一種基于過載大小判斷的無人機(jī)拋傘方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種基于過載大小判斷的無人機(jī)拋傘方法，屬于無人機(jī)回收技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]對(duì)于中小型無人機(jī)，其一般采用傘降方式進(jìn)行回收，在飛機(jī)開傘后落地時(shí)，需要及時(shí)將傘拋掉，以確保飛機(jī)安全，因?yàn)楫?dāng)飛機(jī)落地瞬間，傘仍處于張開狀態(tài)，地面風(fēng)吹動(dòng)傘包，會(huì)帶動(dòng)飛機(jī)移動(dòng)，這對(duì)飛機(jī)機(jī)身安全有極大威脅。
[0003]對(duì)于是否拋傘，一般采取四種方式:一是由地面人員判斷飛機(jī)是否落地，落地即發(fā)出拋傘指令，該方法因回收點(diǎn)離地面人員距離較遠(yuǎn)，無法通過視力及時(shí)判斷飛機(jī)是否落地，對(duì)拋傘時(shí)機(jī)難以把握；二是在機(jī)體上安裝硬件觸發(fā)開傘，使得飛機(jī)落地后觸發(fā)拋傘，對(duì)于不同地質(zhì)和飛機(jī)落地姿態(tài)，硬件觸發(fā)適應(yīng)太差，觸發(fā)率低；三是通過軟件自主判斷飛機(jī)是否滿足落地的條件，此方法需要積累大量回收經(jīng)驗(yàn)才可找到合適的判斷條件；四是飛機(jī)上安裝專用拋傘判定設(shè)備，此方法成功率高，但成本較大，且需要占用有限的機(jī)載空間，性價(jià)比低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種基于過載大小判斷的無人機(jī)拋傘方法，利用現(xiàn)有的機(jī)載測量裝置，通過綜合運(yùn)用判斷機(jī)制，大大提高中小型無人機(jī)拋傘成功率。
[0005]本發(fā)明是這樣來實(shí)現(xiàn)的。一種基于過載大小判斷的無人機(jī)拋傘方法，包括安裝在飛機(jī)上的飛控系統(tǒng)和過載測量裝置或加速度測量裝置，其控制方法如下:
51.飛控系統(tǒng)使飛機(jī)停車開傘，并設(shè)置延遲時(shí)間以用于回收設(shè)備準(zhǔn)備和飛機(jī)姿態(tài)調(diào)整；
52.進(jìn)入拋傘判斷流程，飛控系統(tǒng)根據(jù)飛機(jī)過載測量裝置采集的過載值是否大于給定值或者加速度測量裝置測量的加速度值是否大于給定值判斷飛機(jī)是否落地；
53.若過載值或加速度值大于給定值，飛控系統(tǒng)自主發(fā)出拋傘指令，完成拋傘。
[0006]在上述方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還在拋傘判斷流程中，設(shè)定拋傘安保打開延遲時(shí)間，到時(shí)間后拋傘安保自動(dòng)打開，并設(shè)置手動(dòng)打開拋傘安保方式以防止故障式拋傘安保無法自動(dòng)打開。
[0007]在上述方案的基礎(chǔ)上，為保證安全，本發(fā)明還設(shè)置了手動(dòng)發(fā)出拋傘指令方式，還設(shè)置了以飛機(jī)垂直速度觸發(fā)拋傘的方式。
[0008]本發(fā)明較為簡單、成本較低并且實(shí)行自動(dòng)觸發(fā)式拋傘。無人機(jī)開傘后，經(jīng)過一定時(shí)間的穩(wěn)定過程以完成回收設(shè)備準(zhǔn)備和飛機(jī)姿態(tài)調(diào)整，其過載或加速度將處于某一穩(wěn)定值，直至落地瞬間，過載或加速度會(huì)有較大數(shù)值的變化，當(dāng)判斷飛機(jī)實(shí)時(shí)過載或加速度大于給定值時(shí)，則認(rèn)為已落地，飛控系統(tǒng)將自主發(fā)出拋傘指令，進(jìn)而完成拋傘。
【附圖說明】
[0009]圖1本發(fā)明實(shí)施例1的流程圖；
圖2是本發(fā)明實(shí)施例2的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]實(shí)施例1
在飛機(jī)上安裝的飛控系統(tǒng)和過載測量裝置或加速度測量裝置，其控制方法如圖1所示:
51.飛控系統(tǒng)使飛機(jī)停車開傘，并設(shè)置延遲時(shí)間以用于回收設(shè)備準(zhǔn)備和飛機(jī)姿態(tài)調(diào)整；
52.進(jìn)入拋傘判斷流程，飛控系統(tǒng)根據(jù)飛機(jī)過載測量裝置采集的過載值是否大于給定值或者加速度測量裝置測量的加速度值是否大于給定值判斷飛機(jī)是否落地；
53.若過載值或加速度值大于給定值，飛控系統(tǒng)自主發(fā)出拋傘指令，完成拋傘。
[0011]實(shí)施例2
在飛機(jī)上安裝的飛控系統(tǒng)和過載測量裝置或加速度測量裝置，其控制方法如圖2所示:
51.飛控系統(tǒng)使飛機(jī)停車開傘，并設(shè)置延遲時(shí)間以用于回收設(shè)備準(zhǔn)備和飛機(jī)姿態(tài)調(diào)整；
52.進(jìn)入拋傘判斷流程，在飛控系統(tǒng)中設(shè)置了拋傘安保打開延遲時(shí)間，延遲時(shí)間=(當(dāng)前氣高-場面氣高)/下落速度，到時(shí)間后拋傘安保自動(dòng)打開，為防止故障式拋傘安保無法自動(dòng)打開還設(shè)置手動(dòng)打開拋傘安保方式，可手動(dòng)發(fā)出“預(yù)拋傘”指令打開拋傘安保；
飛控系統(tǒng)根據(jù)飛機(jī)過載測量裝置采集的過載值是否大于給定值或者加速度測量裝置測量的加速度值是否大于給定值判斷飛機(jī)是否落地；飛控系統(tǒng)還可根據(jù)垂直速度判斷是否落地，如在GPS信號(hào)正常的情況下，如飛機(jī)垂直速度連續(xù)5s小于給定速度，則認(rèn)為已經(jīng)落地；
53.若過載值或加速度值大于給定值，飛控系統(tǒng)自主發(fā)出拋傘指令，完成拋傘；若飛機(jī)垂直速度連續(xù)5s小于給定速度，發(fā)出拋傘指令；也可手動(dòng)發(fā)出拋傘指令。
[0012]實(shí)施例2綜合運(yùn)用各種拋傘方式，由過載或加速度模值作為主拋傘方式，其他作為備份拋傘方式，大大提高了拋傘成功率。對(duì)于不同重量的無人機(jī)，過載或加速度的模值應(yīng)當(dāng)有所不同。本方法適用于傘降回收的飛行器。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于過載大小判斷的無人機(jī)拋傘方法，包括安裝在飛機(jī)上的飛控系統(tǒng)和過載測量裝置或加速度測量裝置，其特征在于，控制方法如下: 51.飛控系統(tǒng)使飛機(jī)停車開傘，并設(shè)置延遲時(shí)間以用于回收設(shè)備準(zhǔn)備和飛機(jī)姿態(tài)調(diào)整； 52.進(jìn)入拋傘判斷流程，飛控系統(tǒng)根據(jù)飛機(jī)過載測量裝置采集的過載值是否大于給定值或者加速度測量裝置測量的加速度值是否大于給定值判斷飛機(jī)是否落地； 53.若過載值或加速度值大于給定值，飛控系統(tǒng)自主發(fā)出拋傘指令，完成拋傘。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于過載大小判斷的無人機(jī)拋傘方法，其特征在于，還在拋傘判斷流程中，設(shè)定拋傘安保打開延遲時(shí)間，到時(shí)間后拋傘安保自動(dòng)打開，并設(shè)置手動(dòng)打開拋傘安保方式以防止故障式拋傘安保無法自動(dòng)打開。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于過載大小判斷的無人機(jī)拋傘方法，其特征在于，飛控系統(tǒng)還可根據(jù)垂直速度判斷是否落地，而發(fā)出拋傘指令。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種基于過載大小判斷的無人機(jī)拋傘方法，通過飛機(jī)上的過載測量裝置或加速度測量裝置測量過載或加速度，當(dāng)過載或加速度大于給定值時(shí)，則認(rèn)為已落地，飛控系統(tǒng)將自主發(fā)出拋傘指令，進(jìn)而完成拋傘。并綜合運(yùn)用各種其他拋傘方式，由過載或加速度模值作為主拋傘方式，其他作為備份拋傘方式，大大提高了拋傘成功率。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號(hào)】CN104932521
【申請?zhí)枴緾N201510277498
【發(fā)明人】王業(yè)冉, 喻玉華, 傅飛, 盧森, 王欣, 賈義海, 吳劍靜, 辜志剛, 朱軍, 李永剛, 孔慧俊, 薛丹, 雷明章, 楊喻茸, 周萬軍
【申請人】江西洪都航空工業(yè)集團(tuán)有限責(zé)任公司
【公開日】2015年9月23日
【申請日】2015年5月28日