一種環(huán)境偵測(cè)裝置的越障方法、控制終端及偵測(cè)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種環(huán)境偵測(cè)裝置的越障方法、控制終端及偵測(cè)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，環(huán)境偵測(cè)裝置如球狀傳感器等廣泛應(yīng)用于復(fù)雜環(huán)境中，其可到達(dá)許多人為不能到達(dá)的地方，對(duì)其中環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，并可將采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)傳輸至控制終端，能夠使用戶通過控制終端勘測(cè)其中的環(huán)境。然而，由于環(huán)境的復(fù)雜性，當(dāng)遇到不同障礙物時(shí)，如地震現(xiàn)場(chǎng)，有較多的倒塌物或坑道，球狀傳感器可能通過滾動(dòng)無(wú)法逾越這些障礙，導(dǎo)致球狀傳感器的運(yùn)動(dòng)范圍有限，并且采集環(huán)境的視角有限，從而可能導(dǎo)致偵測(cè)中斷，影響了偵測(cè)活動(dòng)的進(jìn)行。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種環(huán)境偵測(cè)裝置的越障方法、控制終端及偵測(cè)系統(tǒng)。采用本發(fā)明實(shí)施例，可使環(huán)境偵測(cè)裝置在偵測(cè)環(huán)境的過程中，逾越障礙物，從而能夠進(jìn)一步對(duì)環(huán)境進(jìn)行偵測(cè)。
[0004]—方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種環(huán)境偵測(cè)裝置的越障方法。該方法可包括以下步驟:
[0005]當(dāng)接收到環(huán)境偵測(cè)裝置的遇障信號(hào)后，控制飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方；
[0006]控制所述飛行裝置對(duì)所述環(huán)境偵測(cè)裝置進(jìn)行獲取，使所述環(huán)境偵測(cè)裝置吸附所述飛行裝置上；
[0007]控制所述飛行裝置飛越當(dāng)前障礙物。
[0008]作為可選的實(shí)施例，在所述控制飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方之前，所述方法還包括:
[0009]分別接收所述飛行裝置及所述環(huán)境偵測(cè)裝置采集的圖像數(shù)據(jù)；
[0010]將所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，以生成所述環(huán)境偵測(cè)裝置附近的三維地圖；
[0011]其中，所述控制飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方具體為:
[0012]根據(jù)所述三維地圖，控制所述飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方。
[0013]作為可選的實(shí)施例，所述根據(jù)所述三維地圖，控制所述飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方，包括:
[0014]分別接收所述飛行裝置與所述環(huán)境偵測(cè)裝置的定位信息；
[0015]解析所述飛行裝置與所述環(huán)境偵測(cè)裝置的定位信息，以在所述三維地圖上分別顯示所述飛行裝置與所述環(huán)境偵測(cè)裝置的位置；
[0016]接收用戶的控制指令，以控制所述飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方。
[0017]作為可選的實(shí)施例，所述根據(jù)所述三維地圖，控制所述飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方，包括:
[0018]分別接收所述飛行裝置與所述環(huán)境偵測(cè)裝置的定位信息；
[0019]根據(jù)接收到的所述定位信息，計(jì)算飛行路線，并在所述三維地圖上顯示所述飛行路線；
[0020]根據(jù)所述飛行路線，控制所述飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方。
[0021]作為可選的實(shí)施例，所述飛行裝置包括機(jī)動(dòng)手臂，其中，所述機(jī)動(dòng)手臂包括手臂口，與所述手臂口連接的中空的手臂桿，及與所述手臂桿連接的氣體抽氣裝置；
[0022]其中，所述控制所述飛行裝置對(duì)所述環(huán)境偵測(cè)裝置進(jìn)行獲取，使所述環(huán)境偵測(cè)裝置吸附所述飛行裝置上，包括:
[0023]控制所述飛行裝置開啟所述機(jī)動(dòng)手臂；
[0024]當(dāng)檢測(cè)到所述手臂口接近所述環(huán)境偵測(cè)裝置時(shí)，控制所述氣體抽氣裝置進(jìn)行抽氣至所述環(huán)境偵測(cè)裝置吸附在所述手臂口上。
[0025]另一方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種控制終端。該控制終端包括以下模塊:
[0026]信號(hào)接收模塊，用于接收所述環(huán)境偵測(cè)裝置的遇障信號(hào)；
[0027]飛行控制模塊，用于當(dāng)所述信號(hào)接收模塊接收到環(huán)境偵測(cè)裝置的遇障信號(hào)后，控制飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方；
[0028]獲取控制模塊，用于控制所述飛行裝置對(duì)所述環(huán)境偵測(cè)裝置進(jìn)行獲取，使所述環(huán)境偵測(cè)裝置吸附所述飛行裝置上；
[0029]其中，所述飛行控制模塊還用于:
[0030]控制所述飛行裝置飛越當(dāng)前障礙物。
[0031 ] 作為可選的實(shí)施例，所述控制終端還包括:
[0032]數(shù)據(jù)接收模塊，用于在所述飛行控制模塊控制飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方之前，分別接收所述飛行裝置及所述環(huán)境偵測(cè)裝置采集的圖像數(shù)據(jù)；
[0033]整合模塊，用于將所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，以生成所述環(huán)境偵測(cè)裝置附近的三維地圖；
[0034]其中，所述飛行控制模塊具體用于:
[0035]根據(jù)所述三維地圖，控制所述飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方。
[0036]作為可選的實(shí)施例，所述飛行控制模塊包括:
[0037]第一信息接收單元，用于分別接收所述飛行裝置與所述環(huán)境偵測(cè)裝置的定位信息;
[0038]解析單元，用于解析所述飛行裝置與所述環(huán)境偵測(cè)裝置的定位信息，以在所述三維地圖上分別顯示所述飛行裝置與所述環(huán)境偵測(cè)裝置的位置；
[0039]指令接收單元，用于接收用戶的控制指令，以控制所述飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方。
[0040]作為可選的實(shí)施例，所述飛行控制模塊包括:
[0041]第二信息接收單元，用于分別接收所述飛行裝置與所述環(huán)境偵測(cè)裝置的定位信息;
[0042]計(jì)算單元，用于根據(jù)接收到的所述定位信息，計(jì)算飛行路線；
[0043]顯示單元，用于在所述三維地圖上顯示所述飛行路線；
[0044]控制單元，用于根據(jù)所述飛行路線，控制所述飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方。
[0045]作為可選的實(shí)施例，所述飛行裝置包括機(jī)動(dòng)手臂，其中，所述機(jī)動(dòng)手臂包括手臂口，與所述手臂口連接的中空的手臂桿，及與所述手臂桿連接的氣體抽氣裝置；
[0046]其中，所述獲取控制模塊包括:
[0047]開啟控制單元，用于控制所述飛行裝置開啟所述機(jī)動(dòng)手臂；
[0048]抽氣控制單元，用于當(dāng)檢測(cè)到所述手臂口接近所述環(huán)境偵測(cè)裝置時(shí)，控制所述氣體抽氣裝置進(jìn)行抽氣至所述環(huán)境偵測(cè)裝置吸附在所述手臂口上。
[0049]又一方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種偵測(cè)系統(tǒng)，包括環(huán)境偵測(cè)裝置、飛行裝置及控制終端，其中:
[0050]當(dāng)所述環(huán)境偵測(cè)裝置遇到障礙時(shí)，向所述控制終端發(fā)送遇障信號(hào)；
[0051]所述控制終端接收到所述遇障信號(hào)后，控制所述飛行裝置飛行至所述環(huán)境偵測(cè)裝置上方；并控制所述飛行裝置通過機(jī)動(dòng)手臂進(jìn)行抽氣，其中，其中，所述機(jī)動(dòng)手臂包括手臂口，與所述手臂口連接的中空的手臂桿，及與所述手臂桿連接氣體抽氣裝置；
[0052]當(dāng)所述環(huán)境偵測(cè)裝置吸附至所述飛行裝置上后，所述控制終端控制所述飛行裝置飛越所述障礙。
[0053]本發(fā)明實(shí)施例中，通過接收環(huán)境偵測(cè)裝置的遇障信號(hào)，可判斷當(dāng)前環(huán)境偵測(cè)裝置遇到障礙，通過控制飛行裝置對(duì)所述環(huán)境偵測(cè)裝置進(jìn)行獲取，使環(huán)境偵測(cè)裝置吸附所述飛行裝置上，可利用控制吸附了環(huán)境偵測(cè)裝置的飛行裝置飛越當(dāng)前障礙物，能夠使環(huán)境偵測(cè)裝置在偵測(cè)環(huán)境的過程中逾越障礙物，從而能夠進(jìn)一步對(duì)環(huán)境進(jìn)行偵測(cè)。
【附圖說明】
[0054]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0055]圖1是本發(fā)明中的一種環(huán)境偵測(cè)裝置的越障方法的一實(shí)施例的流程圖；
[0056]圖2是本發(fā)明中的一種環(huán)境偵測(cè)裝置的越障方法的另一實(shí)施例的流程圖；
[0057]圖3是本發(fā)明中的一種控制終端的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0058]圖4是本發(fā)明中的一種控制終端的另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0059]圖5是本發(fā)明中的一種機(jī)動(dòng)手臂的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0060]圖6是本發(fā)明中的一種偵測(cè)系統(tǒng)的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0061]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0062]本發(fā)明實(shí)施例中所提及的控制終端可為包括顯示裝置及能夠接收用戶指令的終端設(shè)備；如手機(jī)、筆記本電腦、平板電腦等。該控制終端在偵測(cè)系統(tǒng)中可用于控制環(huán)境偵測(cè)裝置及飛行裝置。本發(fā)明實(shí)施例中所提及的飛行裝置可包括無(wú)人機(jī)等可對(duì)圖像進(jìn)行采集和/或可包括能夠抓取或吸附物體的裝置的飛行裝置。
[0063]下面參考附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行描述。參見圖1，為本發(fā)明中的