激光射擊車、基于該車的對抗系統(tǒng)及對抗方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及自主控制射擊對抗機(jī)器人領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002] 近年來，在國內(nèi)外迅速出現(xiàn)了一類智能小車比賽的高科技活動(dòng)，發(fā)展時(shí)間并不長， 但是由于這種活動(dòng)包含著豐富的娛樂性、競技性和高新技術(shù)，所以引起了國內(nèi)外專家學(xué)者 極大地興趣與關(guān)注。智能小車的發(fā)展很快，研究方向多種多樣，可以用于多種模塊的開發(fā)和 研究的基礎(chǔ)。在各行各業(yè)都有智能小車的用武之地，近幾年的電子設(shè)計(jì)大賽都有關(guān)于智能 小車的題目，尤其是飛思卡爾智能小車更加著名。但是，這些車主要都是以速度作為競賽 的主要目標(biāo)。所以，現(xiàn)有的智能小車存在功能單一，且對抗性差的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明為了解決現(xiàn)有現(xiàn)有的智能小車存在功能單一，且對抗性差的問題，提出了 一種激光射擊車、基于該車的對抗系統(tǒng)及對抗方法。
[0004] 本發(fā)明的激光射擊車，所述激光射擊車包括車體、射擊裝置、行走裝置、旋轉(zhuǎn)裝置、 傳感裝置、聲光報(bào)警裝置和控制裝置，
[0005] 所述傳感裝置包括紅外傳感器、超聲傳感器、視覺傳感器和光敏傳感器；所述車體 前側(cè)的外壁上分布設(shè)有紅外傳感器、超聲傳感器和視覺傳感器，用于檢測車體前方的障礙 物和其他激光射擊車；
[0006] 車體頂部固定有射擊平臺(tái)，射擊平臺(tái)的側(cè)面設(shè)有被射擊區(qū)域，每個(gè)被射擊區(qū)域均 安裝有多個(gè)光敏傳感器；所述傳感裝置采集的信號(hào)發(fā)送至控制裝置；
[0007] 所述行走裝置包括車輪和車輪電動(dòng)機(jī)，所述控制裝置通過車輪電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪進(jìn) 行雙輪驅(qū)動(dòng)或四輪驅(qū)動(dòng)動(dòng)作；
[0008] 所述旋轉(zhuǎn)裝置包括水平旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)、垂直旋轉(zhuǎn)電機(jī)和垂直旋轉(zhuǎn)軸，所 述水平旋轉(zhuǎn)平臺(tái)安裝在射擊平臺(tái)的頂部，水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)控制水平旋轉(zhuǎn)平臺(tái)進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)， 水平旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的頂部設(shè)有垂直旋轉(zhuǎn)電機(jī)，垂直旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與垂直旋轉(zhuǎn)軸固定連接； 所述控制裝置通過分別控制水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)和垂直旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)而控制水平旋轉(zhuǎn)平臺(tái)水平旋 轉(zhuǎn)和垂直旋轉(zhuǎn)軸垂直旋轉(zhuǎn)；
[0009] 所述射擊裝置包括激光頭和激光驅(qū)動(dòng)裝置，所述激光頭固定在垂直旋轉(zhuǎn)軸的圓周 外壁上，控制裝置通過激光驅(qū)動(dòng)裝置控制激光頭進(jìn)行射擊；
[0010] 聲光報(bào)警裝置設(shè)置在車體的外表面。
[0011] 輸入進(jìn)行自主運(yùn)行模式或者外部控制模式的裝置；
[0012] 當(dāng)外部控制模式時(shí)，包括如下：
[0013] 輸入控制指令的裝置；
[0014] 根據(jù)接收的控制指令，控制射擊裝置、行走裝置和旋轉(zhuǎn)裝置，且發(fā)送射擊信號(hào)的裝 置；
[0015] 根據(jù)光敏傳感器采集的信號(hào)，確定光敏阻值的變化，并發(fā)送阻值變化信號(hào)的裝 置；
[0016] 接收回傳信號(hào)，若勝利，則控制聲光裝置提示的裝置；
[0017] 當(dāng)自主運(yùn)行模式時(shí)，包括如下：
[0018] 輸入作為進(jìn)攻方或防守方信號(hào)的裝置；
[0019] 輸入進(jìn)攻方和防守方相互轉(zhuǎn)換信號(hào)的裝置；
[0020] 當(dāng)做為進(jìn)攻方，包括如下：
[0021] 接收紅外傳感器、超聲傳感器、視覺傳感器和光敏傳感器采集的信號(hào)的裝置；
[0022] 根據(jù)紅外傳感器、超聲傳感器和視覺傳感器采集的信號(hào)，確定防守方的位置的裝 置；
[0023] 當(dāng)防守方進(jìn)入進(jìn)攻范圍，確定防守方的位置和射擊方向的裝置；
[0024] 當(dāng)防守方未進(jìn)入進(jìn)攻范圍，設(shè)定接近防守方的進(jìn)攻路線的裝置；
[0025] 根據(jù)設(shè)定的進(jìn)攻路線，驅(qū)動(dòng)車輪電動(dòng)機(jī)的裝置；
[0026] 根據(jù)確定的防守方位置和射擊方向，控制水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)和垂直旋轉(zhuǎn)電機(jī)的裝置；
[0027] 驅(qū)動(dòng)激光驅(qū)動(dòng)裝置，并發(fā)送射擊信號(hào)的裝置；
[0028] 接收回傳信號(hào)，若勝利，則控制聲光報(bào)警裝置提示的裝置；
[0029] 當(dāng)作為防守方，包括如下：
[0030] 接收紅外傳感器、超聲傳感器、視覺傳感器和光敏傳感器采集的信號(hào)的裝置；
[0031] 根據(jù)紅外傳感器、超聲傳感器和視覺傳感器采集的信號(hào)，確定進(jìn)攻方的位置的裝 置；
[0032] 根據(jù)進(jìn)攻方的位置，設(shè)定防守路線的裝置；
[0033] 根據(jù)設(shè)定的防守路線，驅(qū)動(dòng)車輪電動(dòng)機(jī)的裝置；
[0034] 根據(jù)光敏傳感器采集的信號(hào)，確定光敏阻值的變化，并發(fā)送阻值變化信號(hào)的裝 置；
[0035] 接收回傳信號(hào)，若勝利，則控制聲光裝置提示的裝置。
[0036] 所述車輪電動(dòng)機(jī)采用GA12-20直流減速電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)。
[0037] 所述垂直旋轉(zhuǎn)電機(jī)和水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)采用直流減速電動(dòng)機(jī)或MG90S舵機(jī)實(shí)現(xiàn)。
[0038] 所述聲音報(bào)警裝置采用CL9561四聲報(bào)警IC觸發(fā)播放芯片實(shí)現(xiàn)。
[0039] 所述光敏傳感器包括光敏電阻傳感器和處理電路，所述光敏電阻傳感器的光敏電 阻信號(hào)
[0040] 輸出端與處理電路的光敏電阻信號(hào)輸入端連接。
[0041] 所述超聲傳感器采用US-100超聲波探測傳感器實(shí)現(xiàn)。
[0042] 所述視覺傳感器采用0V5640手機(jī)攝像模塊實(shí)現(xiàn)。
[0043] 基于所述的激光射擊車的對抗系統(tǒng)，所述對抗系統(tǒng)至少包括兩個(gè)激光射擊車和網(wǎng) 絡(luò)管理模塊；
[0044] 所述控制裝置包括：
[0045] 輸入進(jìn)行自主運(yùn)行模式或者外部控制模式的裝置；
[0046] 當(dāng)外部控制模式時(shí)，包括如下：
[0047] 輸入控制指令的裝置；
[0048] 根據(jù)接收的控制指令，控制射擊裝置、行走裝置和旋轉(zhuǎn)裝置，且發(fā)送射擊信號(hào)的裝 置；
[0049] 根據(jù)光敏傳感器采集的信號(hào)，確定光敏阻值的變化，并發(fā)送阻值變化信號(hào)的裝 置；
[0050] 接收回傳信號(hào)，若勝利，則控制聲光裝置提示的裝置；
[0051] 當(dāng)自主運(yùn)行模式時(shí)，包括如下：
[0052] 接收作為進(jìn)攻方或防守方信號(hào)的裝置；
[0053] 輸入進(jìn)攻方和防守方相互轉(zhuǎn)換信號(hào)的裝置；
[0054] 當(dāng)做為進(jìn)攻方，包括如下：
[0055] 接收紅外傳感器、超聲傳感器、視覺傳感器和光敏傳感器采集的信號(hào)的裝置；
[0056] 根據(jù)紅外傳感器、超聲傳感器和視覺傳感器采集的信號(hào)，確定防守方的位置的裝 置；
[0057] 當(dāng)防守方進(jìn)入進(jìn)攻范圍，確定防守方的位置和射擊方向的裝置；
[0058] 當(dāng)防守方未進(jìn)入進(jìn)攻范圍，設(shè)定接近防守方的進(jìn)攻路線的裝置；
[0059] 根據(jù)設(shè)定的進(jìn)攻路線，驅(qū)動(dòng)車輪電動(dòng)機(jī)的裝置；
[0060] 根據(jù)確定的防守方位置和射擊方向，控制水平旋轉(zhuǎn)電機(jī)1和垂直旋轉(zhuǎn)電機(jī)2的裝 置；
[0061] 驅(qū)動(dòng)激光驅(qū)動(dòng)裝置，并將射擊信號(hào)發(fā)送至網(wǎng)路管理模塊的裝置；
[0062] 接收回傳信號(hào)，若勝利，則控制聲光報(bào)警裝置提示的裝置；
[0063] 當(dāng)作為防守方，包括如下：
[0064] 接收紅外傳感器、超聲傳感器、視覺傳感器和光敏傳感器采集的信號(hào)的裝置；
[0065] 根據(jù)紅外傳感器、超聲傳感器和視覺傳感器采集的信號(hào)，確定進(jìn)攻方的位置的裝 置；
[0066] 根據(jù)進(jìn)攻方的位置，設(shè)定防守路線的裝置；
[0067] 根據(jù)設(shè)定的防守路線，驅(qū)動(dòng)車輪電動(dòng)機(jī)的裝置；
[0068] 根據(jù)光敏傳感器采集的信號(hào)，確定光敏阻值的變化，并將阻值變化信號(hào)發(fā)送至網(wǎng) 絡(luò)管理模塊的裝置；
[0069] 接收回傳信號(hào)，若勝利，則控制聲光裝置提示的裝置；
[0070] 所述網(wǎng)絡(luò)管理模塊包括：
[0071] 向各激光射擊車發(fā)送作為防守方或進(jìn)攻方信號(hào)的裝置；
[0072] 接收激光射擊車發(fā)送的射擊信號(hào)或阻值變化信號(hào)的裝置；
[0073] 根據(jù)接收的作為進(jìn)攻方的激光射擊車的射擊信號(hào)和作為防守方的激光射擊車的 阻值變化信號(hào)，判斷作為進(jìn)攻方的激光射擊車是否擊中作為防守方的激光射擊車，若是，向 進(jìn)攻方的激光射擊車發(fā)送勝利信號(hào)，若否，向?yàn)榉朗胤降募す馍鋼糗嚢l(fā)送勝利信號(hào)的裝置。
[0074] 所述的激光射擊車的對抗方法，所述對抗方法基于至少兩個(gè)激光射擊車和網(wǎng)絡(luò)管 理模塊實(shí)現(xiàn)；
[0075] 所述激光射擊車的控制裝置的工作過程包括如下步驟：
[0076] 輸入進(jìn)行自主運(yùn)行模式或者外部控制模式的步驟；
[0077] 當(dāng)外部控制模式時(shí)，包括如下：
[0078] 輸入控制指令的步驟；
[0079] 根據(jù)接收的控制指令，控制射擊裝置、行走裝