)，那么可以將b設(shè)定為90% *L，那么在清掃時(shí)清掃區(qū)域就有重疊的部分，從而提升了清掃性能。
[0040]S104，在對(duì)多個(gè)正常清掃區(qū)域清掃完成之后，根據(jù)每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)多個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。
[0041]具體地，對(duì)多個(gè)正常清掃區(qū)域清掃完成之后，對(duì)照最開始學(xué)習(xí)的信息和清掃時(shí)繪制的地圖，往未清掃區(qū)域移動(dòng)，即異常清掃區(qū)域，根據(jù)每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)多個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。例如，如圖4所示，該異常清掃區(qū)域的面積為2/3*n*m，那么可按照?qǐng)D4中所示的清掃行走模式對(duì)該異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃；又如圖5所示，該異常清掃區(qū)域的面積為l/3*n*m，那么可按照?qǐng)D5中所示的清掃行走模式對(duì)該異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。
[0042]本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人的行走控制方法，首先控制機(jī)器人沿著房間繞圈以獲取房間的結(jié)構(gòu)和面積，并將房間劃分為正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域，然后以回形字清掃行走模式對(duì)所有正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，之后根據(jù)每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)每個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，該方法對(duì)正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域進(jìn)行區(qū)分清掃，大大提高了清掃覆蓋率，有效提升了清掃性能，從而大大提升了用戶體驗(yàn)。
[0043]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人的行走控制方法，還包括:在對(duì)當(dāng)前正常清掃區(qū)域完成清掃之后，判斷沿機(jī)器人當(dāng)前行走方向的下一個(gè)清掃區(qū)域是否為正常清掃區(qū)域；如果判斷為正常清掃區(qū)域，則控制機(jī)器人按照當(dāng)前行走方向移動(dòng)至下一個(gè)清掃區(qū)域；如果判斷不為正常清掃區(qū)域，則控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向。
[0044]具體地，如圖3所示，例如，如果當(dāng)前正常清掃區(qū)域?yàn)?msc區(qū)域，判斷沿機(jī)器人當(dāng)前行走方向的下一個(gè)清掃區(qū)域是否為正常清掃區(qū)域，如果判斷為正常清掃區(qū)域，則控制機(jī)器人按照當(dāng)前行走方向移動(dòng)至下一個(gè)清掃區(qū)域，即移動(dòng)至3msc區(qū)域；又例如，如果當(dāng)前正常清掃區(qū)域?yàn)?msc區(qū)域，那么對(duì)4msc區(qū)域完成清掃之后，判斷沿機(jī)器人當(dāng)前行走方向的下一個(gè)清掃區(qū)域是否為正常清掃區(qū)域，如果4msc區(qū)域的右側(cè)是障礙物或墻面，或者右側(cè)距離墻面的面積不足n*m，即下一個(gè)清掃區(qū)域不為正常清掃區(qū)域，則控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向，例如，向90°方向轉(zhuǎn)向并進(jìn)入5msc區(qū)域。另外，如果轉(zhuǎn)向后，下一個(gè)清掃區(qū)域仍然不為正常清掃區(qū)域，則繼續(xù)控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向，直至進(jìn)入正常清掃區(qū)域。
[0045]為了實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例，本發(fā)明還提出了一種機(jī)器人。
[0046]圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人，包括:獲取模塊100、劃分模塊200和控制模塊300。
[0047]其中，獲取模塊100用于控制機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走以獲取房間的結(jié)構(gòu)和面積。
[0048]具體地，如圖2所示為房間的示意圖，獲取模塊100用于控制機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走以獲取房間的結(jié)構(gòu)和面積，獲取模塊100在控制機(jī)器人繞圈行走的過程中，將房間的地圖存儲(chǔ)在機(jī)器人的內(nèi)存中。
[0049]劃分模塊200用于根據(jù)房間的結(jié)構(gòu)和面積對(duì)房間進(jìn)行區(qū)域劃分以生成多個(gè)正常清掃區(qū)域和多個(gè)異常清掃區(qū)域。
[0050]具體地，由于機(jī)器人在清掃時(shí)主要以回字形進(jìn)行行走，所以劃分模塊200根據(jù)機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走過程中獲得的房間的結(jié)構(gòu)和面積來(lái)計(jì)算房間總共可以劃分為幾個(gè)回字形格子(即正常清掃區(qū)域)，如圖3所示，例如，機(jī)器人在繞圈行走的圈數(shù)為I?3圈，如果在第3圈之內(nèi)計(jì)算出回字形格子的個(gè)數(shù)，則獲取模塊100控制機(jī)器人不再繼續(xù)繞圈。假設(shè)一個(gè)正常清掃區(qū)域的面積為n*m，那么，將房間中剩余的面積不足n*m的多個(gè)區(qū)域劃分為異常清掃區(qū)域，例如，當(dāng)一個(gè)區(qū)域的面積為2/3*n*m或l/3*n*m時(shí)，均為異常清掃區(qū)域。后續(xù)機(jī)器人對(duì)于正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域的清掃方式是區(qū)分對(duì)待的。
[0051]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，多個(gè)正常清掃區(qū)域的面積均相等。即回字形清掃區(qū)域的面積是相等的，均為n*m。
[0052]控制模塊300用于以回形字清掃行走模式對(duì)多個(gè)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并在對(duì)多個(gè)正常清掃區(qū)域清掃完成之后，根據(jù)每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)多個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。
[0053]具體地，正常清掃區(qū)域和多個(gè)異常清掃區(qū)域劃分完成后，控制模塊300控制機(jī)器人從起點(diǎn)開始圍繞周邊n*m面積的區(qū)域以回形字清掃行走模式進(jìn)行清掃。
[0054]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，回形字清掃行走模式包括以螺旋形行走方式對(duì)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并以弓字形行走方式在不同的正常清掃區(qū)域之間行走。
[0055]具體地，如圖3所示，控制模塊300控制機(jī)器人以螺旋形行走方式對(duì)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，其中，螺旋形行走方式可以在擴(kuò)散清掃行走模式(如Imsc區(qū)域和3msc區(qū)域)和收縮清掃行走模式(如2msc區(qū)域和4msc區(qū)域)之間進(jìn)行切換。例如，如圖3所示，當(dāng)Imsc區(qū)域清掃后結(jié)束后，記錄a的值，然后到旁邊區(qū)域清掃2msc區(qū)域，從2msc區(qū)域中心記錄2*a的值(其中，2*a是從2msc中心到3msc中心的距離，所以需要在2msc的時(shí)候計(jì)算其值)，當(dāng)機(jī)器人以收縮清掃行走模式清掃完2msc區(qū)域之后，往180°方向移動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)清掃區(qū)域，3msc區(qū)域，并以擴(kuò)散清掃行走模式對(duì)3msc區(qū)域進(jìn)行清掃，后續(xù)依次對(duì)4msc區(qū)域、5msc區(qū)域等進(jìn)行清掃，其中，從3msc區(qū)域往180°方向移動(dòng)進(jìn)入4msc區(qū)域，從4msc區(qū)域往90°方向移動(dòng)進(jìn)入5msc區(qū)域，其中，180°方向是指圖3中X所在的坐標(biāo)方向，90°方向是指y所在的坐標(biāo)方向。
[0056]更具體地，如圖3所示，對(duì)于不同的正常清掃區(qū)域，控制模塊300控制機(jī)器人以弓字形行走方式在不同的正常清掃區(qū)域之間行走。
[0057]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，回形字清掃行走模式的參數(shù)由機(jī)器人的滾刷清掃長(zhǎng)度確定。
[0058]具體地，如圖3所示，b為所示回形字清掃行走模式的參數(shù)，即清掃間距，如果機(jī)器人的滾刷清掃長(zhǎng)度為L(zhǎng)，那么可以將b設(shè)定為90% *L，那么在清掃時(shí)清掃區(qū)域就有重疊的部分，從而提升了清掃性能。
[0059]進(jìn)一步地，當(dāng)控制模塊300控制機(jī)器人對(duì)多個(gè)正常清掃區(qū)域清掃完成之后，根據(jù)每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)多個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。例如，如圖4所示，該異常清掃區(qū)域的面積為2/3*n*m，那么控制模塊300可按照?qǐng)D4中所示的清掃行走模式對(duì)該異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃；又如圖5所示，該異常清掃區(qū)域的面積為l/3*n*m，那么控制模塊300可按照?qǐng)D5中所示的清掃行走模式對(duì)該異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。
[0060]本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人，首先通過獲取模塊控制機(jī)器人沿著房間繞圈以獲取房間的結(jié)構(gòu)和面積，劃分模塊則將房間劃分為正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域，控制模塊以回形字清掃行走模式對(duì)所有正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，之后根據(jù)每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)每個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，該機(jī)器人對(duì)正常清掃區(qū)域和異常清掃區(qū)域進(jìn)行區(qū)分清掃，大大提高了清掃覆蓋率，有效提升了清掃性能，從而大大提升了用戶體驗(yàn)。
[0061]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊300還用于:在對(duì)當(dāng)前正常清掃區(qū)域完成清掃之后，判斷沿機(jī)器人當(dāng)前行走方向的下一個(gè)清掃區(qū)域是否為正常清掃區(qū)域，如果判斷為正常清掃區(qū)域，則控制機(jī)器人按照當(dāng)前行走方向移動(dòng)至下一個(gè)清掃區(qū)域，如果判斷不為正常清掃區(qū)域，則控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向。。
[0062]具體地，如圖3所示，例如，如果當(dāng)前正常清掃區(qū)域?yàn)?msc區(qū)域，控制模塊300判斷沿機(jī)器人當(dāng)前行走方向的下一個(gè)清掃區(qū)域是否為正常清掃區(qū)域，如果判斷為正常清掃區(qū)域，則控制機(jī)器人按照當(dāng)前行走方向移動(dòng)至下一個(gè)清掃區(qū)域，即移動(dòng)至3msc區(qū)域；又例如，如果當(dāng)前正常清掃區(qū)域?yàn)?msc區(qū)域，那么對(duì)4msc區(qū)域完成清掃之后，控制模塊300判斷沿機(jī)器人當(dāng)前行走方向的下一個(gè)清掃區(qū)域是否為正常清掃區(qū)域，如果4msc區(qū)域的右側(cè)是障礙物或墻面，或者右側(cè)距離墻面的面積不足n*m，即下一個(gè)清掃區(qū)域不為正常清掃區(qū)域，則控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向，例如，向90°方向轉(zhuǎn)向并進(jìn)入5msc區(qū)域。另外，如果轉(zhuǎn)向后，下一個(gè)清掃區(qū)域仍然不為正常清掃區(qū)域，控制模塊300則繼續(xù)控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向，直至進(jìn)入正常清掃區(qū)域。
[0063]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0064]此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。
[0065]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。
[0066]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0067]在本說(shuō)明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。
[0068]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人的行走控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 控制機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走以獲取所述房間的結(jié)構(gòu)和面積； 根據(jù)所述房間的結(jié)構(gòu)和面積對(duì)所述房間進(jìn)行區(qū)域劃分以生成多個(gè)正常清掃區(qū)域和多個(gè)異常清掃區(qū)域； 以回形字清掃行走模式對(duì)所述多個(gè)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃；以及 在對(duì)所述多個(gè)正常清掃區(qū)域清掃完成之后，根據(jù)所述每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)所述多個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的行走控制方法，其特征在于，所述回形字清掃行走模式包括以螺旋形行走方式對(duì)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并以弓字形行走方式在不同的正常清掃區(qū)域之間行走。3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的行走控制方法，其特征在于，所述多個(gè)正常清掃區(qū)域的面積均相等。4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的行走控制方法，其特征在于，還包括: 在對(duì)當(dāng)前正常清掃區(qū)域完成清掃之后，判斷沿所述機(jī)器人當(dāng)前行走方向的下一個(gè)清掃區(qū)域是否為正常清掃區(qū)域； 如果判斷為所述正常清掃區(qū)域，則控制所述機(jī)器人按照所述當(dāng)前行走方向移動(dòng)至下一個(gè)清掃區(qū)域； 如果判斷不為所述正常清掃區(qū)域，則控制所述機(jī)器人轉(zhuǎn)向。5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的行走控制方法，其特征在于，所述回形字清掃行走模式的參數(shù)由所述機(jī)器人的滾刷清掃長(zhǎng)度確定。6.一種機(jī)器人，其特征在于，包括: 獲取模塊，用于控制機(jī)器人沿著房間的墻壁繞圈行走以獲取所述房間的結(jié)構(gòu)和面積； 劃分模塊，用于根據(jù)所述房間的結(jié)構(gòu)和面積對(duì)所述房間進(jìn)行區(qū)域劃分以生成多個(gè)正常清掃區(qū)域和多個(gè)異常清掃區(qū)域； 控制模塊，用于控制所述機(jī)器人以回形字清掃行走模式對(duì)所述多個(gè)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并在對(duì)所述多個(gè)正常清掃區(qū)域清掃完成之后，根據(jù)所述每個(gè)異常清掃區(qū)域的面積對(duì)所述多個(gè)異常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，所述回形字清掃行走模式包括以螺旋形行走方式對(duì)正常清掃區(qū)域進(jìn)行清掃，并以弓字形行走方式在不同的正常清掃區(qū)域之間行走。8.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，所述多個(gè)正常清掃區(qū)域的面積均相等。9.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制模塊，還用于:在對(duì)當(dāng)前正常清掃區(qū)域完成清掃之后，判斷沿所述機(jī)器人當(dāng)前行走方向的下一個(gè)清掃區(qū)域是否為正常清掃區(qū)域，如果判斷為所述正常清掃區(qū)域，則控制所述機(jī)器人按照所述當(dāng)前行走方向移動(dòng)至下一個(gè)清掃區(qū)域，如果判斷不為所述正常清掃區(qū)域，則控制所述機(jī)器人轉(zhuǎn)向。10.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于，所述回形字清掃行走模式的參數(shù)由所述機(jī)器人的滾刷清掃長(zhǎng)度確定。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105824310SQ201510009036
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2015年1月8日
【發(fā)明人】余慶鎬, 樸永哲
【申請(qǐng)人】江蘇美的清潔電器股份有限公司